【技術實現步驟摘要】
本公開實施例涉及清潔裝置，尤其涉及一種水池自動清潔裝置的控制方法以及計算機存儲介質。
技術介紹
1、隨著泳池的普及，泳池清潔機器人日益成為人們對泳池進行清潔的常用工具。實踐中，有的泳池在池底與池壁之間設計了碗狀區域（也稱“過渡區域”），該碗狀區域具有傾斜表面。泳池清潔機器人在對池底進行清潔時通常采用弓字形行駛路徑，當機器人從池底逐漸往過渡區域行駛時，但由于機器人的噴水推進結構比較靠近尾部，無法給其重心足夠的向上推力，導致機器人易出現從該碗狀區域的傾斜表面滑落的情況，使機器人滑落回到之前的清掃路徑，造成機器人在該碗狀區域或該碗狀區域的邊緣沿著同一條清掃路徑往復清掃，形成了機器人被該碗狀區域“卡困”的情形。因此需要及時對機器人是否進入該碗狀區域進行判斷，以便及時停止清掃作業。
技術實現思路
1、本申請針對上述現有技術的不足，提供一種水池自動清潔裝置的控制方法，包括：控制水池自動清潔裝置在水池的池底沿第一預設路徑行駛，從而執行清潔作業任務，所述第一預設路徑包括多條長邊子路徑和多條短邊子路徑，所述多條長邊子路徑與水池的池壁對應；獲取所述多條長邊子路徑中的第一長邊子路徑與所述池壁的多個第一距離值，并獲取所述多條長邊子路徑中的第二長邊子路徑與所述池壁的多個第二距離值；基于所述多個第一距離值以及所述多個第二距離值，判斷所述水池自動清潔裝置是否進入所述池底與所述池壁之間的碗狀區域，若是，則結束所述清潔作業任務。
2、進一步地，所述基于所述多個第一距離值以及所述多個第二距離值，判斷所述水
3、進一步地，所述第一長邊子路徑和所述第二長邊子路徑是所述多條長邊子路徑中行走順序上相鄰或者相近的兩條長邊子路徑。
4、進一步地，所述第一距離值與所述第二距離值均通過所述水池自動清潔裝置側面的測距傳感器獲取。
5、進一步地，所述第一長邊子路徑與所述池壁的多個第一距離值包括所述第一長邊子路徑的中間段與所述池壁的多個第一距離值，并且，所述第二長邊子路徑與所述池壁的多個第二距離值包括所述第二長邊子路徑的中間段與所述池壁的多個第二距離值。
6、進一步地，所述水池自動清潔裝置的控制方法還包括，結束所述清潔裝置的當前作業任務后，控制所述水池自動清潔裝置沿第二預設路徑行駛，所述第二預設路徑與所述第一預設路徑不同。
7、進一步地，所述第二預設路徑包括長邊子路徑和短邊子路徑，所述第二預設路徑的長邊子路徑與所述第一預設路徑的長邊子路徑垂直。
8、進一步地，所述多條長邊子路徑與水池的池壁平行。
9、本申請還公開一種水池自動清潔裝置，包括控制器，所述控制器配置來：控制所述水池自動清潔裝置在水池的底面沿第一預設路徑行駛，從而執行清潔作業，所述第一預設路徑包括多條長邊子路徑和多條短邊子路徑，所述多條長邊子路徑與水池的池壁對應；獲取所述多條長邊子路徑中的第一長邊子路徑與所述池壁的多個第一距離值，并獲取所述多條長邊子路徑中的第二長邊子路徑與所述池壁的多個第二距離值；基于所述多個第一距離值以及所述多個第二距離值，判斷所述水池自動清潔裝置是否進入池底與池壁之間的碗狀區域，若是，則結束所述清潔作業任務。
10、本申請還公開一種計算機存儲介質，所述存儲介質中存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現本申請任一實施例所述的方法。
11、本申請描述的實施例，具有以下有益效果：
12、本申請提供的水池自動清潔裝置的控制方法能夠使得水池自動清潔裝置在池底進行清掃作業的過程中根據水池自動清潔裝置與池壁之間的距離判斷該水池自動清潔裝置是否進入水池與池壁之間的碗狀區域，進而能夠避免水池自動清潔裝置沿著同一條清掃路徑往復清掃的情況，即避免了水池自動清潔裝置被該碗狀區域卡困的現象，使得水池自動清潔裝置高效且不重復地正常結束清掃作業，提高了水池的清掃效率。
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1.一種水池自動清潔裝置的控制方法，包括：
2.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述基于所述多個第一距離值以及所述多個第二距離值，判斷所述水池自動清潔裝置是否進入所述池底與所述池壁之間的碗狀區域，包括，計算所述多個第一距離值的第一平均值以及所述多個第二距離值的第二平均值，如果所述第一平均值與所述第二平均值之間的差值小于預定閾值，則判斷所述水池自動清潔裝置進入所述碗狀區域。
3.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述第一長邊子路徑和所述第二長邊子路徑是所述多條長邊子路徑中行走順序上相鄰或者相近的兩條長邊子路徑。
4.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述第一距離值與所述第二距離值均通過所述水池自動清潔裝置側面的測距傳感器獲取。
5.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述第一長邊子路徑與所述池壁的多個第一距離值包括所述第一長邊子路徑的中間段與所述池壁的多個第一距離值，并且，所述第二長邊子路徑與所述池壁的多個第二距離值包括所述第二長邊子路徑的中間段與所述池壁的多個第二距離值。
6.根據權利要求1所述的控制方法，其中，
7.根據權利要求6所述的控制方法，其中，所述第二預設路徑包括長邊子路徑和短邊子路徑，所述第二預設路徑的長邊子路徑與所述第一預設路徑的長邊子路徑垂直。
8.根據權利要求1-7中任一項所述的控制方法，其中，所述多條長邊子路徑與水池的池壁平行。
9.一種水池自動清潔裝置，包括控制器，所述控制器配置來：
10.一種計算機存儲介質，所述存儲介質中存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-8中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種水池自動清潔裝置的控制方法，包括：
2.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述基于所述多個第一距離值以及所述多個第二距離值，判斷所述水池自動清潔裝置是否進入所述池底與所述池壁之間的碗狀區域，包括，計算所述多個第一距離值的第一平均值以及所述多個第二距離值的第二平均值，如果所述第一平均值與所述第二平均值之間的差值小于預定閾值，則判斷所述水池自動清潔裝置進入所述碗狀區域。
3.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述第一長邊子路徑和所述第二長邊子路徑是所述多條長邊子路徑中行走順序上相鄰或者相近的兩條長邊子路徑。
4.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述第一距離值與所述第二距離值均通過所述水池自動清潔裝置側面的測距傳感器獲取。
5.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述第一長邊子路徑與所述池壁的多個第一距離值包括所述第一長邊子路徑的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：鄭鍇，
申請(專利權)人：深圳市元鼎智能創新有限公司，
類型：發明
國別省市：
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