【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及水果采摘裝置，具體為一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人。
技術介紹
1、藍莓果實小巧且生長在灌木叢中，其采摘工作具有高度的復雜性與勞動密集性，人工采摘耗時費力，在藍莓成熟季，大量的采摘工作需要短時間內完成，這往往導致難以保證采摘的及時性，可能造成部分藍莓因過熟而腐爛在枝頭，影響果實品質與產量，隨著科技發展，圖像識別技術在近年來取得了飛速發展，計算機視覺系統在識別物體、判斷特征等方面展現出了高度的準確性與可靠性，將圖像識別技術應用于藍莓采摘機器人，能夠精準地定位藍莓果實的位置、識別其成熟度，從而實現高效、精確且無損的采摘作業，從而基于圖像識別的藍莓采摘機器人得到廣泛使用；
2、但是，現有的基于圖像識別的藍莓采摘機器人在使用的過程中還存在以下問題：在采摘時通過裝置內部安裝的一組固定振幅的采摘輥，采摘輥上有采摘桿，采摘時通過機械震的方式動將藍莓樹上成熟的果實抖落下來收集，快速完成大面積的果園采摘作業，然而藍莓樹在生長過程中的繁盛狀態有差異，有些藍莓樹生長的茂盛，枝葉繁茂樹冠延展面積較大，有些植株瘦小樹冠較小，針對不同生長狀態的藍莓樹進行采摘時，若均采用固定的采摘長度，則對于生長茂盛的藍莓樹，采摘部件不足以深入伸入整個樹的內部，全面地對藍莓果實進行采摘，并且針對藍莓樹的茂盛程度，需要調整抖動的幅度和頻率，在樹冠枝葉茂密面積大的區域，適當增大抖動幅度，避免因幅度過小而導致震動不便于傳導至樹枝內部，影響藍莓采摘的效率。
3、所以我們提出了一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，以便于解決上述中提出的問題。>
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，以解決上述
技術介紹
提出的目前市場上現有的基于圖像識別的藍莓采摘機器人，在使用過程中，采用固定振幅的采摘輥通過機械震的方式動將藍莓樹上成熟的果實抖落下來收集，而針對繁盛狀態有差異的藍莓樹，不便于對相應的采摘機構的使用長度和振動幅度進行適應性的調節，從而影響對藍莓采摘的質量和效率的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，包括機架，且機架的外部安裝有前后貫通的機殼，并且機架底部前后側安裝有履帶，而且機殼的入口側對稱安裝有圖像識別器，同時機架的頂部前后側對稱固定有安裝板，所述安裝板的底部對稱設置有中心桿，且中心桿的外部通過彈簧滑動套設有套筒，并且套筒的外側等間距固定有采摘的撥桿，所述機架的內側底部對稱設置有傾斜的導板，且導板的底部與收集槽銜接，并且收集槽對稱固定于機架的內側底部，而且收集槽的末端匯入機架底部前側的收集箱中，同時機殼開口處的內壁上對稱安裝有引導斜板；
3、還包括：長度調節組件，所述長度調節組件設置于安裝板的內部和撥桿的末端，且長度調節組件針對繁茂狀態不同的藍莓樹能夠對撥桿的使用長度做出相應的調整；
4、振幅調節組件，所述振幅調節組件設置于中心桿和套筒的頂部，且振幅調節組件針對繁茂狀態不同的藍莓樹能夠對撥桿的振幅進行適應性調節；
5、同步協調組件，所述同步協調組件設置于安裝板的下方以及中心桿和套筒的頂部之間，且同步協調組件使得長度以及幅度調整時保持相關部件的同步性。
6、優選的，所述長度調節組件包括固定于各組中心桿頂部之間的第一連接架，且第一連接架整體設置為“t”字形結構，并且第一連接架的頂部滑動連接于橫槽中，而且橫槽開設于安裝板的底部，同時橫槽中貫穿連接有螺桿，同時螺桿螺紋連接有第一連接架，驅動螺桿的端部與安裝板內部電機的輸出端相連接。
7、優選的，所述第一連接架的端部對稱固定有活塞桿，且活塞桿滑動連接于油腔中，并且油腔對稱開設于安裝板的內部，而且油腔通過連接管與撥桿的內部相連通，同時撥桿的端部滑動連接有延伸桿。
8、優選的，所述振幅調節組件包括固定于各組套筒頂部的第二連接架，且第二連接架的頂部斜向固定有固定板，并且固定板的頂部鉸接有轉板，而且固定板的頂部安裝有油箱，同時油箱設置為弧形結構。
9、優選的，所述油箱上滑動連接有弧形板，且弧形板的頂部與轉板的底部固定連接，并且轉板通過油箱和弧形板構成角度調整結構，而且油箱通過連接管與油腔相連通。
10、優選的，所述振幅調節組件還包括貫穿滑動連接于第一連接架上的豎板，且豎板設置為矩形結構，并且豎板的底部固定有電動推桿，而且電動推桿的端部與轉板的最低點相齊平。
