【技術實現步驟摘要】
本申請涉及智能駕駛技術，尤其涉及一種港口環境多車作業協同調度系統及方法。
技術介紹
1、我國交通運輸部對智慧化港口建設普及的要求，不僅對單車智能程度的要求越來越高，對遠程監管調度平臺的智能性要求也逐漸增加。通過遠程監管調度平臺可以建立起車與車之間的聯系，調度策略也從保障單車流暢運行轉為如何更好的協調多車之間共同完成任務作業。目前大部分智慧化港口的建設工作仍未實現完全的無人化，采用無人集卡-有人集卡混合作業的方式，在這種復雜場景下，傳統的人工調度方式難以滿足日益增長的作業需求，成為限制無人化作業效率的發展瓶頸。當前的調度系統存在以下不足：1.對數據的利用不足，自動化作業的無人集卡搭載了多種傳感器如組合導航、陀螺儀、輪速計等，通過5g無線通訊技術，遠程調度平臺可以實時獲取這些傳感器的數據并顯示給運營人員做為決策的參考依據，其中包含著大量車輛行駛過程中的信息如位置、速度、加速度、角速度等未能得到有效利用，沒有充分發揮其在調度優化中的作用；2.調度不靈活存在安全隱患，適應性差，傳統的調度系統多依賴于預設的路徑和時間表，一但出現異常情況卡頓，路線上的所有作業都會受到影響，降低運營效率。無人車輛在路口交匯時，由于車輛與車輛之間的行進路線沖突，容易出現鎖死不動，由于缺乏有效的協調機制，無法根據實時交通狀況進行動態調整，需要人工干預決策提高人力成容易發生碰撞事故，威脅作業安全。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術提供一種港口環境多車作業協同調度系統及方法，以解決現有技術數據利用不充分，調度不靈
2、本專利技術提供一種港口環境多車作業協同調度系統，應用于智能駕駛車輛，所述系統包括：車載裝置，包括車載傳感器和通信設備，設置于車輛上，用于實時采集并上傳車輛的行駛軌跡數據；電子圍欄，設置于港口作業線上的路口區域，用于監測電子圍欄內車輛的行駛軌跡，以便發現電子圍欄內的車輛行駛軌跡的沖突點，為調度決策提供依據；遠程監控調度平臺，通過網絡分別與車載裝置、電子圍欄相連，用于接收車載裝置上傳的車輛行駛軌跡數據，以及電子圍欄內車輛行駛軌跡數據，并根據上述車輛行駛軌跡數據，判斷電子圍欄內的車輛行駛軌跡是否有沖突，若有沖突，則對電子圍欄內車輛進入電子圍欄的時間先后進行排序，對最早進入電子圍欄的車輛下發通行指令，其它車輛下發停車指令，待最早進入電子圍欄的車輛駛離電子圍欄后，對下一最早進入電子圍欄的車輛下發通行指令，后續車輛接龍通信行指令，直至電子圍欄內所有車輛駛離；若車輛同時進入電子圍欄內，則對直行的車輛下發通行指令，其它車輛下發停車指令，待直行車輛駛離后，再對左轉車輛下發通行指令，待左轉車輛駛離后，最后對右轉車輛下發通信指令。
3、進一步的，所述車載傳感器組合導航、imu、輪速計。
4、本專利技術還提供一種港口環境多車作業協同調度方法，所述方法包括：步驟1，根據作業路線，在路線經過的路口設置電子圍欄；步驟2，車載裝置將實時采集的車輛行駛軌跡數據上傳至遠程監控調度平臺；步驟3，監測電子圍欄內車輛的行駛軌跡，將其上傳至遠程監控調度平臺，以便預測電子圍欄內的車輛行駛軌跡的沖突點；步驟4，遠程監控調度平臺接收到車載裝置上傳的車輛行駛軌跡數據，以及電子圍欄內車輛行駛軌跡數據后，判斷電子圍欄內的車輛行駛軌跡是否有沖突；步驟5，若有沖突，則對電子圍欄內車輛進入電子圍欄的時間先后進行排序，對最早進入電子圍欄的車輛下發通行指令，其它車輛下發停車指令，待最早進入電子圍欄的車輛駛離電子圍欄后，對下一最早進入電子圍欄的車輛下發通行指令，后續車輛接龍通信行指令，直至電子圍欄內所有車輛駛離；步驟6，若車輛同時進入電子圍欄內，則對直行的車輛下發通行指令，其它車輛下發停車指令，待直行車輛駛離后，再對左轉車輛下發通行指令，待左轉車輛駛離后，最后對右轉車輛下發通行指令。
5、進一步的，所述車輛行駛軌跡數據包括速度、經緯度、航向角、行駛軌跡點。
6、進一步的，所述電子圍欄的形狀和大小根據路口的幾何特征進行定義。
