【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛，尤其涉及一種路徑規劃方法及裝置。
技術介紹
1、在自動駕駛
，自動駕駛車輛需要根據周圍道路以及道路上的障礙物自行規劃路徑，并根據所規劃的路徑行駛。
2、目前，現有技術在進行路徑規劃時，一般以車道為粒度，規劃出的路徑一般是自動駕駛車輛所要行駛的車道，由于車道存在一定的車道寬度，因此上述方法所規劃的路徑的精確度比較低，如何提高路徑規劃的精確度是亟需解決的問題。
技術實現思路
1、本申請提供一種路徑規劃方法及裝置，用以提高路徑規劃的精確度。
2、第一方面，本申請實施例提供一種路徑規劃方法，該方法包括：獲取第一車輛所在的第一區域的環境信息，第一區域在第一車輛的感知范圍內且第一區域包括至少一個車道，第一車輛位于至少一個車道中的第一車道上，然后，根據環境信息，確定至少一個采樣位置中每個采樣位置對應的多個橫向分區中的每個橫向分區的橫向分區信息，至少一個采樣位置中的每個采樣位置位于第一車輛的行駛方向的前方且與第一車輛的位置距離不同，每個橫向分區的寬度小于第一車道的寬度，最后，根據環境信息和每個采樣位置對應的多個橫向分區中的每個橫向分區的橫向分區信息，規劃第一車輛的行駛路徑。
3、在該方法中，由于橫向分區的寬度小于車道的寬度，因此，基于環境信息以及每個采樣位置對應的多個橫向分區中的每個橫向分區的橫向分區信息所規劃的第一車輛的行駛路徑精確度比較高。
4、在一種可能的實現方式中，橫向分區信息包括橫向分區相對于第一車輛在橫向方向
5、在一種可能的實現方式中，根據環境信息和每個采樣位置對應的多個橫向分區中的每個橫向分區的橫向分區信息，規劃第一車輛的行駛路徑，可以包括：根據環境信息和每個采樣位置對應的多個橫向分區中每個橫向分區的橫向分區信息，確定每個采樣位置對應的多個橫向分區中每個橫向分區的分區預測結果，分區預測結果包括第一預測概率值，以及每個橫向分區相對于第一車輛的行駛方向的第一預測偏轉角度，再根據每個采樣位置對應的多個橫向分區中每個橫向分區的分區預測結果，規劃第一車輛的行駛路徑。通過該設計，提供了一種規劃第一車輛的行駛路徑的方法，基于預測概率值確定多個橫向分區中橫向位置較優的橫向分區，同時基于偏轉角度可以確定第一車輛通過橫向分區的角度，使規劃的路徑更平滑。
6、在一種可能的實現方式中，根據每個采樣位置對應的多個橫向分區的分區預測結果，規劃第一車輛的行駛路徑，可以包括：根據每個采樣位置對應的多個橫向分區的分區預測結果，確定每個采樣位置對應的至少一個目標橫向分區，再基于每個采樣位置對應的至少一個目標橫向分區的橫向分區信息，規劃第一車輛的行駛路徑。通過該設計，提供了一種規劃第一車輛的行駛路徑的方法。
7、在一種可能的實現方式中，根據每個采樣位置對應的多個橫向分區中每個橫向分區的分區預測結果，確定每個采樣位置對應的至少一個目標橫向分區，可以包括：將第一采樣位置對應的多個橫向分區中分區預測結果中第一預測概率值最大的橫向分區，作為第一采樣位置對應的第一目標橫向分區。在一種可能的實現方式中，還可以將與第一目標橫向分區滿足預設分區關系的至少一個橫向分區，作為第二目標橫向分區。通過該設計，提供了多種確定目標橫向分區的方法，通過確定目標橫向分區，從而根據目標橫向分區的分區預測結果，進行第一車輛的路徑規劃，使得規劃的路徑更精確。
8、在一種可能的實現方式中，基于每個采樣位置對應的至少一個目標橫向分區的橫向分區信息，規劃第一車輛的行駛路徑，可以包括：基于每個采樣位置對應的至少一個目標橫向分區的橫向分區信息，確定每個采樣位置對應的預測點的位置信息以及偏轉角度信息，再基于每個采樣位置對應的預測點的位置信息以及偏轉角度信息，規劃第一車輛的行駛路徑。通過該設計，提供了一種規劃第一車輛的行駛路徑的方法。
9、在一種可能的實現方式中，環境信息包括道路拓撲信息、交通參與者信息。
10、在一種可能的實現方式中，每個采樣位置對應的多個橫向分區為在每個采樣位置對每個采樣位置的至少一個車道在相對于第一車輛的橫向方向上進行分段得到的。
11、第二方面，本申請實施例提供一種路徑規劃裝置，所述路徑規劃裝置具有實現上述第一方面的方法實例的功能。所述功能可以通過硬件實現，也可以通過硬件執行相應的軟件實現。所述硬件或軟件包括一個或多個與上述功能相對應的模塊。在一個可能的設計中，路徑規劃裝置包括獲取模塊和處理模塊。獲取模塊，用于獲取第一車輛所在的第一區域的環境信息，第一區域在第一車輛的感知范圍內，并且第一區域包括至少一個車道，第一車輛位于至少一個車道中的第一車道上。處理模塊，用于根據獲取的環境信息，確定至少一個采樣位置中每個采樣位置對應的多個橫向分區中的每個橫向分區的橫向分區信息，至少一個采樣位置中的每個采樣位置位于第一車輛的行駛方向的前方且與第一車輛的位置距離不同，每個橫向分區的寬度小于第一車道的寬度；處理模塊還用于根據環境信息和每個采樣位置對應的多個橫向分區中的每個橫向分區的橫向分區信息，規劃第一車輛的行駛路徑。
12、路徑規劃裝置可以執行上述第一方面的方法實例的相應功能，有益效果可以參見第一方面的描述，此處不做贅述。
13、第三方面，本申請提供一種路徑規劃裝置，該路徑規劃裝置包括處理器和存儲器，其中，該存儲器用于存儲計算機程序指令。可選的，處理器與存儲器耦合。當處理器執行該計算機程序指令時，使得該路徑規劃裝置執行上述第一方面或第一方面的任一種可能的實現方式中的方法。在一個示例中，該路徑規劃裝置還包括收發器，收發器可以是集成有數據收發功能的收發裝置。在另一個示例中，收發器也可以由發射器和接收器組成，其中，發射器用于發送數據，接收器用于接收數據。