11、優選的，所述同步協調組件包括固定于第一連接架底部的彈性伸縮桿，且彈性伸縮桿的伸縮長度大于套筒振幅調節時的活動長度，并且彈性伸縮桿的底部固定有固定筒，而且固定筒的底部滑動連接有牽引板。
12、優選的，所述固定筒的內部通過連接管與油腔相連通，且牽引板的底部與第二連接架的頂部固定連接，并且牽引板通過第二連接架帶動套筒構成滑動調節結構。
13、優選的，所述同步協調組件還包括固定于豎板底部外側的滑桿，且滑桿的端部滑動連接于導槽中，并且導槽開設于立板的側面，而且立板固定于安裝板的底部，同時導槽設置為斜向上的走勢。
14、與現有技術相比，本專利技術基于圖像識別的藍莓采摘機器人的有益效果是：在使用時，針對生長狀態不同的藍莓樹進行采摘作業時，可以對采摘部件的長度、振幅進行適應性的調節，從而提高藍莓采摘的效率和質量，具體內容如下：
15、1、通過設置的長度調節組件，使得對生長較為繁茂的藍莓樹進行果實采摘時，安裝板內的電機帶動螺桿轉動，螺桿轉動后帶動第一連接架在橫槽中滑動，第一連接架移動后改變兩側撥桿的位置，擴大振動抖落的范圍，第一連接架移動時會帶動活塞桿同步在油腔中滑動，將油液擠出，油腔中的油液部分通過連接管進入至撥桿的內部，撥桿推動末端的延伸桿伸出，進而擴大撥桿的使用長度，從而在保證兩側撥桿之間的間隙不變的情況下，根據藍莓樹的繁茂程度調節撥桿的使用長度，進而可以更加全面地對藍莓樹內外的藍莓果抖落采摘；
16、2、通過設置的振幅調節組件，使得油腔中的油液部分通過連接管進入油箱中，進而推動弧形板滑出，弧形板滑出后推動第二連接架頂部固定板上的轉板轉動，從而調節轉板的傾斜角度，進而調整套筒帶動撥桿豎直滑動的范圍，電動推桿伸出后沿著轉板的斜邊貼合擠壓，進而使得第二連接架帶動套筒整體進行滑動，而后面更改轉板的傾角后就會對應改變撥桿的振幅范圍，在樹冠枝葉茂密面積大的區域，適當增大抖動幅度，避免因幅度過小而導致震動不便于傳導至樹枝內部，影響藍莓采摘的效率，從而可以更徹底地對生長繁茂的成熟藍莓樹進行采摘工作；
17、3、通過設置的同步協調組件，使得第一連接架帶動撥桿向兩側移動調節時，油腔中的油液部分會注入至固定筒內部，固定筒中油液增加后，使得牽引板帶動底部的第二連接架整體上移，第二連接架上移后帶動套筒同步移動，進而調整套筒上移位置，調整振幅的最高點位置，使得套筒可以配套進行調節，后期套筒帶動撥桿振動時，固定筒會拉動彈性伸縮桿進行伸縮滑動，保持連接性的同時可以接受對應的滑動距離的調整，同時第一連接架滑動時帶動豎板同步移動本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：包括機架（1），且機架（1）的外部安裝有前后貫通的機殼（2），并且機架（1）底部前后側安裝有履帶（3），而且機殼（2）的入口側對稱安裝有圖像識別器（4），同時機架（1）的頂部前后側對稱固定有安裝板（5），所述安裝板（5）的底部對稱設置有中心桿（6），且中心桿（6）的外部通過彈簧（8）滑動套設有套筒（7），并且套筒（7）的外側等間距固定有采摘的撥桿（9），所述機架（1）的內側底部對稱設置有傾斜的導板（10），且導板（10）的底部與收集槽（11）銜接，并且收集槽（11）對稱固定于機架（1）的內側底部，而且收集槽（11）的末端匯入機架（1）底部前側的收集箱（12）中，同時機殼（2）開口處的內壁上對稱安裝有引導斜板（13）；
2.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：所述長度調節組件（14）包括固定于各組中心桿（6）頂部之間的第一連接架（141），且第一連接架（141）整體設置為“T”字形結構，并且第一連接架（141）的頂部滑動連接于橫槽（142）中，而且橫槽（142）開設于安裝板（5）的底部，同時
3.根據權利要求2所述的一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：所述第一連接架（141）的端部對稱固定有活塞桿（144），且活塞桿（144）滑動連接于油腔（145）中，并且油腔（145）對稱開設于安裝板（5）的內部，而且油腔（145）通過連接管與撥桿（9）的內部相連通，同時撥桿（9）的端部滑動連接有延伸桿（146）。
4.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：所述振幅調節組件（15）包括固定于各組套筒（7）頂部的第二連接架（151），且第二連接架（151）的頂部斜向固定有固定板（152），并且固定板（152）的頂部鉸接有轉板（153），而且固定板（152）的頂部安裝有油箱（156），同時油箱（156）設置為弧形結構。