7、進一步的，所述步驟3包括：步驟31，遠程監控調度平臺對接收到的行駛軌跡點數據進行預處理，確保數據的準確性和可靠性；步驟32，根據預處理后的數據，將車輛的當前行駛位置和預測行駛軌跡，與電子圍欄位置數據進行匹配，判斷車輛是否進入電子圍欄內；步驟33，當車輛進入電子圍欄后，將車輛行駛軌跡上傳至遠程監控調度平臺用以預測電子圍欄內的車輛行駛軌跡的沖突點。
8、進一步的，所述步驟4包括：步驟41，根據車輛當前位置、航向角及目標任務點信息判斷車輛行駛方向；步驟42，當兩車方向相反，且車輛航向角相差180°，判斷兩車相對直行，則直接通行；步驟43，當兩車行駛軌跡相交，則轉步驟5。
9、根據權利要求3所述一種港口環境多車作業協同調度方法，其特征在于，所述步驟4還包括：遠程監控調度平臺在接收到電子圍欄外車輛行駛軌跡后，不做車輛行駛軌跡是否沖突的判斷。
10、進一步的，所述步驟5還包括：遠程監控調度平臺生成通行指令和停車指令，通過無線通信設備發送給相應的車輛。
11、進一步的，所述方法還包括：步驟7，當全部車輛駛離該電子圍欄，則本次調度結束。
12、本專利技術提供一種港口環境多車作業協同調度系統及方法，該技術方案利用傳感器技術和通信設備，實現遠程對車端行駛信息的精準感知，結合電子為了技術的應用，解決作業過程中在路口交匯處車輛剎停鎖死無法自主行進需要人工接管干預的問題。本專利技術可以優化港口無人集卡作業管理，提高裝卸效率和異常情況處理速度，從而縮短貨物周轉時間實現更快速、更高效的貨物運輸作業效率，降低作業事故率提升整體運營水平。
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1.一種港口環境多車作業協同調度系統，應用于智能駕駛車輛，其特征在于，所述系統包括：
2.根據權利要求1所述一種港口環境多車作業協同調度方法，其特征在于，所述車載傳感器組合導航、IMU、輪速計。
3.一種采用權利要求1-2所述的港口環境多車作業協同調度系統的方法，其特征在于，所述方法包括：
4.根據權利要求3所述一種港口環境多車作業協同調度方法，其特征在于，所述車輛行駛軌跡數據包括速度、經緯度、航向角、行駛軌跡點。
5.根據權利要求3所述一種港口環境多車作業協同調度方法，其特征在于，所述電子圍欄的形狀和大小根據路口的幾何特征進行定義。
6.根據權利要求3所述一種港口環境多車作業協同調度方法，其特征在于，所述步驟3包括：
7.根據權利要求3所述一種港口環境多車作業協同調度方法，其特征在于，所述步驟4包括：
8.根據權利要求3所述一種港口環境多車作業協同調度方法，其特征在于，所述步驟4還包括：遠程監控調度平臺在接收到電子圍欄外車輛行駛軌跡后，不做車輛行駛軌跡是否沖突的判斷。
9.根據權利要
10.根據權利要求3所述一種港口環境多車作業協同調度方法，其特征在于，所述方法還包括：
...【技術特征摘要】
1.一種港口環境多車作業協同調度系統，應用于智能駕駛車輛，其特征在于，所述系統包括：
2.根據權利要求1所述一種港口環境多車作業協同調度方法，其特征在于，所述車載傳感器組合導航、imu、輪速計。
3.一種采用權利要求1-2所述的港口環境多車作業協同調度系統的方法，其特征在于，所述方法包括：
4.根據權利要求3所述一種港口環境多車作業協同調度方法，其特征在于，所述車輛行駛軌跡數據包括速度、經緯度、航向角、行駛軌跡點。
5.根據權利要求3所述一種港口環境多車作業協同調度方法，其特征在于，所述電子圍欄的形狀和大小根據路口的幾何特征進行定義。
6.根據權利要求3...
【專利技術屬性】
技術研發人員：柏宇，呂培尊，王高迪，安哲文，賀必洲，李鵬，
申請(專利權)人：東風悅享科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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