【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及工業機器人領域，特別涉及一種移動機器人視覺標定方法及系統。
技術介紹
1、機器人是航空、航天、國防、機械制造等工業
必需的基礎生產設備。機器人系統的集成與運用邁向了智能化方向發展，機器人系統的智能化常體現在機器人末端集成高精度視覺系統。機器人在集成視覺系統后，視覺系統通常會與機器人基座標系、工具坐標系建立相應的位姿矩陣關系，其機器人視覺系統與工具坐標系的標定（俗稱“手眼”標定）是機器人依靠視覺系統導引末端工具完成任務的重要步驟，其“手眼”標定精度的高低，決定了視覺系統能否準確完成機器人的空間位置引導。
2、申請號為202411370704.8的專利技術專利公開了一種移動機器人視覺標定方法及系統、作業方法及系統，其中，移動機器人視覺標定方法包括：在機器人處于作業位置時，執行以下步驟：步驟s1，獲取相機坐標系到第一標定板坐標系的變換矩陣tb1、機器人當前拍照姿態矩陣p1；其中，第一標定板位于機器人的機械臂上；步驟s2，基于tx、tb1、p1，獲取相機坐標系到機器人坐標系的變換矩陣t1，完成標定；其中，tx為第一標定板坐標系到機器人坐標系的變換矩陣。本專利技術適用于眼在手外的移動機器人視覺引導作業，能夠擴展相機拍攝范圍，視覺標定精度高、實時性好，即使移動機器人無法每次精準到達固定位置，也能保證識別定位精度，提升了作業精度和可靠性。
3、上述技術適用于眼在手外的移動機器人視覺引導作業，能夠擴展相機拍攝范圍，視覺標定精度高、實時性好，即使移動機器人無法每次精準到達固定位置，也能保證識別定位精度在
技術實現思路
1、本專利技術提供了一種移動機器人視覺標定方法及系統，能夠解決移動機器人載貨移動時遇到路線上的障礙規避不當的問題。
2、為了解決上述技術問題，本申請提供如下技術方案：一種移動機器人視覺標定系統，包括：
3、圖像獲取模塊：設置在移動機器人的機體上，至少用于獲取待取貨物的圖像信息和移動機器人移動時移動方向上的路線圖像；
4、雷達模塊：在移動機器人移動時，實時獲取移動機器人周圍的雷達信息圖；
5、減震模塊：設置在移動機器人的機體上，用于調節移動機器人的減震；
6、振動檢測模塊：用于實時監測移動機器人在移動過程中的振動信息；
7、導航模塊：用于規劃移動機器人取貨后前往送貨地點的路線；
8、數據處理模塊：在取貨時用于獲取待取貨物的圖像信息，并處理待取貨物的邊緣信息，得到抓取點，然后控制移動機器人上的機械手對待取貨物進行抓取，并放置在移動機器人身上的裝載區域，然后繼續抓取貨物，直至達到數量閾值；在移動機器人貨物裝載完成時，數據處理模塊開始規劃導航路線，移動機器人跟隨導航路線出發，數據處理模塊同步獲取雷達信息圖和振動信息，數據處理模塊對路線圖像和雷達信息進行處理，得到路程障礙信息，獲取路程障礙的長寬高三維數值，數據處理模塊根據移動機器人預設的通過性參數進行比較，若障礙為不可通過障礙，則優化導航路線，規避障礙通過；若障礙可通過，則降低移動機器人的移動速度，進行通過，若通過過程中振動信息數值超過閾值，則控制減震模塊提升，直至振動信息數值降低至閾值以下。
9、本方案的基本原理及有益效果：本方案包括圖像獲取模塊：負責捕捉待取貨物的圖像信息以及機器人移動方向上的路線圖像，為后續的處理提供基礎數據。雷達模塊：在機器人移動過程中實時獲取周圍環境的雷達信息圖，用于檢測和識別障礙物。減震模塊：用于調節機器人的減震性能，以保護貨物和機器人本身，特別是在不平坦的路面或通過障礙物時。振動監測模塊：實時監測機器人在移動過程中的振動情況，確保貨物安全和機器人的穩定運行。導航模塊：規劃機器人從取貨點到送貨點的最優路線，確保貨物能夠高效、安全地送達。數據處理模塊：負責處理圖像信息以識別貨物的邊緣和抓取點，控制機械手進行抓取和放置貨物。同時，它還負責處理雷達信息和振動信息，以識別和規避障礙物，優化導航路線，并在必要時調整機器人的速度和減震性能。
10、本方案能夠提高移動機器人在復雜環境中的自主導航和貨物搬運能力。通過實時處理多種傳感器數據，機器人能夠適應不同的環境條件，優化路徑規劃，提高作業效率，并確保貨物和機器人本身的安全。這種系統在物流、倉儲、制造等領域具有廣泛的應用前景。
11、本方案通過還通過對減振模塊進行調節，進而達到調節底盤高度的目的，來減少移動機器人移動時越過障礙產生的振動，保證運載貨物的穩定性，防止振動過大，使得貨物間碰撞，使得貨物損壞。本方案通過圖像獲取模塊所獲得的兩個視角的圖像對貨物的位置進行確定，提升了抓取的精準性，同時通過振動信號的識別，完成了對障礙通過的優化，使得導航路線更具合理性。
12、進一步，所述導航模塊還用于檢測行駛路線上是否存在坡度，在移動機器人載貨時，若重量超過閾值，在行駛至坡度路段時，數據處理模塊控制減震模塊降低移動機器人的底盤高度至下極限位置。
13、有益效果：降低重心，保證移動機器人能夠平穩上下坡。
