【技術實現步驟摘要】
本申請涉及介入機器人，特別是涉及到一種自動調整采集幀率的方法、裝置、設備和介質。
技術介紹
1、5g網絡因其高速度、低延遲的特點而被廣泛應用于遠程手術中，為實現精準操控提供了必要的通信保障。當前，為了確保遠程手術過程中圖像信息能夠實時準確地傳輸給遠端的操作者，通常采用高采集幀率（如60幀/秒）進行視頻流的采集與傳送，以提供流暢且清晰的視覺反饋。
2、然而，在實際應用中發(fā)現，當手術機器人的運動速度較慢時，繼續(xù)維持固定不變的高采集幀率會導致不必要的數據量增加，這不僅浪費帶寬資源，還可能因長時間的數據傳輸負荷過重而影響到整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。具體來說，過多的數據流量可能會引起網絡擁堵或延時增加，從而對手術過程中的精確控制構成潛在威脅。此外，持續(xù)性的高帶寬占用也可能限制其他關鍵服務或功能的正常運行，進一步加劇了對系統(tǒng)可靠性的挑戰(zhàn)。
3、因此，如何根據手術機器人實際操作狀態(tài)動態(tài)調整視頻采集參數成為當前亟須解決的技術問題。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種自動調整采集幀率的方法、裝置、設備和介質，旨在解決現有的音頻傳輸過程中對于重復畫面發(fā)送導致的數據浪費和網絡寬帶占用的技術問題。
2、為了實現上述專利技術目的，本專利技術第一方面提出一種自動調整采集幀率的方法，應用于遠程介入機器人操作系統(tǒng)，所述遠程介入機器人操作系統(tǒng)包括操作端和受操作端指令控制的介入機器人，包括：
3、獲取介入機器人當前的運動速度；
4、根據所述運動速度調整對應的采集幀
5、基于所述采集幀率控制攝像頭進行數據采集。
6、進一步地，所述獲取介入機器人當前的運動速度的步驟，包括：
7、建立與介入機器人之間的通信通道；
8、基于所述通信通道接收介入機器人實時發(fā)送的運動速度；其中所述運動速度由所述介入機器人解析操作端發(fā)送的操控指令得到。
9、進一步地，所述根據所述運動速度調整對應的采集幀率的步驟，包括：
10、調取與所述運動速度對應的采集幀率映射表；
11、判斷所述運動速度在所述采集幀率映射表中對應的速度檔位；
12、根據所述速度檔位獲取所述速度檔位對應的采集幀率；
13、基于當前獲取的所述采集幀率進行更新。
14、進一步地，所述判斷所述運動速度在所述采集幀率映射表中對應的速度檔位的步驟，包括：
15、若所述運動速度對應的數值為第一運動閾值，則對應的速度檔位為高速；
16、若所述運動速度對應的數值為第二運動閾值，則對應的速度檔位為中速；
17、若所述運動速度對應的數值為第三運動閾值，則對應的速度檔位為低速；
18、若所述運動速度對應的數值為第四運動閾值，則對應的速度檔位為微速；
19、若所述運動速度對應的數值為第五運動閾值，則對應的速度檔位為精速；其中，所述第五運動閾值<第四運動閾值<第三運動閾值<第二運動閾值<第一運動閾值。
20、進一步地，所述根據所述速度檔位獲取所述速度檔位對應的采集幀率的步驟，包括：
21、若當前速度檔位為高速，則識別對應的采集幀率為60hz；
22、若當前速度檔位為中速，則識別對應的采集幀率為30hz；
23、若當前速度檔位為高速，則識別對應的采集幀率為20hz；
24、若當前速度檔位為微速或精速，則識別對應的采集幀率為10hz。
25、進一步地，所述基于所述采集幀率控制攝像頭進行數據采集的步驟，包括：
26、基于所述采集幀率生成采集幀率調整指令；
27、通過預設的通信通道向攝像頭發(fā)送采集幀率調整指令，控制所述攝像頭基于所述采集幀率調整指令中包含的采集幀率進行圖像的數據采集。
28、進一步地，所述基于所述采集幀率控制攝像頭進行數據采集的步驟之后，包括：
29、接收所述攝像頭發(fā)送的采集數據；
30、將所述采集數據發(fā)送至服務器，并經所述服務器發(fā)送至操作端進行圖像顯示。
31、本申請的第二方面還提出一種自動調整采集幀率的裝置，應用于遠程介入機器人操作系統(tǒng)，所述遠程介入機器人操作系統(tǒng)包括操作端和受操作端指令控制的介入機器人，包括：
32、獲取模塊，用于獲取介入機器人當前的運動速度；
