【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于車路協同，具體涉及一種面向應急車輛的車輛協同控制方法。
技術介紹
1、隨著經濟社會的不斷發展，應急車輛(如救護車、消防車、故障處理車等)已經成為各大城市生產生活中必不可少的重要保障工具，然而城市交通中的車輛堵塞、交通事故及肆意變道等各類交通問題，導致應急車輛在執行任務的過程中，難以第一時間達到現場，進而影響應急車輛任務執行的效率。
2、在傳統方案中，為了提高應急車輛的通行效率，通常采用的方案是直接指揮和引導應急車輛周圍的其它社會車輛變道，或者在應急車輛通行的交叉路口延長綠燈時間，然而其缺少應急車輛和其他社會的車輛的精準聯動性，在實現應急車車輛快速通行的同時缺乏對其他社會車輛的關注，容易造成局部擁堵的問題，比如那些本身對應急車輛造成較小影響的社會車輛若被引導強行變道，可能會造成較大的干擾，容易導致局部交通堵塞。
技術實現思路
1、本專利技術所要解決的技術問題是：提出一種面向應急車輛的車輛協同控制方法，解決傳統方案中未考慮應急車輛周圍的社會車輛的行駛狀態，缺乏精準聯動性而帶來的容易導致局部交通堵塞的問題，從而在保障應急車輛通行效率的同時降低對其它社會車輛的影響。
2、本專利技術解決上述技術問題采用的技術方案是：
3、一種面向應急車輛的車輛協同控制方法，包括：當交通指揮中心收到應急車輛的應急任務響應請求時，按照以下步驟執行車路協同控制算法：
4、s1、實時獲取應急車輛及其周圍的社會車輛的交通數據信息；
5、s2、根
6、s3、根據應急車輛當前所處車道和應急車輛的當前交通數據信息，建立應急車輛的動態區間；
7、s4、當根據應急車輛周圍社會車輛的交通數據信息判斷處于所述動態區間內的其它社會車輛滿足變道條件時，向對應社會車輛發送引導變道信息；
8、s5、當根據應急車輛的當前交通數據判斷應急車輛到達交叉路口探測區域時，根據應急車輛的當前交通數據、交叉路口探測區域長度、交叉路口長度，結合當前紅綠燈狀態執行交通燈控制；
9、s6、應急車輛到達指定位置后，結束車路協同控制算法。
10、進一步的，步驟s1中，獲取的應急車輛的交通數據信息包括應急車輛的瞬時速度vy和實時位置py，其中，上標y表示應急車輛；
11、獲取的應急車輛周圍的社會車輛的交通數據信息包括社會車輛的瞬時速度vs和實時位置ps，其中，上標s表示社會車輛。
12、進一步的，步驟s2中，根據應急車輛當前的交通數據信息及車道位置點信息，判斷應急車輛當前是否在車道上行駛的方法包括：
13、獲取應急車輛附近車道位置點坐標集合表示第i個車道位置點坐標，m表示應急車輛附近車道位置點的總數；
14、根據下式計算車道檢測因子δd：
15、
16、其中，xy表示應急車輛的x軸坐標位置，yy表示應急車輛的y軸坐標位置；表示第i個車道位置點坐標的x軸坐標，表示第i個車道位置點坐標的y軸坐標；y軸為車道方向，x軸為與車道垂直方向；
17、判斷車道檢測因子δd是否小于等于預設的車道檢測閾值α，若是，則判定應急車輛當前在車道上行駛。
18、進一步的，步驟s3中，根據應急車輛當前所處車道和應急車輛的當前交通數據信息，建立應急車輛的動態區間的方法包括：
19、判斷應急車輛當前所處車道的長度r，結合應急車輛當前的瞬時速度vy，則有：
20、r<100，b＝0
21、
22、r≥500，b＝200
23、其中，b為應急車輛的動態區間的長度，t1為單位時間，取1秒；所述車道的長度是指應急車輛所處車道的前后兩個交叉路口之間的距離。
24、進一步的，步驟s4中，根據應急車輛周圍社會車輛的交通數據信息判斷處于所述動態區間內的其它社會車輛是否滿足變道條件的方法包括：
