【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本公開(kāi)一般涉及自動(dòng)化控制領(lǐng)域，具體涉及一種避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、無(wú)人艇具備自主航行、探測(cè)巡檢和執(zhí)行動(dòng)態(tài)任務(wù)的能力，可為海上大范圍、高精度的目標(biāo)監(jiān)測(cè)提供強(qiáng)有力的輔助，且具有監(jiān)測(cè)范圍廣、費(fèi)用低和無(wú)人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)等優(yōu)點(diǎn)。
2、無(wú)人艇自主控制的核心是避障，即根據(jù)感知目標(biāo)的航海雷達(dá)、紅外熱像儀、毫米波/激光雷達(dá)、視覺(jué)傳感器等設(shè)備采集無(wú)人艇的周?chē)h(huán)境信息，以根據(jù)周?chē)h(huán)境信息識(shí)別障礙物的位置方向并進(jìn)行實(shí)時(shí)避障。但是，針對(duì)目前的環(huán)境信息采集設(shè)備，一方面存在識(shí)別距離近、響應(yīng)速度慢的問(wèn)題，一方面存在感知信息較為局限的問(wèn)題，所以很難為中高速無(wú)人艇進(jìn)行避障提供可靠的數(shù)據(jù)，導(dǎo)致對(duì)障礙物的位置方向識(shí)別的準(zhǔn)確性和可靠性較差。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，期望提供一種對(duì)障礙物的位置方向識(shí)別的準(zhǔn)確性和可靠性高的避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
2、第一方面提供了一種避障方法，所述方法包括：
3、基于目標(biāo)地圖獲取目標(biāo)設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的第一航行數(shù)據(jù)以及環(huán)境對(duì)象數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)地圖是基于電子海圖和通過(guò)所述目標(biāo)設(shè)備上的雷達(dá)采集的圖像經(jīng)過(guò)融合后獲得的地圖；
4、基于所述第一航行數(shù)據(jù)和所述環(huán)境對(duì)象數(shù)據(jù)通過(guò)最小距離法和時(shí)間到達(dá)法進(jìn)行碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，獲得第一結(jié)果；
5、若所述第一結(jié)果為存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則基于所述第一航行數(shù)據(jù)、所述環(huán)境對(duì)象數(shù)據(jù)和碰壁規(guī)則庫(kù)確定避障策略，根據(jù)所述避障策略控制所述目標(biāo)設(shè)備航行。
6、本申
7、第二方面提供了一種避障裝置，所述裝置包括：
8、獲取模塊，用于基于目標(biāo)地圖獲取目標(biāo)設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的第一航行數(shù)據(jù)以及環(huán)境對(duì)象數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)地圖是基于電子海圖和通過(guò)所述目標(biāo)設(shè)備上的雷達(dá)采集的圖像經(jīng)過(guò)融合后獲得的地圖；
9、評(píng)估模塊，用于基于所述第一航行數(shù)據(jù)和所述環(huán)境對(duì)象數(shù)據(jù)通過(guò)最小距離法和時(shí)間到達(dá)法進(jìn)行碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，獲得第一結(jié)果；
10、確定模塊，用于在所述第一結(jié)果為存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，基于所述第一航行數(shù)據(jù)、所述環(huán)境對(duì)象數(shù)據(jù)和碰壁規(guī)則庫(kù)確定避障策略，根據(jù)所述避障策略控制所述目標(biāo)設(shè)備航行。
11、第三方面提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面的方法。
12、第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面的方法。
13、第五方面提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面的方法。
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1.一種避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述方法還包括獲得所述目標(biāo)地圖的步驟：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述基于所述障礙物數(shù)據(jù)生成多個(gè)第一圖像，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述海圖要素信息包括海圖要素和與海圖要素對(duì)應(yīng)的幾何形狀信息，所述根據(jù)所述載荷設(shè)備采集所述障礙物數(shù)據(jù)的時(shí)間從電子海圖中讀取各海圖要素的海圖要素信息和屬性信息，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的避障方法，其特征在于，所述基于各所述海圖要素的海圖要素信息和屬性信息生成多個(gè)第二圖像，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述將所述多個(gè)第一圖像和所述多個(gè)第二圖像按照生成的時(shí)間順序分別進(jìn)行融合獲得多個(gè)融合圖像，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述航行數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的第一位置信息和第一航行速度，所述環(huán)境對(duì)象數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)設(shè)備周?chē)系K物的第二位置信息和第二航行速度，所述基于所述航行數(shù)據(jù)和所述環(huán)境對(duì)象數(shù)據(jù)通過(guò)最小
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對(duì)位置信息和第一安全閾值的比對(duì)結(jié)果，確定第一子碰撞風(fēng)險(xiǎn)結(jié)果，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述相對(duì)速度和第二安全閾值的比對(duì)結(jié)果，確定第二子碰撞風(fēng)險(xiǎn)結(jié)果，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一航行數(shù)據(jù)、所述環(huán)境對(duì)象數(shù)據(jù)和碰壁規(guī)則庫(kù)確定避障策略，包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述避障策略控制所述目標(biāo)設(shè)備航行，包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
14.一種避障裝置，其特征在于，所述裝置包括：
15.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
16.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
17.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述方法還包括獲得所述目標(biāo)地圖的步驟：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述基于所述障礙物數(shù)據(jù)生成多個(gè)第一圖像，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述海圖要素信息包括海圖要素和與海圖要素對(duì)應(yīng)的幾何形狀信息，所述根據(jù)所述載荷設(shè)備采集所述障礙物數(shù)據(jù)的時(shí)間從電子海圖中讀取各海圖要素的海圖要素信息和屬性信息，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的避障方法，其特征在于，所述基于各所述海圖要素的海圖要素信息和屬性信息生成多個(gè)第二圖像，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述將所述多個(gè)第一圖像和所述多個(gè)第二圖像按照生成的時(shí)間順序分別進(jìn)行融合獲得多個(gè)融合圖像，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述航行數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的第一位置信息和第一航行速度，所述環(huán)境對(duì)象數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)設(shè)備周?chē)系K物的第二位置信息和第二航行速度，所述基于所述航行數(shù)據(jù)和所述環(huán)境對(duì)象數(shù)據(jù)通過(guò)最小距離法和時(shí)間到達(dá)法進(jìn)行碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，獲得第一結(jié)果，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王嘉怡，楊云祥，唐斌，許錫鍇，郭靜，王金龍，張帥，崔遙，邱海羽，操鵬，陳國(guó)策，董襲，羅培見(jiàn)，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：中電科海洋信息技術(shù)研究院有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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