【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及車輛控制，尤其是涉及一種車輛的制動方法和相關裝置。
技術介紹
1、制動是指使運行中的車輛停止或減低速度的動作，駕駛員會踩踏制動踏板，以實現車輛的制動。相關技術中，會檢測駕駛員踩踏制動踏板的行程，基于預先確定的制動踏板行程和制動減速度的對應關系，確定出被踩踏的制動踏板的行程對應的制動減速度，然后基于該制動減速度控制車輛制動。
2、但是，由于車輛具有復雜的工況，針對不同工況設置了不同的制動功能，例如，制動急剎工況的輔助制動功能、針對于低速緩停的舒適制動功能等。但上述輔助制動功能和舒適制動功能一般都是某些車輛狀態變量達到預設的精確門限值后，才會被觸發，可能會導致狀態變量的輕微變動就改變了功能的觸發與否，最終顯著改變了制動減速度。例如，制動踏板最少被踩下20mm是輔助制動功能的觸發條件之一，但若駕駛員未能將制動踏板踩下足夠距離，僅踩到19.5mm，緊急制動功能就將不被觸發，制動距離將大大增加，可能導致安全風險。
3、因此，相關技術中的車輛的制動方式，應用范圍較小。
技術實現思路
1、針對上述問題，本申請提供一種車輛的制動方法和相關裝置，用于擴大應用范圍，從而覆蓋更多的工況。
2、基于此，本申請實施例公開了如下技術方案：
3、一方面，本申請實施例提供一種車輛的制動方法，所述方法包括：
4、獲取制動踏板的目標行程、所述制動踏板的目標踏板速度、當前車速和車距；
5、根據制動踏板行程和制動減速度的對應關系，確定所
6、根據所述目標踏板速度、所述當前車速和所述車距，通過模糊控制模型確定修正系數；
7、根據所述修正系數和所述目標制動減速度，確定實際制動減速度；
8、基于所述實際制動減速度控制車輛制動。
9、可選的，所述方法還包括：
10、獲取模糊規則；
11、根據所述模糊規則確定所述模糊控制模型；
12、其中，在所述模糊規則中，所述目標踏板速度越高，所述修正系數越大；所述當前車速越大，所述修正系數越大；所述車距越短，所述修正系數越大。
13、可選的，所述根據所述模糊規則確定所述模糊控制模型，包括：
14、對所述制動踏板的踏板速度所處的踏板速度區間進行劃分，得到多個針對所述踏板速度區間的模糊子集，并建立針對所述踏板速度區間的模糊子集對應的第一隸屬度函數；
15、對所述車輛的車速所處的車速區間進行劃分，得到多個針對所述車速區間的模糊子集，并建立針對所述車速區間的模糊子集對應的第二隸屬度函數；
16、對所述車輛與前方障礙物的距離所處的距離區間進行劃分，得到多個針對所述距離區間的模糊子集，并建立針對所述距離區間的模糊子集對應的第三隸屬度函數；
17、對所述修正系數所處的系數區間進行劃分，得到多個針對所述系數區間的模糊子集，并建立針對所述系數區間的模糊子集對應的第四隸屬度函數；
18、基于隸屬度函數集合和所述模糊規則，確定所述模糊控制模型，所述隸屬度函數集合包括所述第一隸屬度函數、所述第二隸屬度函數、所述第三隸屬度函數和所述第四隸屬度函數。
19、可選的，所述根據所述目標踏板速度、所述當前車速和所述車距，通過模糊控制模型確定修正系數，包括：
20、根據所述第一隸屬度函數，確定所述目標踏板速度對應的第一連續輸入值；
21、根據所述第二隸屬度函數，確定所述當前車速對應的第二連續輸入值；
22、根據所述第三隸屬度函數，確定所述車距對應的第三連續輸入值；
23、將所述第一連續輸入值、所述第二連續輸入值和所述第三連續輸入值輸入至所述模糊控制模型中，得到所述修正系數。
24、可選的，所述根據所述目標踏板速度、所述當前車速和所述車距，通過模糊控制模型確定修正系數，包括：
25、若確定所述車輛沒有處于過制動狀態或欠制動狀態，則根據所述目標踏板速度、所述當前車速和所述車距，通過模糊控制模型確定修正系數。
26、可選的，所述模糊控制模型為預先離線確定的。
27、另一方面，本申請提供了一種車輛的制動裝置，所述裝置包括：獲取單元、確定單元、調整單元和控制單元；
28、所述獲取單元，用于獲取制動踏板的目標行程、所述制動踏板的目標踏板速度、當前車速和車距；
29、所述確定單元，用于根據制動踏板行程和制動減速度的對應關系，確定所述目標行程對應的目標制動減速度；
30、所述確定單元，還用于根據所述目標踏板速度、所述當前車速和所述車距，通過模糊控制模型確定修正系數；
31、所述調整單元，用于根據所述修正系數和所述目標制動減速度，確定實際制動減速度；
