【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及相機拍照匹配后使用噴嘴精準噴膠的，尤其是一種多點點膠校正方法。
技術介紹
1、在點膠機軟件系統中，需要使用相機中心去查看產品，并設定噴膠路線，但是實際噴膠時，是使用噴嘴進行噴膠，雖然噴嘴與相機中心在機臺xy平面內，但兩者并不是在同一個位置。
2、相機在不進行拆卸時，位置固定不變。每次機臺的噴嘴安裝后，都會有些許位置變動。因此每次安裝完噴嘴，都要對相機中心/噴嘴中心進行標定，確認其在xy平面內的偏差。
3、業內通常做法是，將噴嘴移動到預先設定的工藝區域某一位置，噴一滴膠水，然后使用相機中心，目視其對準膠水中心，記錄此時的相機位置，計算求出噴膠位置和相機位置的xy坐標偏差，做好記錄，以便后續使用。
4、然而，傳統方法中，當噴嘴狀態異常時（比如：有掛膠），噴出的膠水位置會有偏移，如果正好此時進行標定，就會導致標定結果異常。或者，當用戶使用相機中心觀察膠點圓心時，沒有仔細確認膠點圓心，就會導致標定出現較大偏差。這些情形都會影響點膠效果，從而影響產品工藝質量。
技術實現思路
1、本專利技術旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。
2、為此，本專利技術提出一種多點點膠校正方法，能有效避免噴嘴狀態異常（比如掛膠）時，標定異常的問題，也避免了因人為目視觀察錯誤，導致的較大標定誤差問題。
3、根據本專利技術實施例的多點點膠校正方法，包括以下步驟：
4、第1步驟、參數配置：在軟件系統的作業控制流程模塊中進行參數配置
5、在工作平面上，設定一個噴膠矩陣，其中，是大于1的正整數，是大于1的正整數；同時，設定一個噴膠位置的機械坐標，該噴膠位置為噴膠矩陣左上角坐標；設定噴膠矩陣中行與行之間的距離為毫米；設定噴膠矩陣中列與列之間的距離為毫米；
6、設定噴嘴的噴膠高度為毫米，該噴膠高度為噴嘴末端到噴膠表面的高度差；
7、設定出膠點數為滴，其中，是大于等于1的正整數；
8、在與工作平面相垂直的軸上，設定對刀儀表面與噴膠表面的機械偏差；
9、第2步驟、啟動校正：啟動校正后，點膠機臺獲取設定好的對刀初始位置，并執行正常的對刀流程，在與工作平面相垂直的軸上，獲得噴嘴貼合對刀儀表面時噴嘴的機械坐標；
10、第3步驟、在與工作平面相垂直的軸上，計算噴嘴出膠時的機械坐標；
11、第4步驟、噴嘴出膠：根據第1步驟中設定的參數，計算所有噴膠點的機械坐標，將噴嘴調整到所述第3步驟計算得到的坐標位置，并使用噴嘴依次在所有噴膠點上按設定的出膠點數出膠；
12、第5步驟、相機拍照：噴膠完成后，相機移至噴膠矩陣左上角噴膠點上方，移動xyz軸，人工目視判定，使得相機中心與噴膠矩陣左上角噴膠點中心重合，記錄此時的相機坐標；
13、第6步驟、在工作平面內，計算噴嘴機械中心和相機機械中心的機械偏差：該機械偏差由噴膠矩陣左上角噴膠點坐標減去所述第5步驟中得到的相機坐標得到；
14、第7步驟、計算移動至噴膠矩陣中任意一個噴膠位置上方的相機坐標：根據第個點的噴膠坐標以及所述第6步驟中計算得到的機械偏差，反推相機移動到第個點上方的坐標，并將相機移動到該坐標；
15、第8步驟、校驗：人工目視觀察，第個膠點中心與相機中心是否近似重合，若目視有明顯誤差，則表示標定有問題，此時需要清潔并確認噴嘴狀態，擦拭掉已經噴的膠點，重新進行一次標定；當所有膠點經過觀察后都沒有明顯目視誤差時，保存標定結果，標定完成。
16、本專利技術的有益效果是，在工作平面內，噴膠矩陣左上角第一點進行噴嘴中心、相機中心偏差標定，后續幾點進行校驗，當噴嘴狀態異常時，噴膠的路徑是不規律變化的，多點校正可以發現這種變化，從而提醒用戶對噴嘴狀態進行確認，同時多點校正，讓用戶多次目視確認，可以有效避免粗心的目視觀察導致的標定誤差較大問題。
17、根據本專利技術一個實施例，當相機和噴嘴均垂直安裝時，則工作平面為xy平面。
18、根據本專利技術一個實施例，在所述第1步驟中，設定一個噴膠位置的xy坐標；設定對刀儀表面與噴膠表面在z軸方向上的機械偏差為毫米；
19、在所述第2步驟中，獲得噴嘴貼合對刀儀表面時噴嘴的z軸的坐標；
