【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本公開實(shí)施例涉及智能倉儲(chǔ)，尤其涉及一種排隊(duì)方法、裝置及倉儲(chǔ)系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、智能倉儲(chǔ)中，由于rms系統(tǒng)為工作站調(diào)度機(jī)器人存在不均衡的問題，導(dǎo)致部分工作站會(huì)出現(xiàn)排隊(duì)機(jī)器人的斷流，從而出現(xiàn)人等貨的情況，降低工作站的運(yùn)轉(zhuǎn)效率；同時(shí)，由于現(xiàn)有邏輯中對(duì)空閑時(shí)間段的判斷過于滯后，也會(huì)導(dǎo)致在工作站空閑時(shí)補(bǔ)充排隊(duì)機(jī)器人的不及時(shí)，造成人等貨的情況出現(xiàn)，進(jìn)而降低工作站的運(yùn)轉(zhuǎn)效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本公開實(shí)施例提供了一種排隊(duì)方法、裝置及倉儲(chǔ)系統(tǒng)，本公開實(shí)施例公開了以下技術(shù)方案：
2、本公開實(shí)施例的第一方面提供一種排隊(duì)方法，應(yīng)用于第一設(shè)備，包括：獲取工作站排隊(duì)的至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的信息，搬運(yùn)設(shè)備為承載揀選目標(biāo)并搬運(yùn)到工作站的設(shè)備；基于至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的信息，確定至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)工作站的到達(dá)時(shí)間和離開工作站的離開時(shí)間；基于至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的到達(dá)時(shí)間和離開時(shí)間，判斷工作站是否處于空閑狀態(tài)；在工作站處于空閑狀態(tài)的情況下，根據(jù)空閑時(shí)長(zhǎng)為工作站補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備。
3、在一些實(shí)施例中，基于至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的信息，確定至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)工作站的到達(dá)時(shí)間和離開工作站的離開時(shí)間包括：獲取位置信息、搬運(yùn)設(shè)備的平均運(yùn)行速度、預(yù)計(jì)揀貨時(shí)長(zhǎng)，位置信息包括至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的位置和/或至少一個(gè)揀選目標(biāo)的位置；基于位置信息、平均運(yùn)行速度、預(yù)計(jì)揀貨時(shí)長(zhǎng)，為工作站的至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備構(gòu)建排隊(duì)時(shí)間線，確定至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)工作站的到達(dá)時(shí)間和離開工作站的離開時(shí)間，排隊(duì)時(shí)間線包括至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)工作站的排序值、到
4、在一些實(shí)施例中，基于位置信息、平均運(yùn)行速度、預(yù)計(jì)揀貨時(shí)長(zhǎng)，為工作站的至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備構(gòu)建排隊(duì)時(shí)間線包括：基于至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備中每個(gè)搬運(yùn)設(shè)備對(duì)應(yīng)的位置信息、平均運(yùn)行速度，確定每個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)工作站的時(shí)間；基于到達(dá)工作站的時(shí)間、預(yù)計(jì)揀貨時(shí)長(zhǎng)，確定每個(gè)搬運(yùn)設(shè)備離開工作站的時(shí)間；根據(jù)至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備中每個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)工作站的時(shí)間和離開工作站的時(shí)間，構(gòu)建排隊(duì)時(shí)間線。
5、在一些實(shí)施例中，基于至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備中每個(gè)搬運(yùn)設(shè)備對(duì)應(yīng)的位置信息、平均運(yùn)行速度，確定每個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)工作站的時(shí)間包括以下至少一項(xiàng)：在搬運(yùn)設(shè)備的位置與揀選目標(biāo)的位置相同的情況下，基于揀選目標(biāo)的位置、平均運(yùn)行速度，確定搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)工作站的時(shí)間；在搬運(yùn)設(shè)備的位置與揀選目標(biāo)的位置不相同的情況下，基于搬運(yùn)設(shè)備的位置、揀選目標(biāo)的位置、平均運(yùn)行速度，確定搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)工作站的時(shí)間。
6、在一些實(shí)施例中，基于至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的到達(dá)時(shí)間和離開時(shí)間，判斷工作站是否處于空閑狀態(tài)包括：基于排隊(duì)時(shí)間線，在至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備中的排序值連續(xù)的搬運(yùn)設(shè)備的停留時(shí)間段沒有重合的情況下，確定工作站處于空閑狀態(tài)，第一空閑時(shí)間段為前序搬運(yùn)設(shè)備的離開時(shí)間至后序搬運(yùn)設(shè)備的到達(dá)時(shí)間；和/或基于排隊(duì)時(shí)間線，在至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備中的第一搬運(yùn)設(shè)備的停留時(shí)間段內(nèi)存在第二空閑時(shí)間段與其他搬運(yùn)設(shè)備的停留時(shí)間段沒有重合的情況下，確定工作站在第二空閑時(shí)間段內(nèi)處于空閑狀態(tài)，空閑時(shí)長(zhǎng)為空閑時(shí)間段的開始時(shí)間至結(jié)束時(shí)間。
