【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及支架，尤其涉及一種智能調節支架及控制方法。
技術介紹
1、隨著電子產品使用越來越廣泛，且使用頻率和使用時間也相對較長，為了能夠緩解手持電子產品造成的疲憊感。人們常采用調節支架將電子產品，例如手機，固定在合適的位置使用。
2、現有的調節支架一般包括底座、與底座相連的支桿以及轉動固定在支桿一端的夾持端。使用時，人們根據需要調整支桿的長度和轉動角度，以便將電子產品調整到最佳的觀看位置。
3、然而，現有的調節支架通過手動調節后，常因為使用環境或調節支架自身的因素，導致調節支架發生位置偏移，使得電子產品偏離了用戶設定的使用位置。這時常需要用戶再次手動調節，然而，在一些特殊的使用環境中，例如車載環境下，駕駛員不便通過手動調節，使調節支架恢復至設定位置。由此，給用戶的使用帶來了不便甚至安全隱患。
技術實現思路
1、為了解決上述至少一個技術問題，本專利技術提出一種智能調節支架以及控制方法，以解決現有調節支架在使用過程中，不能自動調節至用戶設定位置的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術采用如下技術方案：
3、本專利技術第一方面提供一種智能調節支架的控制方法，包括如下步驟：
4、s1，基于右手法則建立三維坐標系；
5、s2，采集調節支架在三維坐標系內的至少一個目標位姿參數，并存儲至控制單元；
6、s3，控制單元獲取目標位姿參數，實時采集當前位姿參數，根據目標位姿與當前位姿的參數差，控制所述驅動裝置驅動所
7、s4，控制單元實時采集所述調節支架的當前位姿參數，根據位姿維持策略啟動當前位姿參數與目標位姿參數比較，若當前位姿參數與目標位姿參數不一致，控制所述驅動裝置驅動所述第一旋轉關節和/或所述第二旋轉關節進行旋轉動作和/或所述平移關節進行伸縮動作，將調節支架維持在目標位姿。
8、優選地，所述目標位姿參數包括若干連桿在目標位姿時，與三維坐標系的x軸、y軸和z軸間的目標夾角，若干所述第一旋轉關節的第一目標旋轉角度和/或所述第二旋轉關節的第二目標旋轉角度和/或所述平移關節的目標位移量；
9、所述當前位姿參數包括若干連桿在當前任意時刻，與三維坐標系的x軸、y軸和z軸間的實際夾角，若干所述第一旋轉關節的第一實際旋轉角度和/或所述第二旋轉關節的第二實際旋轉角度和/或所述平移關節的實際位移量。
10、優選地，所述s4中的所述位姿維持策略為迭代式策略，具體包括：設定迭代時間間隔，控制單元以所述迭代時間間隔為單位，控制所述驅動裝置驅動所述第一旋轉關節和/或所述第二旋轉關節進行旋轉動作和/或所述平移關節進行伸縮動作，直至所述調節支架的當前位姿參數與目標位姿參數一致。
11、優選地，所述s4中的所述位姿維持策略為事件驅動策略，具體包括：imu傳感器檢測到發生劇烈振動和/或加速度變化時，控制單元獲取所述連桿的實際夾角和目標夾角及實際位移量和目標位移量，并比對實際夾角和目前夾角及實際位移量和目標位移量的漂移值；
12、設定所述漂移值的閾值，當漂移值超出閾值時，控制單元控制所述驅動裝置驅動所述第一旋轉關節和/或所述第二旋轉關節進行旋轉動作和/或所述平移關節進行伸縮動作，直至所述調節支架的當前位姿參數與目標位姿參數一致。
13、優選地，所述s4中的所述位姿維持策略為語音驅動策略，具體包括：用戶向控制單元發起語音命令，用于驅動所述第一旋轉關節和/或所述第二旋轉關節進行旋轉動作和/或所述平移關節進行伸縮動作，直至所述調節支架的當前位姿參數與目標位姿參數一致。
14、本專利技術第二方面提供一種智能調節支架，用于實施如第一方面所述控制方法包括：
15、固定部，用于與接觸面固定；
16、夾持部，用于夾持物品；
17、連桿結構，連接在所述固定部和所述夾持部間，所述連桿結構包括若干活動連接的連桿；
18、關節組件，用于連桿與連桿間、連桿與夾持部間以及連桿與固定部間的活動連接，所述關節結構包括繞第一軸線轉動的第一旋轉關節和/或繞與所述第一軸線垂直的第二軸線轉動的第二旋轉關節和/或沿第一軸線伸縮的平移關節；
19、i?mu傳感器，至少用于測量所述連桿的偏轉角度，所述imu傳感器固定于所述連桿上；
20、傳感器組，用于測量第一旋轉關節和第二旋轉關節的旋轉角度的角度傳感器以及用于測量所述連桿的伸縮長度的位移傳感器；
21、若干驅動裝置，用于驅動所述第一旋轉關節和第二旋轉關節的旋轉以及所述平移關節伸縮；
22、控制單元，用于根據接收并處理的imu傳感器、角度傳感器和位移傳感器的數據，驅動所述第一旋轉關節和/或所述第二旋轉關節進行旋轉動作和/或平移關節進行伸縮動作，以調整所夾持物品至預設位置。
23、優選地，所述驅動裝置包括驅動所述第一旋轉關節和第二旋轉關節的旋轉電機以及驅動所述平移關節伸縮的平移電機。
