【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及車輛，尤其涉及一種電機(jī)制動(dòng)控制方法、裝置、電機(jī)控制器及車輛。
技術(shù)介紹
1、隨著新能源車輛的普及，社會(huì)對(duì)車輛駕駛安全愈發(fā)重視，法規(guī)對(duì)車輛行駛安全的要求日益完善和加嚴(yán)，對(duì)車輛行駛過(guò)程中的安全性提出了更高的要求，其中車輛制動(dòng)性能的穩(wěn)定與可靠對(duì)車輛的行駛安全產(chǎn)生著非常重要的影響。制動(dòng)系統(tǒng)包含了復(fù)雜的電氣線路、控制芯片與電路、運(yùn)動(dòng)部件、液壓器件以及復(fù)雜的控制軟件，無(wú)論是零部件的隨機(jī)失效還是生產(chǎn)設(shè)計(jì)不足導(dǎo)致的系統(tǒng)失效都會(huì)導(dǎo)致制動(dòng)性能下降，甚至在行駛過(guò)程中出現(xiàn)制動(dòng)系統(tǒng)失靈或失控的情況，從而嚴(yán)重危害行車安全性與可靠性。
2、因此，有必要提供一種改進(jìn)的電機(jī)制動(dòng)控制方法、裝置、電機(jī)控制器及車輛以解決上述問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N提升行車安全性與可靠性的電機(jī)制動(dòng)控制方法、裝置、電機(jī)控制器及車輛。
2、本申請(qǐng)公開了一種電機(jī)制動(dòng)控制方法，包括：在制動(dòng)系統(tǒng)存在故障的情況下，判斷電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩是否下降；
3、若電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩未下降，根據(jù)制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型控制電機(jī)對(duì)制動(dòng)扭矩進(jìn)行補(bǔ)償；
4、若電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩下降，控制電機(jī)對(duì)車輛的最高車速進(jìn)行限制。
5、進(jìn)一步地，所述控制電機(jī)對(duì)車輛的最高車速進(jìn)行限制，包括：
6、對(duì)車輛的目標(biāo)制動(dòng)距離進(jìn)行設(shè)定，根據(jù)所述電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩確定所述最高車速，所述最高車速與所述電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩成正比。
7、進(jìn)一步地，所述目標(biāo)制動(dòng)距離、所述電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩與所述最高車
8、s＝1/2*v2*m/(f/r)；
9、其中，s表示所述目標(biāo)制動(dòng)距離，v表示所述最高車速，m表示車輛的重量，f表示所述電機(jī)的輪端最大制動(dòng)扭矩，r表示車輛的輪胎半徑。
10、進(jìn)一步地，所述根據(jù)制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型控制電機(jī)對(duì)制動(dòng)扭矩進(jìn)行補(bǔ)償，包括：
11、接收所述電機(jī)的制動(dòng)扭矩原始請(qǐng)求信號(hào)與制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩請(qǐng)求信號(hào)；
12、計(jì)算所述制動(dòng)系統(tǒng)的總制動(dòng)扭矩請(qǐng)求，所述總扭矩請(qǐng)求等于所述電機(jī)的制動(dòng)扭矩原始請(qǐng)求與所述制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩請(qǐng)求之和；
13、判斷所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型；
14、根據(jù)所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型確定所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩，控制所述電機(jī)輸出所述補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩。
15、進(jìn)一步地，所述故障類型包括制動(dòng)力不足、制動(dòng)器性能衰減、外部扭矩指令錯(cuò)誤。
16、進(jìn)一步地，判斷所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)力不足的步驟包括：
17、根據(jù)車輛信息計(jì)算實(shí)際總制動(dòng)扭矩；
18、計(jì)算所述總制動(dòng)扭矩偏差，所述總制動(dòng)扭矩偏差等于所述制動(dòng)系統(tǒng)的總制動(dòng)扭矩請(qǐng)求與所述實(shí)際總制動(dòng)扭矩之差；
19、若所述制動(dòng)系統(tǒng)的總制動(dòng)扭矩請(qǐng)求大于第一設(shè)定閾值，且所述總制動(dòng)扭矩偏差大于第二設(shè)定閾值，且制動(dòng)系統(tǒng)的防滑觸發(fā)標(biāo)志未置位，確定所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)力不足。
20、進(jìn)一步地，在所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)力不足的情況下，確定所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩，包括：
21、根據(jù)所述總制動(dòng)扭矩偏差，確定所述電機(jī)的制動(dòng)扭矩補(bǔ)償請(qǐng)求；
22、計(jì)算所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩，所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩等于所述電機(jī)的制動(dòng)扭矩原始請(qǐng)求與制動(dòng)扭矩補(bǔ)償請(qǐng)求之和。
23、進(jìn)一步地，判斷所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)器性能衰減的步驟包括：
24、若檢測(cè)到制動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)的故障標(biāo)志置位，獲得所述制動(dòng)器的實(shí)際制動(dòng)扭矩，計(jì)算所述制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩衰減值，所述制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩衰減值等于所述制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩請(qǐng)求與所述制動(dòng)器的實(shí)際制動(dòng)扭矩之差；
25、若所述制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩衰減值大于第三設(shè)定閾值，確定所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)器性能衰減。
26、進(jìn)一步地，所述制動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)的故障標(biāo)志包括：制動(dòng)系統(tǒng)故障標(biāo)志、制動(dòng)系統(tǒng)過(guò)熱標(biāo)志、制動(dòng)系統(tǒng)性能衰減標(biāo)志。
27、進(jìn)一步地，在所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)器性能衰減的情況下，確定所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩，包括：
28、根據(jù)所述制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩衰減值，確定所述電機(jī)的制動(dòng)扭矩補(bǔ)償請(qǐng)求；
29、計(jì)算所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩，所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩等于所述電機(jī)的制動(dòng)扭矩原始請(qǐng)求與制動(dòng)扭矩補(bǔ)償請(qǐng)求之和。
30、進(jìn)一步地，判斷所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為外部扭矩指令錯(cuò)誤的步驟包括：
31、判斷是否存在駕駛制動(dòng)需求；
32、若存在所述駕駛制動(dòng)需求，根據(jù)車輛運(yùn)行信息計(jì)算冗余總制動(dòng)扭矩；
33、若所述制動(dòng)系統(tǒng)的總制動(dòng)扭矩請(qǐng)求與所述冗余總制動(dòng)扭矩之差的絕對(duì)值大于第四設(shè)定閾值，確定所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為外部扭矩指令錯(cuò)誤；
