【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及立體停車領(lǐng)域，具體涉及一種基于多方位移動rgv的高密度停車場調(diào)度方法。
技術(shù)介紹
1、自動代客泊車技術(shù)是一種先進(jìn)的智能停車解決方案，它允許自動駕駛汽車在沒有人駕駛的情況下，自動駛?cè)胪＼噲霾⑼瓿赏７拧．?dāng)車輛的使用者需要取車時，只需通過手機(jī)或其他設(shè)備發(fā)出指令，車輛即可自主駛出停車場。由于這些車輛具備無人駕駛和互聯(lián)互通的特性，自動代客泊車系統(tǒng)能夠根據(jù)不同的停車策略，以提高停車場的綜合利用效率。為了提升自動代客泊車停車場的空間利用率，已有研究提出了車輛首尾相接的排放布局，也就是高密度停車場。高密度停車場中的rgv主要用于運(yùn)輸車輛，將汽車運(yùn)送至停車位上。但現(xiàn)有技術(shù)中，rgv只能實(shí)現(xiàn)一個方向的移動，立體停車庫需布置橫向移動平臺或旋轉(zhuǎn)平臺，才可實(shí)現(xiàn)rgv的橫向移動。但布置橫向移動平臺或旋轉(zhuǎn)平臺會增大設(shè)備故障風(fēng)險和運(yùn)營成本，降低空間利用率。另一方面，高密度停車場布局會導(dǎo)致部分車輛在出場時受到其他停放車輛的阻擋，從而降低停車場的時間效率和用戶體驗(yàn)。
2、綜上所述，雖然高密度停車場調(diào)度能提高停車場利用率，但也會降低時間效率。然而，查閱停車場調(diào)度相關(guān)的現(xiàn)有文獻(xiàn)，對基于高密度停車場調(diào)度問題的研究較少，主要集中于基于單一方位移動rgv的停車場調(diào)度問題，如公開號為cn116703260a的中國專利技術(shù)專利，而在基于多方位移動rgv的高密度停車場調(diào)度方面，暫無相關(guān)研究文獻(xiàn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)缺陷，本專利技術(shù)提出了一種基于多方位移動rgv的高密度停車場調(diào)度方法
2、本專利技術(shù)通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
3、一種基于多方位移動rgv的高密度停車場調(diào)度方法，包括步驟：
4、步驟1：判斷高密度停車場調(diào)度系統(tǒng)是否滿足任務(wù)觸發(fā)條件，若是則獲取系統(tǒng)中的任務(wù)信息，進(jìn)入步驟2，否則循環(huán)判斷；
5、步驟2：判斷系統(tǒng)是否有存車任務(wù)或者取車任務(wù)，若有則進(jìn)入步驟3，否則進(jìn)入步驟1；
6、步驟3：判斷系統(tǒng)的空閑rgv；若有則進(jìn)入步驟4，否則進(jìn)入步驟1；
7、步驟4：根據(jù)高密度停車場調(diào)度系統(tǒng)動態(tài)出入口策略，同時確定停車場出入口的數(shù)量和位置；
8、步驟5:根據(jù)高密度停車場任務(wù)調(diào)度方法，確定任務(wù)的優(yōu)先級、分配方案和目標(biāo)位置，然后rgv按照最短路徑開始執(zhí)行任務(wù)；
9、步驟6：判斷rgv在執(zhí)行任務(wù)中是否發(fā)生沖突，若是進(jìn)入步驟7，否則進(jìn)入步驟8；
10、步驟7：根據(jù)高密度停車場交通管控策略，進(jìn)行避碰；
11、步驟8：判斷rgv是否到達(dá)存/取車對應(yīng)的停車位旁，若是，進(jìn)入步驟9，否則rgv繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，進(jìn)入步驟6；
12、步驟9：根據(jù)存/取車規(guī)則，rgv完成存車或取車動作；
13、步驟10：判斷rgv是否完成任務(wù)，若是，更新系統(tǒng)狀態(tài)，進(jìn)入步驟11，否則rgv繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，進(jìn)入步驟6；
14、步驟11：判斷rgv是否還有未完成任務(wù)，若是rgv繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，進(jìn)入步驟6，否則進(jìn)入步驟12；
15、步驟12：根據(jù)空閑rgv調(diào)度規(guī)則，完成空閑rgv調(diào)度，并更新系統(tǒng)狀態(tài)，進(jìn)入步驟1。
16、進(jìn)一步地，所述高密度停車場，為車輛采用首尾相接的排放布局的立體式停車場。
17、進(jìn)一步地，所述任務(wù)分配觸發(fā)條件，包括周期性觸發(fā)及事件觸發(fā)。
18、進(jìn)一步地，所述系統(tǒng)中的任務(wù)信息，包括任務(wù)的類型、任務(wù)所對應(yīng)的被搬運(yùn)車輛、任務(wù)的起點(diǎn)、任務(wù)生成時間和截止時間、以及任務(wù)所對應(yīng)的被搬運(yùn)車輛周邊的環(huán)境。
19、進(jìn)一步地，所述存車任務(wù)，為根據(jù)客戶的需求，利用rgv從停車場的入口處將車輛搬運(yùn)到合適的停車位進(jìn)行存放的任務(wù)。
20、進(jìn)一步地，所述取車任務(wù)，為根據(jù)客戶的需求，利用rgv從停車場的停車位處將車輛搬運(yùn)到選定的出口處，完成客戶取車的任務(wù)。
21、進(jìn)一步地，所述空閑rgv，為系統(tǒng)中已完成上一輪任務(wù)且未分配新的任務(wù)的rgv。