7、在一些實(shí)施例中，在工作站處于空閑狀態(tài)的情況下，根據(jù)空閑時(shí)長(zhǎng)為工作站補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備包括：獲取至少一個(gè)候選揀選目標(biāo)的第一狀態(tài)信息、至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備的第二狀態(tài)信息，第一狀態(tài)信息包括是否分配搬運(yùn)設(shè)備、已分配搬運(yùn)設(shè)備的當(dāng)前位置或未分配搬運(yùn)設(shè)備的當(dāng)前位置，第二狀態(tài)信息包括是否執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)、執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)的結(jié)束位置和/或未執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)的當(dāng)前位置；基于第一狀態(tài)信息、第二狀態(tài)信息、平均運(yùn)行速度和預(yù)計(jì)揀貨時(shí)長(zhǎng)，確定至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備的第一到達(dá)時(shí)間和第一離開時(shí)間；基于第一到達(dá)時(shí)間和第一離開時(shí)間，在至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備中確定至少一個(gè)第二搬運(yùn)設(shè)備。
8、在一些實(shí)施例中，基于第一到達(dá)時(shí)間和第一離開時(shí)間，在至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備中確定至少一個(gè)第二搬運(yùn)設(shè)備包括：基于第一到達(dá)時(shí)間，確定至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)工作站的候選排序值；將第一到達(dá)時(shí)間在空閑時(shí)間段的開始時(shí)間之前的第一時(shí)間單位，且第一離開時(shí)間在空閑時(shí)間段的結(jié)束時(shí)間之前所對(duì)應(yīng)的候選搬運(yùn)設(shè)備，確定為第一補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備；在第一補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備的停留時(shí)間段大于空閑時(shí)間段的情況下，將第一補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備確定為第二搬運(yùn)設(shè)備。
9、在一些實(shí)施例中，該方法還包括：在第一補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備的停留時(shí)間段小于空閑時(shí)間段的情況下，確定第一補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備在至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備中的第一候選排序值；將候選排序值大于或等于第一候選排序值，且第一離開時(shí)間在空閑時(shí)間段的結(jié)束時(shí)間之前的至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備確定為至少一個(gè)第二補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備；將至少一個(gè)第二補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備中停留時(shí)間段連續(xù)的第二補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備，確定為至少一個(gè)第二搬運(yùn)設(shè)備。
10、在一些實(shí)施例中，基于第一到達(dá)時(shí)間和第一離開時(shí)間，在至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備中確定至少一個(gè)第二搬運(yùn)設(shè)備包括：基于至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備的停留時(shí)間段，將停留時(shí)間段在空閑時(shí)間段內(nèi)的候選搬運(yùn)設(shè)備確定為至少一個(gè)第三補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備；將滿足第一條件的第三補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備確定為至少一個(gè)第二搬運(yùn)設(shè)備。
11、在一些實(shí)施例中，該方法還包括：基于至少一個(gè)工作站中的每個(gè)工作站在第一時(shí)間段內(nèi)的至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的停留時(shí)長(zhǎng)，確定每個(gè)工作站的平均停留時(shí)長(zhǎng)；對(duì)平均停留時(shí)長(zhǎng)滿足第二條件的第一工作站，確定第一數(shù)量的增補(bǔ)搬運(yùn)設(shè)備。
12、在一些實(shí)施例中，對(duì)平均停留時(shí)長(zhǎng)滿足第二條件的第一工作站，確定第一數(shù)量的增補(bǔ)搬運(yùn)設(shè)備包括：在為第一工作站分配排隊(duì)的至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備之后，獲取至少一個(gè)候選揀選目標(biāo)的第一狀態(tài)信息和至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備的第二狀態(tài)信息，第一狀態(tài)信息包括是否分配搬運(yùn)設(shè)備、已分配搬運(yùn)設(shè)備的當(dāng)前位置或未分配搬運(yùn)設(shè)備的當(dāng)前位置，第二狀態(tài)信息包括是否執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)、執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)的結(jié)束位置和/或未執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)的當(dāng)前位置；基于第一狀態(tài)信息、第二狀態(tài)信息、平均運(yùn)行速度，確定至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)第一工作站的到達(dá)排序值；將到達(dá)排序值小于或等于第一數(shù)量的候選搬運(yùn)設(shè)備確定為第一工作站的增補(bǔ)搬運(yùn)設(shè)備。
13、本公開實(shí)施例第二方面提供一種排隊(duì)裝置，包括：獲取單元，用于獲取工作站排隊(duì)的至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的信息，搬運(yùn)設(shè)備為承載揀選目標(biāo)并搬運(yùn)到工作站的設(shè)備；確定單元，用于基于至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的信息，確定至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)工作站的到達(dá)時(shí)間和離開工作站的離開時(shí)間；判斷單元，用于基于至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的到達(dá)時(shí)間和離開時(shí)間，判斷工作站是否處于空閑狀態(tài)；補(bǔ)充單元，用于在工作站處于空閑狀態(tài)的情況下，根據(jù)空閑時(shí)長(zhǎng)為工作站補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備。
