【技術實現步驟摘要】
本申請涉及無人機充電，具體而言，涉及一種應用于室內巡檢無人機的移動?？科脚_、應用于室內巡檢無人機的移動?？科脚_的控制方法、應用于室內巡檢無人機的移動?？科脚_的控制裝置和室內的充電系統。
技術介紹
1、巡檢無人機是一種無人駕駛的飛行器，專門設計用于執行各種巡檢任務。它通常配備了各種傳感器和攝像頭，可以在空中飛行并實時監測、記錄和傳輸目標區域的數據。這些無人機可以用于許多不同的巡檢任務，如建筑物、橋梁、輸電線路、管道、風力發電機等設施的巡檢，以及環境監測、安全巡邏等。它們的使用可以提高效率、降低成本，并提供更安全、更可靠的巡檢解決方案。
2、但是，對于爆炸物倉庫這類室內巡檢來說，通常不適合采用傳統的飛行無人機，因為室內空間通常較為狹小，有許多障礙物，而且無人機的飛行可能會受到限制，存在安全隱患。而且，由于爆炸物倉庫存儲貨品的特殊性，巡檢無人機由于電量耗盡時的意外墜落，可能會造成較大的安全風險。因此，現階段針對爆炸物倉庫進行巡檢，仍大量采用地面移動式或爬行式巡檢機器人。
3、隨著相關領域技術的發展，現在已有廠商研發出一些專門設計用于室內環境的飛行無人機，例如迷你四軸飛行器，它們通常比傳統的大型無人機小巧輕便，并且可以在較為狹窄的空間內飛行。這些無人機通常用于室內環境的攝影、監視和安全巡查等任務。但上述無人機同樣存在續航時間較短的問題。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種應用于室內巡檢無人機的移動停靠平臺、應用于室內巡檢無人機的移動停靠平臺的控制方法、應
2、為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種應用于室內巡檢無人機的移動?？科脚_，包括：平臺本體；儲能單元，位于所述平臺本體上，所述儲能單元用于儲存電能；充電單元，位于所述平臺本體上，所述充電單元用于為無人機充電；行走單元，位于所述平臺本體上，所述行走單元用于帶動所述平臺本體行走；控制器，分別與所述儲能單元、所述充電單元和所述行走單元通信連接，所述控制器用于在所述無人機需要補電的情況下，控制所述行走單元工作，以使得移動停靠平臺行走至所述無人機的位置，所述控制器還用于控制所述儲能單元放電并控制所述充電單元工作，以使得為所述無人機充電。
3、可選地，所述行走單元包括：行走輪，用于帶動所述平臺本體行走；伺服電機，與所述控制器通信連接，與所述行走輪電連接，所述伺服電機用于驅動所述行走輪行走。
4、可選地，所述移動停靠平臺還包括：圖像采集設備，用于采集爆炸物倉庫內的圖像。
5、根據本申請的另一方面，提供了一種任意一種所述的應用于室內巡檢無人機的移動?？科脚_的控制方法，所述方法包括：獲取所述無人機的剩余電量；在所述剩余電量小于預設電量閾值的情況下，控制所述移動?？科脚_行走至所述無人機的位置；控制所述移動?？科脚_放電，以使得為所述無人機充電。
6、可選地，控制所述移動?？科脚_行走至所述無人機的位置，包括：獲取所述移動?？科脚_的第一位置；獲取所述無人機的第二位置；以所述第一位置為起點，以所述第二位置為終點，采用路徑規劃算法確定所述起點和所述終點之間的最優路徑，其中，所述路徑規劃算法包括a*算法、dijkstra算法、bellman-ford算法中的一種或者多種；控制所述移動?？科脚_，按照所述最優路徑行走至所述無人機的位置。
7、可選地，所述移動停靠平臺還包括圖像采集設備，所述圖像采集設備用于采集爆炸物倉庫內的圖像，在控制所述移動?？科脚_，按照所述最優路徑行走至所述無人機的位置的過程中，所述方法還包括：在控制所述移動?？科脚_行走的過程中，實時獲取所述爆炸物倉庫內的所述圖像；對所述圖像進行視覺分析，確定所述最優路徑中是否包括障礙物；在所述最優路徑中包括所述障礙物的情況下，對所述最優路徑進行更新，得到更新后的最優路徑。
8、可選地，控制所述移動?？科脚_行走至所述無人機的位置，包括：獲取所述無人機的第一速度；采用第二速度，控制所述移動?？科脚_行走至所述無人機的位置，其中，所述第二速度大于所述第一速度。