33、調整模塊，用于根據所述運動速度調整對應的采集幀率；
34、采集模塊，用于基于所述采集幀率控制攝像頭進行數據采集。
35、本申請的第三方面還提出一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現上述任一項所述的自動調整采集幀率的方法的步驟。
36、本申請的第四方面還提出一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現上述任一項所述的自動調整采集幀率的方法的步驟。
37、有益效果：
38、本專利技術能夠根據介入機器人的實時運動速度選擇合適的幀率，通過動態(tài)調整攝像頭的采集幀率，支持在高速運動時提供高幀率以減少運動模糊，在低速或靜止狀態(tài)下降低幀率以節(jié)省帶寬資源。這種方法不僅減少了不必要的數據傳輸量，減輕了網絡擁堵和處理負擔，還提高了系統(tǒng)的整體性能和穩(wěn)定性，確保了圖像信息的實時準確傳輸，提供了流暢且清晰的視覺反饋，提升了介入過程中的精確控制能力，提升介入過程的安全性。
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1.一種自動調整采集幀率的方法，應用于遠程介入機器人操作系統(tǒng)，所述遠程介入機器人操作系統(tǒng)包括操作端和受操作端指令控制的介入機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自動調整采集幀率的方法，其特征在于，所述獲取介入機器人當前的運動速度的步驟，包括：
3.根據權利要求1所述的自動調整采集幀率的方法，其特征在于，所述根據所述運動速度調整對應的采集幀率的步驟，包括：
4.根據權利要求3所述的自動調整采集幀率的方法，其特征在于，所述判斷所述運動速度在所述采集幀率映射表中對應的速度檔位的步驟，包括：
5.根據權利要求4所述的自動調整采集幀率的方法，其特征在于，所述根據所述速度檔位獲取所述速度檔位對應的采集幀率的步驟，包括：
6.根據權利要求1所述的自動調整采集幀率的方法，其特征在于，所述基于所述采集幀率控制攝像頭進行數據采集的步驟，包括：
7.根據權利要求1所述的自動調整采集幀率的方法，其特征在于，所述基于所述采集幀率控制攝像頭進行數據采集的步驟之后，包括：
8.一種自動調整采集幀率的裝置，應用于遠
9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現如權利要求1至7中任一項所述的自動調整采集幀率的方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現如權利要求1至7中任一項所述的自動調整采集幀率的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種自動調整采集幀率的方法，應用于遠程介入機器人操作系統(tǒng)，所述遠程介入機器人操作系統(tǒng)包括操作端和受操作端指令控制的介入機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自動調整采集幀率的方法，其特征在于，所述獲取介入機器人當前的運動速度的步驟，包括：
3.根據權利要求1所述的自動調整采集幀率的方法，其特征在于，所述根據所述運動速度調整對應的采集幀率的步驟，包括：
4.根據權利要求3所述的自動調整采集幀率的方法，其特征在于，所述判斷所述運動速度在所述采集幀率映射表中對應的速度檔位的步驟，包括：
5.根據權利要求4所述的自動調整采集幀率的方法，其特征在于，所述根據所述速度檔位獲取所述速度檔位對應的采集幀率的步驟，包括：
6.根據權利要求1所述的自動調整采集幀率的...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：黃軍，姚剛，
申請(專利權)人：深圳愛博合創(chuàng)醫(yī)療機器人有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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