32、所述控制單元，用于基于所述實際制動減速度控制車輛制動。
33、可選的，所述獲取單元，還用于獲取模糊規則；
34、所述確定單元，還用于根據所述模糊規則確定所述模糊控制模型；
35、其中，在所述模糊規則中，所述目標踏板速度越高，所述修正系數越大；所述當前車速越大，所述修正系數越大；所述車距越短，所述修正系數越大。
36、可選的，所述確定單元，具體用于：
37、對所述制動踏板的踏板速度所處的踏板速度區間進行劃分，得到多個針對所述踏板速度區間的模糊子集，并建立針對所述踏板速度區間的模糊子集對應的第一隸屬度函數；
38、對所述車輛的車速所處的車速區間進行劃分，得到多個針對所述車速區間的模糊子集，并建立針對所述車速區間的模糊子集對應的第二隸屬度函數；
39、對所述車輛與前方障礙物的距離所處的距離區間進行劃分，得到多個針對所述距離區間的模糊子集，并建立針對所述距離區間的模糊子集對應的第三隸屬度函數；
40、對所述修正系數所處的系數區間進行劃分，得到多個針對所述系數區間的模糊子集，并建立針對所述系數區間的模糊子集對應的第四隸屬度函數；
41、基于隸屬度函數集合和所述模糊規則，確定所述模糊控制模型，所述隸屬度函數集合包括所述第一隸屬度函數、所述第二隸屬度函數、所述第三隸屬度函數和所述第四隸屬度函數。
42、可選的，所述確定單元，具體用于：
43、根據所述第一隸屬度函數，確定所述目標踏板速度對應的第一連續輸入值；
44、根據所述第二隸屬度函數，確定所述當前車速對應的第二連續輸入值；
45、根據所述第三隸屬度函數，確定所述車距對應的第三連續輸入值；
46、將所述第一連續輸入值、所述第二連續輸入值和所述第三連續輸入值輸入至所述模糊控制模型中，得到所述修正系數。
47、可選的，所述確定單元，具體用于：
48、若確定所述車輛沒有處于過制動狀態或欠制動狀態，則根據所述目標踏板速度、所述當前車速和所述車距，通過模糊控制模型確定修正系數本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛的制動方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述模糊規則確定所述模糊控制模型，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標踏板速度、所述當前車速和所述車距，通過模糊控制模型確定修正系數，包括：
5.根據權利要求1-4任意一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標踏板速度、所述當前車速和所述車距，通過模糊控制模型確定修正系數，包括：
6.根據權利要求1-4任意一項所述的方法，其特征在于，所述模糊控制模型為預先離線確定的。
7.一種車輛的制動裝置，其特征在于，所述裝置包括：獲取單元、確定單元、調整單元和控制單元；
8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元，還用于獲取模糊規則；
9.一種計算機設備，其特征在于，所述設備包括處理器以及存儲器：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質用于存儲計算機程序，所
...【技術特征摘要】
1.一種車輛的制動方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述模糊規則確定所述模糊控制模型，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標踏板速度、所述當前車速和所述車距，通過模糊控制模型確定修正系數，包括：
5.根據權利要求1-4任意一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標踏板速度、所述當前車速和所述車距，通過模糊控制模型確定修正系數，包括：<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：葉玉婷，孫培，程振東，尹偉奇，黃成林，
申請(專利權)人：上海汽車集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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