14、進一步，還包括速度檢測模塊，所述速度檢測模塊用于獲取移動機器人的實時速度；所述數據?處理模塊還用于收集既往路況信息，在下次移動機器人通過既往通過的障礙時，數據處理模塊提前控制減震模塊設置通過該障礙的最優參數；所述減震模塊設置通過該障礙的最優參數來源于既往通過該障礙的振動信息的數據統計，將振動信息按照升序排列，并匹配當前振動信息下的車速，設置振動值的閾值，將振動信息數據在振動值閾值范圍內確認為合格，當下次移動機器人經過該障礙前，數據處理模塊匹配當前車速，尋找最低振動值下的減震模塊的參數進行調節。
15、有益效果：針對同一障礙的通過方式進行數據保留，選取最優（震動最小）的條件參數進行下次移動機器人通過該障礙前的設置，使得移動機器人在運載時能夠保持平穩的狀態的進行移動。
16、進一步，當障礙出現在上坡區域時，數據處理模塊允許移動機器人的振動值達到振動閾值范圍的上限值，通過調節移動速度，使得移動機器人的底盤處于能夠通過障礙的最低高度。
17、有益效果：在平緩路段時，移動機器人選擇振動最小的方式進行通過，在上下坡路段時，移動機器人選擇重心最低的方案通過，以保證運輸的安全性，防止傾覆。
18、進一步，所述數據處理模塊還用于獲取導航路線上的監控圖像信息，通過對監控圖像信息的識別，若發現導航路線上存在不可通過的障礙，便直接重新規本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種移動機器人視覺標定系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種移動機器人視覺標定系統，其特征在于：所述導航模塊還用于檢測行駛路線上是否存在坡度，在移動機器人載貨時，若重量超過閾值，在行駛至坡度路段時，數據處理模塊控制減震模塊降低移動機器人的底盤高度至下極限位置。
3.根據權利要求2所述的一種移動機器人視覺標定方法及系統，其特征在于：還包括速度檢測模塊，所述速度檢測模塊用于獲取移動機器人的實時速度；所述數據?處理模塊還用于收集既往路況信息，在下次移動機器人通過既往通過的障礙時，數據處理模塊提前控制減震模塊設置通過該障礙的最優參數；所述減震模塊設置通過該障礙的最優參數來源于既往通過該障礙的振動信息的數據統計，將振動信息按照升序排列，并匹配當前振動信息下的車速，設置振動值的閾值，將振動信息數據在振動值閾值范圍內確認為合格，當下次移動機器人經過該障礙前，數據處理模塊匹配當前車速，尋找最低振動值下的減震模塊的參數進行調節。
4.根據權利要求3所述的一種移動機器人視覺標定系統，其特征在于：當障礙出現在上坡區域時，數據處理模塊允許移動機器人
5.根據權利要求1所述的一種移動機器人視覺標定系統，其特征在于：所述數據處理模塊還用于獲取導航路線上的監控圖像信息，通過對監控圖像信息的識別，若發現導航路線上存在不可通過的障礙，便直接重新規劃路線，給移動機器人推送更新的導航路線。
6.根據權利要求5所述的一種移動機器人視覺標定系統，其特征在于：若導航路線上存在不可通過障礙，且無其他可規劃的路線時，便發出警示信號給工作人員。
7.一種移動機器人視覺標定方法，適用于權利要求1-6任意一項所述的系統：其特征在于：包括以下步驟：
8.根據權利要求7所述的一種移動機器人視覺標定方法，其特征在于：還包括步驟S5：數據處理模塊通過導航路線上的圖像畫面，對障礙物進行識別，若導航路線上存在不可通過的障礙物時，改變導航路線，并更新給移動機器人。
...【技術特征摘要】
1.一種移動機器人視覺標定系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種移動機器人視覺標定系統，其特征在于：所述導航模塊還用于檢測行駛路線上是否存在坡度，在移動機器人載貨時，若重量超過閾值，在行駛至坡度路段時，數據處理模塊控制減震模塊降低移動機器人的底盤高度至下極限位置。
3.根據權利要求2所述的一種移動機器人視覺標定方法及系統，其特征在于：還包括速度檢測模塊，所述速度檢測模塊用于獲取移動機器人的實時速度；所述數據?處理模塊還用于收集既往路況信息，在下次移動機器人通過既往通過的障礙時，數據處理模塊提前控制減震模塊設置通過該障礙的最優參數；所述減震模塊設置通過該障礙的最優參數來源于既往通過該障礙的振動信息的數據統計，將振動信息按照升序排列，并匹配當前振動信息下的車速，設置振動值的閾值，將振動信息數據在振動值閾值范圍內確認為合格，當下次移動機器人經過該障礙前，數據處理模塊匹配當前車速，尋找最低振動值下的減震模塊的參數進行調節。
4.根據權利要求3所述的一種移動機...
【專利技術屬性】
技術研發人員：梁良，王侃，周福江，雷汝霖，余杭，
申請(專利權)人：重慶中科搖櫓船信息科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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