25、根據應急車輛周圍社會車輛的交通數據信息，若有社會車輛當前處于動態區間內，則將其標記為flag＝1，否則標記為flag＝0；對于標記為flag＝1的社會車輛，采用分級變道算法計算其是否滿足變道條件。
26、進一步的，所述分級變道算法包括：
27、若當前flag＝1的社會車輛si處于應急車輛之前，則有：
28、(1)計算社會車輛si與弱控制車道相對應位置的前車和后車的距離，若距離大于預設的安全距離閾值δlen，則設置一級變道分數f1為1，否則設置一級變道分數f1為0；所述弱控制車道是指與應急車輛當前所處車道的相鄰車道；
29、(2)計算二級變道分數f2：
30、
31、others,f2＝0
32、其中，δt表示預設變道周期，表示社會車輛si的y軸坐標，表示社會車輛si的瞬時速度，表示社會車輛si的加速度，表示社會車輛si+1即與社會車輛si同處于強控制車道的前方第一個社會車輛的y軸坐標，ε表示預設的安全變道參數；所述強控制車道是指應急車輛當前所處車道；
33、(3)計算綜合變道分數f：
34、f＝f1+f2，如果綜合變道分數f的值為2，則判定社會車輛si滿足變道條件；
35、若當前flag＝1的社會車輛si處于應急車輛之后，則有：
36、(1)計算社會車輛si與弱控制車道相對應位置的前車和后車的距離，若距離大于預設的安全距離閾值δlen，則設置一級變道分數f1為1，否則設置一級變道分數f1為0；
37、(2)計算二級變道分數f2：
38、
39、others,f2＝0
40、其中，δt表示預設變道周期，表示社會車輛si-1即與社會車輛si同處于強控制車道的后方第一個社會車輛的的y軸坐標，表示社會車輛si-1的瞬時速度，表示社會車輛si-1的加速度，ε表示預設的安全變道參數；
41、(3)計算綜合變道分數f：
42、f＝f1+f2，如果綜合變道分數f的值為2，則判定社會車輛si滿足變道條件。
43、進一步的，步驟s4中，所述向對應社會車輛發送引導變道信息，包括：
44、根據滿足變道條件的社會車輛距離應急車輛的距離由小到大，設置由高到低的優先級順序，根據優先級順序向對應的社會車輛發送引導變道消息。
45、進一步的，步驟s5中，根據應急車輛的當前交通數據判斷應急車輛是否到達交叉路口探測區域的方法包括：
46、實時獲取應急車輛實時位置py；
47、初始化交叉路口探測區域靠近應急車輛的邊緣中心坐標[xβ，yβ]；
48、根據應急車輛實時位置py和交叉路口探測區域靠近應急車輛的邊緣中心坐標[xβ，yβ]，不斷計算更新交叉路口檢測因子δβ：
49、
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1.一種面向應急車輛的車輛協同控制方法，其特征在于，
2.如權利要求1所述的一種面向應急車輛的車輛協同控制方法，其特征在于，
3.如權利要求1所述的一種面向應急車輛的車輛協同控制方法，其特征在于，
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【技術特征摘要】
1.一種面向應急車輛的車輛協同控制方法，其特征在于，
2.如權利要求1所述的一種面向應急車輛的車輛協同控制方法，其特征在于，
3.如權利要求1所述的一種面向應急車輛的車輛協同控制方法，其特征在于，
4.如權利要求1所述的一種面向應急車輛的車輛協同控制方法，其特征在于，
5.如權利要求1所述的一種面向應急車輛的車輛協同控制方法，其特征在于，
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【專利技術屬性】
技術研發人員：遲汶，李任華，楊鵬，鄧隆，
申請(專利權)人：中國電建集團成都勘測設計研究院有限公司，
類型：發明
國別省市：
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