【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術屬于計算機領域，涉及車輛主動防御技術，具體涉及一種偏離車道的報警及糾偏控制方法、系統(tǒng)、設備和介質。
技術介紹
1、車道偏離輔助系統(tǒng)是高級駕駛員輔助系統(tǒng)adas的重要組成部分，包括車道偏離預防系統(tǒng)ldw(lane?departure?warn?i?ng)及車道偏離警告系統(tǒng)ldp(lane?departureprevent?i?on)，當該系統(tǒng)檢測到車輛在駕駛員無意識的情況下偏離或即將偏離自車車道時，ldw會通過聲音、光學或是觸覺等信號提示駕駛員；ldp會介入車輛的轉向控制，通過電動助力轉向系統(tǒng)eps(ee?l?ectr?i?c?power?i?ng?system)調整前輪轉角，修正車輛行駛方向以保證車輛在車道內(nèi)行駛。
2、目前，現(xiàn)有的車道偏離輔助系統(tǒng)在進行車道偏離預警時，一方面不判斷或者只通過駕駛員操作判斷駕駛員主觀意圖，使得ldw及l(fā)dp系統(tǒng)頻繁、錯誤的介入進而影響駕駛員正常駕駛車輛。另一方面報警或糾偏抑制功能通常采用即時發(fā)生但不進行保持方式，或者發(fā)生后進行固定時長保持處理的方式，但是即時發(fā)生但不進行保持方式會出現(xiàn)重復報警的情況，發(fā)生后進行固定時長保持處理的方式會出現(xiàn)漏報警的情況，嚴重影響系統(tǒng)的安全性和可用性。
技術實現(xiàn)思路
1、為了解決現(xiàn)有的車道偏離輔助系統(tǒng)運行時因ldw及l(fā)dp系統(tǒng)頻繁且錯誤的介入引起的影響駕駛員正常駕駛車輛，以及現(xiàn)有報警或糾偏抑制功能實現(xiàn)方式引起的誤干預或漏干預以影響系統(tǒng)的安全性和可用性的技術問題，本專利技術公開了一種偏離車道的報警及糾偏
2、s103、依據(jù)實時采集的目標車輛的實時動態(tài)數(shù)據(jù)，檢測所述目標車輛偏離行駛車道的意圖；
3、s104、在所述意圖為駕駛員無意識偏離時，檢測所述目標車輛的車頭邊緣進入所述行駛車道的報警區(qū)域時，激活報警糾偏功能進行報警和糾偏，直至所述目標車輛的車頭邊緣離開所述行駛車道的報警區(qū)域和滯回區(qū)域后進入其安全區(qū)域；
4、s105、在所述意圖為駕駛員主動偏離時，通過動態(tài)抑制策略動態(tài)抑制所述報警糾偏功能，直至所述目標車輛的車頭邊緣離開新車道的滯回區(qū)域后進入其安全區(qū)域后，結束對所述報警糾偏功能的抑制控制。
5、在一個可選的實施例中，所述偏離車道的報警及糾偏控制方法，還包括：
6、s1011、沿每條車道的中心線至其兩側車道線方向，將所述車道劃分為安全區(qū)域、滯回區(qū)域和報警區(qū)域，將所述安全區(qū)域與所述滯回區(qū)域的邊界定義為報警中止線，將所述滯回區(qū)域與其相鄰的所述報警區(qū)域的邊界定義為報警起始線；
7、s1012、定義所述報警起始線與其同側的所述車道線間的距離為第一距離閾值，定義所述報警中止線與其同側的所述車道線間的距離為第二距離閾值。
8、在一個可選的實施例中，所述偏離車道的報警及糾偏控制方法，還包括：
9、s102、識別目標車輛是否有偏離行駛車道的意圖，包括：
10、s1021、通過所述目標車輛的車載攝像頭采集道路圖像，根據(jù)所述道路圖像獲取所述目標車輛的車頭邊緣與所述行駛車道的車道線的第一實時距離；
11、s1022、如果所述第一實時距離≤第一距離閾值，判斷所述目標車輛的車頭邊緣在所述行駛車道的滯回區(qū)域，如果所述第一實時距離≤第二距離閾值，判斷所述目標車輛的車頭邊緣在所述行駛車道的報警區(qū)域；
12、s1023、當所述目標車輛的車頭邊緣在所述滯回區(qū)域或所述報警區(qū)域時，判斷所述目標車輛有偏離所述行駛車道的意圖。
13、在一個可選的實施例中，上述步驟s103中，所述依據(jù)實時采集的目標車輛的實時動態(tài)數(shù)據(jù)，檢測所述目標車輛偏離行駛車道的意圖，包括：
14、實時采集所述目標車輛的實時動態(tài)數(shù)據(jù)，當所述實時動態(tài)數(shù)據(jù)≥預設閾值時，判斷所述意圖為駕駛員主動偏離；當所述實時動態(tài)數(shù)據(jù)＜預設閾值時，判斷所述意圖為駕駛員無意識偏離；
15、其中，所述實時動態(tài)數(shù)據(jù)包括動態(tài)控制參數(shù)和動態(tài)特性參數(shù)，所述預設閾值包括與所述動態(tài)控制參數(shù)對應的控制閾值和與所述動態(tài)特性參數(shù)對應的特性閾值。
16、進一步地，所述動態(tài)控制參數(shù)包括方向盤扭桿力矩、制動踏板的深度或變化率、加速踏板的深度或變化率中的任意一種，所述動態(tài)特性參數(shù)包括車輛橫向加速度、車輛縱向加速度和車輛橫擺角速度中的任意一種。
17、在一個可選的實施例中，上述步驟s105中，所述動態(tài)抑制策略包括：
18、根據(jù)采集的所述目標車輛的實時動態(tài)數(shù)據(jù)，識別到所述目標車輛的偏離為駕駛員主動偏離時，開始所述報警糾偏功能的抑制控制；
19、檢測所述目標車輛的車頭邊緣與所述行駛車道的車道線的第二實時距離，依據(jù)所述第二實時距離識別所述目標車輛的車頭邊緣離開新車道的滯回區(qū)域并進入其安全區(qū)域后，結束所述報警糾偏功能的抑制控制。
20、本專利技術實施例還提供了一種偏離車道的報警及糾偏控制系統(tǒng)，所述報警及糾偏控制系統(tǒng)包括車輛動態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊、車道偏離意圖判別模塊、報警及糾偏激活模塊和報警及糾偏抑制模塊。