14、第四方面，本申請提供一種可能的路徑規劃系統，該路徑規劃系統包括第二方面或者第三方面的路徑規劃裝置，示例性地，路徑規劃系統中包括的路徑規劃裝置的數量可以是一個或多個，本申請對此并不做限定。該路徑規劃系統可以部署在車輛上。
15、第五方面，本申請還提供一種包括上述路徑規劃裝置或者上述路徑規劃系統的車輛。
16、第六方面，本申請提供了一種計算機程序產品，該計算機程序產品包括計算機程序指令，當該計算機程序指令在計算機上運行時，使得該計算機執行上述第一方面或第一方面的任一種可能的實現方式中的方法。
17、第七方面，本申請提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序指令，當該計算機程序指令被計算機執行時，使得該計算機執行上述第一方面或第一方面的任一種可能的實現方式中的方法。
18、第八方面，本申請還提供了一種芯片，該芯片與存儲器耦合，該芯片用于讀取存儲器中存儲的計算機程序指令，執行上述第一方面的任一種可能的實現方式中的方法。
19、第九方面，本申請還提供了一種芯片系統，該芯片系統包括處理器，用于支持計算機裝置實現上述第一方面或第一方面的任一種可能的實現方式中的方本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述橫向分區信息包括橫向分區相對于所述第一車輛在橫向方向上的第一偏移距離。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境信息和所述每個采樣位置對應的每個橫向分區的橫向分區信息，規劃所述第一車輛的行駛路徑，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述每個采樣位置對應的每個橫向分區的分區預測結果，規劃所述第一車輛的行駛路徑，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述每個采樣位置對應的每個橫向分區的分區預測結果，確定所述每個采樣位置對應的至少一個目標橫向分區，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括，將與所述第一目標橫向分區滿足預設分區關系的至少一個橫向分區，作為第二目標橫向分區。
7.根據權利要求4至6任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述每個采樣位置對應的至少一個目標橫向分區的橫向分區信息，規劃所述第一車輛的行駛路徑，包括：
8.根據
9.根據權利要求1至8任一項所述的方法，其特征在于，所述每個采樣位置對應的多個橫向分區為在所述每個采樣位置對所述每個采樣位置的至少一個車道在相對于所述第一車輛的橫向方向上進行分段得到的。
10.一種路徑規劃裝置，其特征在于，包括：
11.一種路徑規劃裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器，用于存儲計算機程序指令和數據，所述處理器，用于執行調用所述存儲器中的計算機程序指令，以使所述路徑規劃裝置執行如權利要求1-9中的任一項所述方法。
12.一種路徑規劃系統，其特征在于，包括如權利要求10或11所述的路徑規劃裝置。
13.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權利要求10或者11所述的路徑規劃裝置，或者所述車輛包括如權利要求12所述的路徑規劃系統。
14.一種芯片，其特征在于，所述芯片與存儲器耦合，所述芯片讀取存儲器中存儲的計算機程序指令，執行如權利要求1-9中的任一項所述方法。
...【技術特征摘要】
1.一種路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述橫向分區信息包括橫向分區相對于所述第一車輛在橫向方向上的第一偏移距離。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境信息和所述每個采樣位置對應的每個橫向分區的橫向分區信息，規劃所述第一車輛的行駛路徑，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述每個采樣位置對應的每個橫向分區的分區預測結果，規劃所述第一車輛的行駛路徑，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述每個采樣位置對應的每個橫向分區的分區預測結果，確定所述每個采樣位置對應的至少一個目標橫向分區，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括，將與所述第一目標橫向分區滿足預設分區關系的至少一個橫向分區，作為第二目標橫向分區。
7.根據權利要求4至6任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述每個采樣位置對應的至少一個目標橫向分區的橫向分區信息，規劃所述第一車輛的行駛路徑，包括：
【專利技術屬性】
技術研發人員：范時偉，李茂森，陳玉瑩，柳肖雪，車玉涵，程思源，
申請(專利權)人：華為技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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