【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及移料機(jī)械手領(lǐng)域，特別是涉及一種三軸桁架多工位機(jī)械手。
技術(shù)介紹
1、桁架機(jī)械手作為一種自動化生產(chǎn)工具，在生產(chǎn)中得到廣泛應(yīng)用。隨著工業(yè)的發(fā)展，自動桁架機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造的各個領(lǐng)域。根據(jù)機(jī)械手的運(yùn)動軸數(shù)量常見的有兩軸及三軸桁架機(jī)械手。現(xiàn)有的三軸桁架機(jī)械手一般具有x、y、z三個直線運(yùn)動軸，然而現(xiàn)有的桁架機(jī)械手無法實(shí)現(xiàn)工件通過端拾器組件在多工位間的循環(huán)交換；特別是端拾器組件重量較重時，單組z軸升降電機(jī)無法平衡端拾器組件的重量，并且z軸升降電機(jī)功率消耗大。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)提供了一種三軸桁架多工位機(jī)械手，使得桁架機(jī)械手實(shí)現(xiàn)工件多工位間的循環(huán)交換，且用于拾取工件的端拾器組件重量也得到較好的平衡，使得z軸伺服電機(jī)所需功率降低。
2、本技術(shù)的技術(shù)方案是：一種三軸桁架多工位機(jī)械手，用于為端拾器組件提供空間移動能力，端拾器組件具有主軸和沿主軸長度方向均勻分布的取料手臂，多組取料手臂垂直于主軸方向并向各工位延伸；其特征在于：包括橫梁，所述橫梁上設(shè)有行程與橫梁同向的x軸移動組件、設(shè)置于x軸移動組件上行程沿豎直方向的z軸升降組件、設(shè)置于z軸升降組件末端且行程垂直于橫梁的y軸移動組件；
3、所述x軸移動組件包括x軸托板和帶動所述x軸托板沿橫梁同向移動的x軸伺服電機(jī)；
4、所述z軸升降組件包括固設(shè)于x軸托板上的z軸升降電機(jī)和在z軸升降電機(jī)的驅(qū)動下做升降運(yùn)動的豎直傳動箱；
5、所述y軸移動組件包括垂直于橫梁方向延伸的上安
6、其進(jìn)一步的技術(shù)方案是：
7、所述x軸托板上還設(shè)有z軸平衡氣缸，所述z軸平衡氣缸和z軸升降電機(jī)分別設(shè)置于豎直傳動箱的兩側(cè)，z軸平衡氣缸的移動輸出端通過一連接板與豎直傳動箱固定連接。
8、其進(jìn)一步的技術(shù)方案是：
9、所述x軸伺服電機(jī)設(shè)置于x軸托板的a面，x軸托板的b面設(shè)有與x軸伺服電機(jī)輸出端傳動連接的x軸齒輪，所述x軸齒輪與設(shè)置于橫梁上的x軸齒條相嚙合。
10、其進(jìn)一步的技術(shù)方案是：
11、所述x軸托板的b面設(shè)有x軸滑塊，所述x軸托板通過x軸導(dǎo)軌滑動連接于所述橫梁。
12、其進(jìn)一步的技術(shù)方案是：
13、所述橫梁上位于x軸導(dǎo)軌的兩端均設(shè)有第一限位塊。
14、其進(jìn)一步的技術(shù)方案是：
15、z軸升降電機(jī)通過一安裝板與x軸托板固定連接，所述安裝板與豎直傳動箱相對的一面設(shè)有與z軸升降電機(jī)輸出端傳動連接的z軸齒輪，所述z軸齒輪與設(shè)置于豎直傳動箱一側(cè)的豎直齒條嚙合連接。
16、其進(jìn)一步的技術(shù)方案是：
17、所述豎直傳動箱與x軸托板相對的端面分別設(shè)有相配合的z向滑軌和z向滑塊，豎直傳動箱通過z向滑塊滑動連接于x軸托板。
18、其進(jìn)一步的技術(shù)方案是：
19、所述下安裝板上與上安裝板相對的端面設(shè)有y軸滑軌，位于y軸滑軌的兩端均設(shè)有第二限位塊。
20、其進(jìn)一步的技術(shù)方案是：
21、所述z軸升降電機(jī)配備剎車裝置。
22、本技術(shù)的有益技術(shù)效果是：該結(jié)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)工件多工位間的循環(huán)交換，且結(jié)構(gòu)簡單緊湊，易于實(shí)現(xiàn)；特別是端拾器組件重量較重時，通過設(shè)置z軸平衡氣缸以平衡端拾器組件的重量，降低z軸升降電機(jī)的功率；通過z軸升降電機(jī)配備剎車裝置，以防端拾器組件在非正常狀態(tài)下墜落。