22、進(jìn)一步地，所述高密度停車場調(diào)度系統(tǒng)動態(tài)出入口策略，包括以下步驟：
23、步驟1.1：收集高密度停車場出/入口的實(shí)時交通數(shù)據(jù)，分析出入口的使用情況；
24、步驟1.2：判斷出/入口的數(shù)量是否需要調(diào)整，若是，進(jìn)入步驟1.3，否則結(jié)束此次調(diào)整；
25、步驟1.3：判斷出/入口的數(shù)量設(shè)置是否達(dá)到極值，若是結(jié)束此次調(diào)整，否則進(jìn)入步驟1.4；
26、步驟1.4：根據(jù)實(shí)時流量信息規(guī)則，確定出/入口的數(shù)量；
27、步驟1.5：根據(jù)交通仿真軟件模擬新的出入口位置，確定最優(yōu)出/入口布置方案，結(jié)束此次調(diào)整。
28、進(jìn)一步地，所述實(shí)時交通數(shù)據(jù)，為出/入口在特定時間段內(nèi)，車輛進(jìn)出流量、速度、滯留時間等信息。
29、進(jìn)一步地，所述的特定時間段，為由過去、現(xiàn)在、將來一段時間組成的時間段。
30、進(jìn)一步地，所述極值，為停車場中含有一個入口或出口的情況。
31、進(jìn)一步地，所述實(shí)時流量信息規(guī)則，為分別計算停車場在特定時間段內(nèi)車輛進(jìn)出流量，當(dāng)車輛進(jìn)入流量大于車輛出口流量時，停車場出口數(shù)量＝max{floor(車輛出口流量/車輛進(jìn)出流量)，1}，停車場入口的數(shù)量＝停車場出/入口總數(shù)量-停車場出口數(shù)量，其中floor(*)為向下取整函數(shù)；當(dāng)車輛進(jìn)入流量小于等于車輛出口流量時，停車場入口數(shù)量＝max{floor(車輛入口流量/車輛進(jìn)出流量)，1}，停車場出口的數(shù)量＝停車場出/入口總數(shù)量-停車場入口數(shù)量。
32、進(jìn)一步地，所述交通仿真軟件，為一種用于模擬和分析交通流動及交通系統(tǒng)性能的計算機(jī)應(yīng)用，包括但不限于plant?simulation、vissim、synchro等。
33、進(jìn)一步地，所述高密度停車場任務(wù)調(diào)度方法，包括以下步驟：
34、步驟2.1：根據(jù)高密度停車場調(diào)度系統(tǒng)實(shí)時狀態(tài)，確定空閑rgv的數(shù)量；
35、步驟2.2：判斷空閑rgv數(shù)量是否大于等于1，若是，進(jìn)入步驟2.3，否則即獲得任務(wù)的優(yōu)先級、分配方案和目標(biāo)位置，結(jié)束此次任務(wù)調(diào)度；
36、步驟2.3：判斷是否有存車任務(wù)，若是，進(jìn)入步驟2.4，否則進(jìn)入步驟2.8；
37、步驟2.4：判斷是否有空閑停車位，若是，進(jìn)入步驟2.5，否則進(jìn)入步驟2.8；
38、步驟2.5：判斷存車任務(wù)數(shù)量是否大于取車任務(wù)數(shù)量，若是，進(jìn)入步驟2.6，否則進(jìn)入步驟2.8；
39、步驟2.6：高密度停車場調(diào)度系統(tǒng)開始分配存車任務(wù)給rgv,根據(jù)客戶的等待時間t0確定存車任務(wù)的優(yōu)先級，等待時間t0越長，優(yōu)先級越高；
40、步驟2.7：根據(jù)停車位選擇規(guī)則，確定最優(yōu)停車位，進(jìn)入步驟2.9；
41、步驟2.8：高密度停車場調(diào)度系本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于多方位移動RGV的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，包括步驟如下：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多方位移動RGV的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述高密度停車場調(diào)度系統(tǒng)動態(tài)出入口策略，包括以下步驟：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于多方位移動RGV的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述實(shí)時流量信息規(guī)則，為分別計算停車場在特定時間段內(nèi)車輛進(jìn)出流量，當(dāng)車輛進(jìn)入流量大于車輛出口流量時，停車場出口數(shù)量＝max{floor(車輛出口流量/車輛進(jìn)出流量)，1}，停車場入口的數(shù)量＝停車場出/入口總數(shù)量-停車場出口數(shù)量，其中floor(*)為向下取整函數(shù)；當(dāng)車輛進(jìn)入流量小于等于車輛出口流量時，停車場入口數(shù)量＝max{floor(車輛入口流量/車輛進(jìn)出流量)，1}，停車場出口的數(shù)量＝停車場出/入口總數(shù)量-停車場入口數(shù)量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多方位移動RGV的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述高密度停車場任務(wù)調(diào)度方法，包括以下步驟：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