24、優選地，所述調節支架還包括：
25、若干物理按鍵，用于獲取用戶對調節支架的操作指示并發送至控制單元；和/或，
26、語音裝置，用于采集用戶語音指令并發送至控制單元。
27、優選地，所述角度傳感器為旋轉編碼器，所述位移傳感器為線性編碼器，所述電機為步進電機或伺服電機。
28、優選地，所述固定部與所述接觸面的固定方式為夾設固定、粘貼固定或吸附固定。
29、與現有技術相比，本專利技術具有如下有益效果：
30、本專利技術通過獲取放置在三維坐標系內的調節支架的目標位姿參數以及當前位姿參數，并通過控制單元控制旋轉關節和/或平移關節將調節支架從當前位姿調整并維持在目標位姿。從而使得調節支架可以根據用戶需要實時準確調整相對姿態。同時，通過位姿維持策略動態調整調節支架的位姿使得調節支架的夾持端固定的夾持物始終處于用戶設定的目標位姿，實現了調節支架的自動調整，避免在類似車載環境中，手動調整調節支架位姿存在的操作不便和安全隱患。
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1.一種智能調節支架的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述智能調節支架的控制方法，其特征在于，所述目標位姿參數包括若干連桿在目標位姿時，與三維坐標系的X軸、Y軸和Z軸間的目標夾角，若干所述第一旋轉關節(401)的第一目標旋轉角度和/或所述第二旋轉關節(402)的第二目標旋轉角度和/或所述平移關節(403)的目標位移量；
3.根據權利要求1所述智能調節支架的控制方法，其特征在于，所述S4中的所述位姿維持策略為迭代式策略，具體包括：設定迭代時間間隔，控制單元以所述迭代時間間隔為單位，控制所述驅動裝置驅動所述第一旋轉關節(401)和/或所述第二旋轉關節(402)進行旋轉動作和/或所述平移關節(403)進行伸縮動作，直至所述調節支架的當前位姿參數與目標位姿參數一致。
4.根據權利要求1所述智能調節支架的控制方法，其特征在于，所述S4中的所述位姿維持策略為事件驅動策略，具體包括：IMU傳感器(50)檢測到發生劇烈振動和/或加速度變化時，控制單元獲取所述連桿的實際夾角和目標夾角及實際位移量和目標位移量，并比對實際夾角和目前夾角以及實
5.根據權利要求1所述智能調節支架的控制方法，其特征在于，所述S4中的所述位姿維持策略為語音驅動策略，具體包括：用戶向控制單元發起語音命令，用于驅動所述第一旋轉關節(401)和/或所述第二旋轉關節(402)進行旋轉動作和/或所述平移關節(403)進行伸縮動作，直至所述調節支架的當前位姿參數與目標位姿參數一致。
6.一種智能調節支架，用于實施如權利要求1-5任一所述控制方法，其特征在于，包括：
7.根據權利要求6所述智能調節支架，其特征在于，所述驅動裝置包括驅動所述第一旋轉關節(401)和第二旋轉關節(402)的旋轉電機以及驅動所述平移關節(403)伸縮的平移電機。
8.根據權利要求6所述智能調節支架，其特征在于，所述調節支架還包括：
9.根據權利要求6所述智能調節支架，其特征在于，所述角度傳感器為旋轉編碼器，所述位移傳感器為線性編碼器，所述電機為步進電機或伺服電機。
10.根據權利要求6所述智能調節支架，其特征在于，所述固定部(10)與所述接觸面的固定方式為夾設固定、粘貼固定或吸附固定。
...【技術特征摘要】
1.一種智能調節支架的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述智能調節支架的控制方法，其特征在于，所述目標位姿參數包括若干連桿在目標位姿時，與三維坐標系的x軸、y軸和z軸間的目標夾角，若干所述第一旋轉關節(401)的第一目標旋轉角度和/或所述第二旋轉關節(402)的第二目標旋轉角度和/或所述平移關節(403)的目標位移量；
3.根據權利要求1所述智能調節支架的控制方法，其特征在于，所述s4中的所述位姿維持策略為迭代式策略，具體包括：設定迭代時間間隔，控制單元以所述迭代時間間隔為單位，控制所述驅動裝置驅動所述第一旋轉關節(401)和/或所述第二旋轉關節(402)進行旋轉動作和/或所述平移關節(403)進行伸縮動作，直至所述調節支架的當前位姿參數與目標位姿參數一致。
4.根據權利要求1所述智能調節支架的控制方法，其特征在于，所述s4中的所述位姿維持策略為事件驅動策略，具體包括：imu傳感器(50)檢測到發生劇烈振動和/或加速度變化時，控制單元獲取所述連桿的實際夾角和目標夾角及實際位移量和目標位移量，并比對實際夾角和目前夾角以及實際位移...
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