20、在所述第3步驟中，計算噴嘴出膠時的z軸坐標：根據、和，計算校正時噴嘴的z軸坐標；
21、在所述第4步驟中，計算所有噴膠點的xy坐標，其中，是與的乘積，將噴嘴調整到高度，并使用噴嘴依次在這些噴膠點上進行噴膠；
22、在所述第5步驟中，相機移至噴膠矩陣左上角出膠點上方，移動xyz軸，人工目視判定，使得相機中心與左上角的膠點中心重合，記錄此時的相機坐標；
23、在所述第6步驟中，計算噴嘴機械中心和相機機械中心的機械偏差，的計算公式如下：
24、
25、在所述第7步驟中，根據第個點的噴膠坐標以及第6步驟中計算的機械偏差，其中，為小于等于的正整數，反推相機移動到第個點上方的坐標為，并將相機移動到坐標；的計算公式如下：
26、。
27、根據本專利技術一個實施例，當對刀儀表面與噴膠表面等高時，即時，則。
28、根據本專利技術一個實施例，在所述第3步驟中，當對刀儀表面高于噴膠表面時，則。
29、根據本專利技術一個實施例，在所述第3步驟中，當對刀儀表面低于噴膠表面時，則。
30、根據本專利技術一個實施例，在所述第4步驟中，的計算公式如下：
31、。
32、根據本專利技術一個實施例，當相機和噴嘴均水平安裝，且相機的軸線、噴嘴的軸線與y軸平行時，則工作平面為xz平面。
33、根據本專利技術一個實施例，當相機和噴嘴均水平安裝，且相機的軸線、噴嘴的軸線與x軸平行時，則工作平面為yz平面。
34、本專利技術的其他特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本專利技術而了解。本專利技術的目的和其他優點在說明書以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。
35、為使本專利技術的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
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1.一種多點點膠校正方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的多點點膠校正方法，其特征在于：當相機和噴嘴均垂直安裝時，則工作平面為XY平面。
3.根據權利要求2所述的多點點膠校正方法，其特征在于：
4.根據權利要求2所述的多點點膠校正方法，其特征在于：當對刀儀表面與噴膠表面等高時，即時，則。
5.如權利要求3所述的多點點膠校正方法，其特征在于：在所述第3步驟中，當對刀儀表面高于噴膠表面時，則。
6.如權利要求3所述的多點點膠校正方法，其特征在于：在所述第3步驟中，當對刀儀表面低于噴膠表面時，則。
7.如權利要求3所述的多點點膠校正方法，其特征在于：在所述第4步驟中，的計算公式如下：
8.如權利要求1所述的多點點膠校正方法，其特征在于：當相機和噴嘴均水平安裝，且相機的軸線、噴嘴的軸線與Y軸平行時，則工作平面為XZ平面。
9.如權利要求1所述的多點點膠校正方法，其特征在于：當相機和噴嘴均水平安裝，且相機的軸線、噴嘴的軸線與X軸平行時，則工作平面為YZ平面。
【技術特征摘要】
1.一種多點點膠校正方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的多點點膠校正方法，其特征在于：當相機和噴嘴均垂直安裝時，則工作平面為xy平面。
3.根據權利要求2所述的多點點膠校正方法，其特征在于：
4.根據權利要求2所述的多點點膠校正方法，其特征在于：當對刀儀表面與噴膠表面等高時，即時，則。
5.如權利要求3所述的多點點膠校正方法，其特征在于：在所述第3步驟中，當對刀儀表面高于噴膠表面時，則。
6.如權利要求...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李敏，王江坤，周典虬，曲東升，李長峰，
申請(專利權)人：常州銘賽機器人科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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