34、或，
35、若接收到的所述電機(jī)的制動(dòng)扭矩原始請(qǐng)求信號(hào)與制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩請(qǐng)求信號(hào)出現(xiàn)錯(cuò)誤或通訊故障，確定所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為外部扭矩指令錯(cuò)誤。
36、進(jìn)一步地，所述判斷是否存在駕駛制動(dòng)需求，包括：
37、在制動(dòng)踏板狀態(tài)信號(hào)或制動(dòng)踏板位置信號(hào)可用的情況下，若制動(dòng)踏板踩下標(biāo)志或制動(dòng)踏板踩到底標(biāo)志置位，或制動(dòng)踏板的移動(dòng)距離大于設(shè)定距離，確定存在駕駛制動(dòng)需求；
38、在制動(dòng)踏板狀態(tài)信號(hào)與制動(dòng)踏板位置信號(hào)失效的情況下，若設(shè)定車速下的加速踏板移動(dòng)距離小于設(shè)定距離，確定存在駕駛制動(dòng)需求。
39、進(jìn)一步地，在所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為外部扭矩指令錯(cuò)誤的情況下，確定所述電機(jī)的制動(dòng)扭矩原始請(qǐng)求與所述冗余總制動(dòng)扭矩中的較大值作為所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩；
40、或，確定所述冗余總制動(dòng)扭矩作為所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩。
41、進(jìn)一步地，所述方法還包括：
42、根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)速變化速率與輪胎滑移率，識(shí)別車輪的抱死情況；
43、當(dāng)識(shí)別到車輪進(jìn)入或即將進(jìn)入抱死狀態(tài)，降低所述電機(jī)輸出的制動(dòng)扭矩。
44、本申請(qǐng)還公開了一種電機(jī)制動(dòng)控制裝置，包括：
45、判斷模塊，用于在制動(dòng)系統(tǒng)存在故障的情況下，判斷電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩是否下降；
46、控制模塊，用于獲取所述判斷模塊的判斷結(jié)果，并根據(jù)判斷結(jié)果對(duì)電機(jī)的輸出進(jìn)行相應(yīng)控制，其中：
47、若電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩下降，控制電機(jī)對(duì)對(duì)車輛的最高車速進(jìn)行限制；
48、若電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩未下降，根據(jù)制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型控制電機(jī)對(duì)制動(dòng)扭矩進(jìn)行補(bǔ)償。
49、本申請(qǐng)還公開了一種電機(jī)控制器，包括存儲(chǔ)器和處理器；
50、所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；
51、所述處理器用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法。
52、本申請(qǐng)還公開了一種車輛，包括如上所述的電機(jī)控制器。
53、本申請(qǐng)的電機(jī)制動(dòng)控制方法、裝置、電機(jī)控制器及車輛在制動(dòng)系統(tǒng)存在故障的情況下，根據(jù)電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩進(jìn)行控制。若電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩未下降，控制電機(jī)對(duì)制動(dòng)扭矩進(jìn)行補(bǔ)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述控制電機(jī)對(duì)車輛的最高車速進(jìn)行限制，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)制動(dòng)距離、所述電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩與所述最高車速的關(guān)系如下：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型控制電機(jī)對(duì)制動(dòng)扭矩進(jìn)行補(bǔ)償，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述故障類型包括制動(dòng)力不足、制動(dòng)器性能衰減、外部扭矩指令錯(cuò)誤。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，判斷所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)力不足的步驟包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)力不足的情況下，確定所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，判斷所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)器性能衰減的步驟包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)器性能衰減的情況下，確定所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，判斷所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為外部扭矩指令錯(cuò)誤的步驟包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述判斷是否存在駕駛制動(dòng)需求，包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為外部扭矩指令錯(cuò)誤的情況下，確定所述電機(jī)的制動(dòng)扭矩原始請(qǐng)求與所述冗余總制動(dòng)扭矩中的較大值作為所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩；
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
15.一種電機(jī)制動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括：
16.一種電機(jī)控制器，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器；
17.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求16所述的電機(jī)控制器。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述控制電機(jī)對(duì)車輛的最高車速進(jìn)行限制，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)制動(dòng)距離、所述電機(jī)的最大制動(dòng)扭矩與所述最高車速的關(guān)系如下：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型控制電機(jī)對(duì)制動(dòng)扭矩進(jìn)行補(bǔ)償，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述故障類型包括制動(dòng)力不足、制動(dòng)器性能衰減、外部扭矩指令錯(cuò)誤。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，判斷所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)力不足的步驟包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，在所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)力不足的情況下，確定所述電機(jī)補(bǔ)償后的制動(dòng)扭矩，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其特征在于，判斷所述制動(dòng)系統(tǒng)的故障類型為制動(dòng)器性能衰減的步驟包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電機(jī)制動(dòng)控制方法，其...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：沈克清，趙巖，鄭富輝，于海生，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：無(wú)錫星驅(qū)動(dòng)力科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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