于多方位移動RGV的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于多方位移動RGV的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述最近和負(fù)載均衡率規(guī)則，包括以下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于多方位移動RGV的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述分配方案和等待時間計算方法，為首先根據(jù)分配方案獲得Gtask的起點(diǎn)、終點(diǎn)、優(yōu)先級以及GRGV，則預(yù)計客戶的等待時間TY為，
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于多方位移動RGV的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述任務(wù)綁定方法包括以下步驟：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多方位移動RGV的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述高密度停車場交通管控策略，為根據(jù)沖突的類型選擇合適的沖突避免方法，包含以下情形：
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多方位移動RGV的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述存/取車規(guī)則，為RGV到達(dá)目標(biāo)停車位進(jìn)行存車/取車動作時，若目標(biāo)停車位前方有阻擋車輛時，該RGV先將阻擋車輛搬運(yùn)至最近的行駛路徑上，使其不阻擋將目標(biāo)車輛進(jìn)/出，當(dāng)RGV搬運(yùn)的目標(biāo)車輛停入目標(biāo)停車位后，則再將阻擋車輛搬運(yùn)至原來的位置。當(dāng)RGV搬運(yùn)的目標(biāo)車輛是需要從目標(biāo)停車位取出時，RGV先將目標(biāo)車輛搬運(yùn)到最近的行駛路徑上，若是系統(tǒng)此刻是存車高峰期，則將阻擋車輛按照原來的排列順序依次搬運(yùn)至此時空置目標(biāo)停車位以及相鄰的車位，并更新系統(tǒng)狀態(tài)，若是系統(tǒng)此刻是取車高峰期，則RGV將阻擋車輛搬運(yùn)至原來的位置；
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于多方位移動rgv的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，包括步驟如下：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多方位移動rgv的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述高密度停車場調(diào)度系統(tǒng)動態(tài)出入口策略，包括以下步驟：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于多方位移動rgv的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述實(shí)時流量信息規(guī)則，為分別計算停車場在特定時間段內(nèi)車輛進(jìn)出流量，當(dāng)車輛進(jìn)入流量大于車輛出口流量時，停車場出口數(shù)量＝max{floor(車輛出口流量/車輛進(jìn)出流量)，1}，停車場入口的數(shù)量＝停車場出/入口總數(shù)量-停車場出口數(shù)量，其中floor(*)為向下取整函數(shù)；當(dāng)車輛進(jìn)入流量小于等于車輛出口流量時，停車場入口數(shù)量＝max{floor(車輛入口流量/車輛進(jìn)出流量)，1}，停車場出口的數(shù)量＝停車場出/入口總數(shù)量-停車場入口數(shù)量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多方位移動rgv的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述高密度停車場任務(wù)調(diào)度方法，包括以下步驟：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于多方位移動rgv的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述停車位選擇規(guī)則，包括以下步驟：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于多方位移動rgv的高密度停車場調(diào)度方法，其特征在于，所述最近和負(fù)載均衡率規(guī)則...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：錢曉明，樓佩煌，
申請(專利權(quán))人：南京航空航天大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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