9、可選地，控制所述移動停靠平臺放電，以使得為所述無人機充電，包括：獲取目標距離，其中，所述目標距離為所述第一位置和所述第二位置之間的距離；在所述目標距離小于預設距離閾值的情況下，發送懸停指令至所述無人機，并獲取所述無人機的最終位置，其中，所述懸停指令用于控制所述無人機保持空間位置不變的飛行狀態；控制所述移動停靠行走至所述最終位置，并控制所述移動?？科脚_放電，以使得為所述無人機充電。
10、根據本申請的再一方面，提供了一種任意一種所述的應用于室內巡檢無人機的移動?？科脚_的控制裝置，所述裝置包括：第一獲取單元，用于獲取所述無人機的剩余電量；第一控制單元，用于在所述剩余電量小于預設電量閾值的情況下，控制所述移動?？科脚_行走至所述無人機的位置；第二控制單元，用于控制所述移動?？科脚_放電，以使得為所述無人機充電。
11、根據本申請的又一方面，提供了一種室內的充電系統，所述充電系統包括：無人機；移動停靠平臺，所述移動?？科脚_為任意一種所述的應用于室內巡檢無人機的移動?？科脚_；處理器，分別與所述無人機和所述移動?？科脚_通信連接，所述處理器用于執行任一種所述的應用于室內巡檢無人機的移動停靠平臺的控制方法。
12、應用本申請的技術方案，設計了一款移動?？科脚_，在無人機需要充電的時候，移動?？科脚_移動到無人機的位置，對無人機進行充電操作，使得無人機不脫離巡檢線路的情況下，電量得到完全補充，避免了重復返航，有效巡檢時間增加，提高了巡檢效率。
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1.一種應用于室內巡檢無人機的移動?？科脚_，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的移動?？科脚_，其特征在于，所述行走單元包括：
3.根據權利要求1所述的移動?？科脚_，其特征在于，所述移動停靠平臺還包括：
4.一種權利要求1至3中任意一項所述的應用于室內巡檢無人機的移動?？科脚_的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述移動?？科脚_行走至所述無人機的位置，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述移動?？科脚_還包括圖像采集設備，所述圖像采集設備用于采集爆炸物倉庫內的圖像，在控制所述移動?？科脚_，按照所述最優路徑行走至所述無人機的位置的過程中，所述方法還包括：
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述移動?？科脚_行走至所述無人機的位置，包括：
8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述移動停靠平臺放電，以使得為所述無人機充電，包括：
9.一種權利要求1至3中任意一項所述的應用于室內巡檢無人機的移動停靠平臺的控
10.一種室內的充電系統，其特征在于，所述充電系統包括：
...【技術特征摘要】
1.一種應用于室內巡檢無人機的移動?？科脚_，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的移動?？科脚_，其特征在于，所述行走單元包括：
3.根據權利要求1所述的移動停靠平臺，其特征在于，所述移動?？科脚_還包括：
4.一種權利要求1至3中任意一項所述的應用于室內巡檢無人機的移動停靠平臺的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述移動?？科脚_行走至所述無人機的位置，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述移動停靠平臺還包括圖像采集設...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張繼東，張潤和，胡海云，
申請(專利權)人：神華準格爾能源有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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