5.根據權利要求4所述的一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：所述油箱（156）上滑動連接有弧形板（157），且弧形板（157）的頂部與轉板（153）的底部固定連接，并且轉板（153）通過油箱（156）和弧形板（157）構成角度調整結構，而且油箱（156）通過連接管與油腔（145）相連通。
6.根據權利要求5所述的一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：所述振幅調節組件（15）還包括貫穿滑動連接于第一連接架（141）上的豎板（154），且豎板（154）設置為矩形結構，并且豎板（154）的底部固定有電動推桿（155），而且電動推桿（155）的端部與轉板（153）的最低點相齊平。
7.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：所述同步協調組件（16）包括固定于第一連接架（141）底部的彈性伸縮桿（161），且彈性伸縮桿（161）的伸縮長度大于套筒（7）振幅調節時的活動長度，并且彈性伸縮桿（161）的底部固定有固定筒（162），而且固定筒（162）的底部滑動連接有牽引板（163）。
8.根據權利要求7所述的一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：所述固定筒（162）的內部通過連接管與油腔（145）相連通，且牽引板（163）的底部與第二連接架（151）的頂部固定連接，并且牽引板（163）通過第二連接架（151）帶動套筒（7）構成滑動調節結構。
9.根據權利要求8所述的一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：所述同步協調組件（16）還包括固定于豎板（154）底部外側的滑桿（164），且滑桿（164）的端部滑動連接于導槽（165）中，并且導槽（165）開設于立板（166）的側面，而且立板（166）固定于安裝板（5）的底部，同時導槽（165）設置為斜向上的走勢。
...【技術特征摘要】
1.一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：包括機架（1），且機架（1）的外部安裝有前后貫通的機殼（2），并且機架（1）底部前后側安裝有履帶（3），而且機殼（2）的入口側對稱安裝有圖像識別器（4），同時機架（1）的頂部前后側對稱固定有安裝板（5），所述安裝板（5）的底部對稱設置有中心桿（6），且中心桿（6）的外部通過彈簧（8）滑動套設有套筒（7），并且套筒（7）的外側等間距固定有采摘的撥桿（9），所述機架（1）的內側底部對稱設置有傾斜的導板（10），且導板（10）的底部與收集槽（11）銜接，并且收集槽（11）對稱固定于機架（1）的內側底部，而且收集槽（11）的末端匯入機架（1）底部前側的收集箱（12）中，同時機殼（2）開口處的內壁上對稱安裝有引導斜板（13）；
2.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：所述長度調節組件（14）包括固定于各組中心桿（6）頂部之間的第一連接架（141），且第一連接架（141）整體設置為“t”字形結構，并且第一連接架（141）的頂部滑動連接于橫槽（142）中，而且橫槽（142）開設于安裝板（5）的底部，同時橫槽（142）中貫穿連接有螺桿（143），同時螺桿（143）螺紋連接有第一連接架（141），驅動螺桿（143）的端部與安裝板（5）內部電機的輸出端相連接。
3.根據權利要求2所述的一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：所述第一連接架（141）的端部對稱固定有活塞桿（144），且活塞桿（144）滑動連接于油腔（145）中，并且油腔（145）對稱開設于安裝板（5）的內部，而且油腔（145）通過連接管與撥桿（9）的內部相連通，同時撥桿（9）的端部滑動連接有延伸桿（146）。
4.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的藍莓采摘機器人，其特征在于：所述振幅調節組件（15）包括固定于各組套筒（7）頂部的第二連接架（151），且第二連接架（151）的頂部斜向固定有固定板（152），并且固...
【專利技術屬性】
技術研發人員：郭樹濤，龐善臣，李傳秀，
申請(專利權)人：青島浩謙信息科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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