【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛技術，尤其涉及一種障礙物位置預測方法、裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質及計算機程序產品。
技術介紹
1、自動駕駛技術是一種先進的交通技術，它允許車輛在沒有人類干預的情況下完成駕駛任務。這一技術集成了自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多領域的成果，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物。
2、自動駕駛技術通常包含三個關鍵部分：感知、預測和規劃控制。對于預測部分來說，障礙物位置預測發揮著至關重要的支撐作用。在相關技術提供的方案中，通常是基于大數據模型預測障礙物軌跡，然而，該方案嚴重依賴于訓練數據集的質量，并且，基于場景分類的方式、場景庫的大小、種類的全面性也會直接影響障礙物軌跡預測效果。
技術實現思路
1、本申請提供一種障礙物位置預測方法、裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質及計算機程序產品，能夠以較低成本實現精準的障礙物位置預測。
2、本申請的技術方案是這樣實現的：
3、本申請提供一種障礙物位置預測方法，包括：
4、根據障礙物在多個歷史時刻分別對應的實際位置擬合軌跡曲線，并根據所述軌跡曲線預測得到所述障礙物在未來的目標時刻的第一預測位置；
5、根據所述障礙物在當前時刻的運動學信息預測得到所述障礙物在所述目標時刻的第二預測位置；
6、對所述障礙物在所述目標時刻的第一預測位置以及第二預測位置進行加權求和處理，得到所述障礙物在所述目標時刻的第三預測位置。
7、本申請提供一種
8、第一預測模塊，用于根據障礙物在多個歷史時刻分別對應的實際位置擬合軌跡曲線，并根據所述軌跡曲線預測得到所述障礙物在未來的目標時刻的第一預測位置；
9、第二預測模塊，用于根據所述障礙物在當前時刻的運動學信息預測得到所述障礙物在所述目標時刻的第二預測位置；
10、加權求和模塊，用于對所述障礙物在所述目標時刻的第一預測位置以及第二預測位置進行加權求和處理，得到所述障礙物在所述目標時刻的第三預測位置。
11、本申請提供一種電子設備，包括：
12、存儲器，用于存儲可執行指令；
13、處理器，用于執行所述存儲器中存儲的可執行指令時，實現本申請提供的障礙物位置預測方法。
14、本申請提供一種計算機可讀存儲介質，存儲有可執行指令，用于引起處理器執行時，實現本申請提供的障礙物位置預測方法。
15、本申請提供了一種計算機程序產品，該計算機程序產品包括可執行指令，用于引起處理器執行時，實現本申請提供的障礙物位置預測方法。
16、本申請具有以下有益效果：
17、本申請根據障礙物在多個歷史時刻分別對應的實際位置擬合軌跡曲線，并根據軌跡曲線預測得到障礙物在未來的目標時刻的第一預測位置；根據障礙物在當前時刻的運動學信息預測得到障礙物在目標時刻的第二預測位置；對障礙物在目標時刻的第一預測位置以及第二預測位置進行加權求和處理，得到障礙物在目標時刻的第三預測位置。本申請綜合考慮軌跡曲線以及運動學信息，能夠使得最終得到的障礙物在目標時刻的第三預測位置更加準確，有助于提升自動駕駛過程的避障效果。
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1.一種障礙物位置預測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述障礙物在所述目標時刻的第一預測位置以及第二預測位置進行加權求和處理之前，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物在歷史時刻的實際位置、第一預測位置以及第二預測位置進行權值修正處理，得到歷史時刻對應的歷史權值之后，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法應用于車輛；所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，針對所述障礙物的避障策略包括提前制動距離；所述根據針對所述障礙物的避障策略以及所述障礙物在所述目標時刻的第三預測位置，控制所述車輛對所述障礙物進行避障處理，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法應用于車輛；所述對所述障礙物在所述目標時刻的第一預測位置以及第二預測位置進行加權求和處理，得到所述障礙物在所述目標時刻的第三預測位置之后，所述方法還包括：
7.一種障礙物位置預測裝置，其特征在于，包括：
8
9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有可執行指令，用于被處理器執行時，實現權利要求1至6任一項所述的方法。
10.一種計算機程序產品，其特征在于，包括可執行指令，用于被處理器執行時，實現權利要求1至6任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種障礙物位置預測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述障礙物在所述目標時刻的第一預測位置以及第二預測位置進行加權求和處理之前，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物在歷史時刻的實際位置、第一預測位置以及第二預測位置進行權值修正處理，得到歷史時刻對應的歷史權值之后，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法應用于車輛；所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，針對所述障礙物的避障策略包括提前制動距離；所述根據針對所述障礙物的避障策略以及所述障礙物在所述目標時刻...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李文星，葉子亮，王蕊蕊，付振元，遲云超，鐘輝強，
申請(專利權)人：廣州汽車集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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