14、本公開實(shí)施例第三方面提供一種倉儲(chǔ)系統(tǒng)，包括第一設(shè)備，用于執(zhí)行前述第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式中的方法；至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備；至少一個(gè)工作站；至少一個(gè)揀選目標(biāo)，其中，至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備用于將至少一個(gè)揀選目標(biāo)搬運(yùn)至至少一個(gè)工作站。
15、本公開實(shí)施例第四方面提供一種電子設(shè)備，包括：處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令；處理器，用于從存儲(chǔ)器中讀取指令，并執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)前述第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式中的方法。
1本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種排隊(duì)方法，其特征在于，應(yīng)用于第一設(shè)備，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的信息，確定所述至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述工作站的到達(dá)時(shí)間和離開所述工作站的離開時(shí)間包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息、所述平均運(yùn)行速度、所述預(yù)計(jì)揀貨時(shí)長(zhǎng)，為所述工作站的至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備構(gòu)建排隊(duì)時(shí)間線包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備中每個(gè)搬運(yùn)設(shè)備對(duì)應(yīng)的位置信息、所述平均運(yùn)行速度，確定所述每個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述工作站的時(shí)間包括以下至少一項(xiàng)：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的所述到達(dá)時(shí)間和所述離開時(shí)間，判斷所述工作站是否處于空閑狀態(tài)包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述在所述工作站處于所述空閑狀態(tài)的情況下，根據(jù)空閑時(shí)長(zhǎng)為所述工作站補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一到達(dá)時(shí)間和所述第一離開時(shí)間，在所述至少一個(gè)
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一到達(dá)時(shí)間和所述第一離開時(shí)間，在所述至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備中確定至少一個(gè)第二搬運(yùn)設(shè)備包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述平均停留時(shí)長(zhǎng)滿足第二條件的第一工作站，確定第一數(shù)量的增補(bǔ)搬運(yùn)設(shè)備包括：
12.一種排隊(duì)裝置，其特征在于，包括：
13.一種倉儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于，包括：第一設(shè)備，至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備，至少一個(gè)工作站，至少一個(gè)揀選目標(biāo)，
14.一種電子設(shè)備，包括：處理器和存儲(chǔ)器，其中，所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令；
15.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)讀取所述指令時(shí)，執(zhí)行如權(quán)利要求1至11中任一所述的方法。
16.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其中，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種排隊(duì)方法，其特征在于，應(yīng)用于第一設(shè)備，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的信息，確定所述至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述工作站的到達(dá)時(shí)間和離開所述工作站的離開時(shí)間包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息、所述平均運(yùn)行速度、所述預(yù)計(jì)揀貨時(shí)長(zhǎng)，為所述工作站的至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備構(gòu)建排隊(duì)時(shí)間線包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備中每個(gè)搬運(yùn)設(shè)備對(duì)應(yīng)的位置信息、所述平均運(yùn)行速度，確定所述每個(gè)搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述工作站的時(shí)間包括以下至少一項(xiàng)：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的所述到達(dá)時(shí)間和所述離開時(shí)間，判斷所述工作站是否處于空閑狀態(tài)包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述在所述工作站處于所述空閑狀態(tài)的情況下，根據(jù)空閑時(shí)長(zhǎng)為所述工作站補(bǔ)充搬運(yùn)設(shè)備包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一到達(dá)時(shí)間和所述第一離開時(shí)間，在所述至少一個(gè)候選搬運(yùn)設(shè)備中確定...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：鄭曉琨，李新，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：合肥極智嘉機(jī)器人有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。