21、其中，所述車輛動態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊用于實時采集目標車輛的實時動態(tài)數(shù)據(jù)；
22、所述車道偏離意圖判別模塊用于依據(jù)所述實時動態(tài)數(shù)據(jù)檢測所述目標車輛偏離行駛車道的意圖；
23、所述報警及糾偏激活模塊用于在所述意圖為駕駛員無意識偏離時，檢測所述目標車輛的車頭邊緣進入所述行駛車道的報警區(qū)域時，激活報警糾偏功能進行報警和糾偏，直至所述目標車輛的車頭邊緣離開所述行駛車道的報警區(qū)域和滯回區(qū)域后進入其安全區(qū)域；
24、所述報警及糾偏抑制模塊用于在所述意圖為駕駛員主動偏離時，通過動態(tài)抑制策略動態(tài)抑制所述報警糾偏功能，直至所述目標車輛的車頭邊緣離開新車道的滯回區(qū)域后進入其安全區(qū)域后，結束對所述報警糾偏功能的抑制控制。
25、在一個可選的實施例中，上述系統(tǒng)還包括車道劃分模塊，所述車道劃分模塊用于沿每條車道的中心線至其兩側車道線方向，將所述車道劃分為安全區(qū)域、滯回區(qū)域和報警區(qū)域，將所述安全區(qū)域與所述滯回區(qū)域的邊界定義為報警中止線，將所述滯回區(qū)域與其相鄰的所述報警區(qū)域的邊界定義為報警起始線；定義所述報警起始線與其同側的所述車道線間的距離為第一距離閾值，定義所述報警中止線與其同側的所述車道線間的距離為第二距離閾值。
26、本專利技術實施例還提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述任意的偏離車道的報警及糾偏控制方法，以解決現(xiàn)有的車道偏離輔助系統(tǒng)運行時因ldw及l(fā)dp系統(tǒng)頻繁且錯誤的介入引起的影響駕駛員正常駕駛車輛，以及現(xiàn)有報警或糾偏抑制功能實現(xiàn)方式引起的誤干預或漏干預以影響系統(tǒng)的安全性和可用性的技術問題。
27、本專利技術實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有執(zhí)行上述任意的偏離車道的報警及糾偏控制方法的計算機程序，以解決現(xiàn)有的車道偏離輔助系統(tǒng)運行時因ldw及l(fā)dp系統(tǒng)頻繁且本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
1.一種偏離車道的報警及糾偏控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的偏離車道的報警及糾偏控制方法，其特征在于，還包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的偏離車道的報警及糾偏控制方法，其特征在于，還包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的偏離車道的報警及糾偏控制方法，其特征在于，所述依據(jù)實時采集的目標車輛的實時動態(tài)數(shù)據(jù)，檢測所述目標車輛偏離行駛車道的意圖，包括：
5.根據(jù)權利要求4所述的偏離車道的報警及糾偏控制方法，其特征在于，所述動態(tài)控制參數(shù)包括方向盤扭桿力矩、制動踏板的深度或變化率、加速踏板的深度或變化率中的任意一種，所述動態(tài)特性參數(shù)包括車輛橫向加速度、車輛縱向加速度和車輛橫擺角速度中的任意一種。
6.根據(jù)權利要求1所述的偏離車道的報警及糾偏控制方法，其特征在于，所述動態(tài)抑制策略包括：
7.一種偏離車道的報警及糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
8.根據(jù)權利要求7所述的偏離車道的報警及糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：
9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有執(zhí)行權利要求1至6中任一項所述的偏離車道的報警及糾偏控制方法的計算機程序。
...【技術特征摘要】
1.一種偏離車道的報警及糾偏控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的偏離車道的報警及糾偏控制方法，其特征在于，還包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的偏離車道的報警及糾偏控制方法，其特征在于，還包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的偏離車道的報警及糾偏控制方法，其特征在于，所述依據(jù)實時采集的目標車輛的實時動態(tài)數(shù)據(jù)，檢測所述目標車輛偏離行駛車道的意圖，包括：
5.根據(jù)權利要求4所述的偏離車道的報警及糾偏控制方法，其特征在于，所述動態(tài)控制參數(shù)包括方向盤扭桿力矩、制動踏板的深度或變化率、加速踏板的深度或變化率中的任意一種，所述動態(tài)特性參數(shù)包括車輛橫向加速度、車輛縱向加速度和車輛橫擺角速度...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：程建偉，葉剛，王述良，白翔，
申請(專利權)人：武漢極目智能技術有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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