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1.一種三軸桁架多工位機(jī)械手，用于為端拾器組件(5)提供空間移動能力，端拾器組件(5)具有主軸(51)和沿主軸(51)長度方向均勻分布的取料手臂(52)，多組取料手臂(52)垂直于主軸(51)方向并向各工位延伸；其特征在于：包括橫梁(1)，所述橫梁(1)上設(shè)有行程與橫梁(1)同向的X軸移動組件(2)、設(shè)置于X軸移動組件(2)上行程沿豎直方向的Z軸升降組件(3)、設(shè)置于Z軸升降組件(3)末端且行程垂直于橫梁(1)的Y軸移動組件(4)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸桁架多工位機(jī)械手，其特征在于：所述X軸托板(21)上還設(shè)有Z軸平衡氣缸(36)，所述Z軸平衡氣缸(36)和Z軸升降電機(jī)(31)分別設(shè)置于豎直傳動箱(32)的兩側(cè)，Z軸平衡氣缸(36)的移動輸出端通過一連接板與豎直傳動箱(32)固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸桁架多工位機(jī)械手，其特征在于：所述X軸伺服電機(jī)(22)設(shè)置于X軸托板(21)的A面，X軸托板(21)的B面設(shè)有與X軸伺服電機(jī)(22)輸出端傳動連接的X軸齒輪(25)，所述X軸齒輪(25)與設(shè)置于橫梁(1)上的X軸齒條(26)相嚙合
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸桁架多工位機(jī)械手，其特征在于：所述X軸托板(21)的B面設(shè)有X軸滑塊(24)，所述X軸托板(21)通過X軸導(dǎo)軌(23)滑動連接于所述橫梁(1)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸桁架多工位機(jī)械手，其特征在于：所述橫梁(1)上位于X軸導(dǎo)軌(23)的兩端均設(shè)有第一限位塊(27)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸桁架多工位機(jī)械手，其特征在于：Z軸升降電機(jī)(31)通過一安裝板與X軸托板(21)固定連接，所述安裝板與豎直傳動箱(32)相對的一面設(shè)有與Z軸升降電機(jī)(31)輸出端傳動連接的Z軸齒輪(33)，所述Z軸齒輪(33)與設(shè)置于豎直傳動箱(32)一側(cè)的豎直齒條(34)嚙合連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸桁架多工位機(jī)械手，其特征在于：所述豎直傳動箱(32)與X軸托板(21)相對的端面分別設(shè)有相配合的Z向滑軌(35)和Z向滑塊，豎直傳動箱(32)通過Z向滑塊滑動連接于X軸托板(21)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸桁架多工位機(jī)械手，其特征在于：所述下安裝板(42)上與上安裝板(41)相對的端面設(shè)有Y軸滑軌(47)，位于Y軸滑軌(47)的兩端均設(shè)有第二限位塊(48)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸桁架多工位機(jī)械手，其特征在于：所述Z軸升降電機(jī)(31)配備剎車裝置。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種三軸桁架多工位機(jī)械手，用于為端拾器組件(5)提供空間移動能力，端拾器組件(5)具有主軸(51)和沿主軸(51)長度方向均勻分布的取料手臂(52)，多組取料手臂(52)垂直于主軸(51)方向并向各工位延伸；其特征在于：包括橫梁(1)，所述橫梁(1)上設(shè)有行程與橫梁(1)同向的x軸移動組件(2)、設(shè)置于x軸移動組件(2)上行程沿豎直方向的z軸升降組件(3)、設(shè)置于z軸升降組件(3)末端且行程垂直于橫梁(1)的y軸移動組件(4)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸桁架多工位機(jī)械手，其特征在于：所述x軸托板(21)上還設(shè)有z軸平衡氣缸(36)，所述z軸平衡氣缸(36)和z軸升降電機(jī)(31)分別設(shè)置于豎直傳動箱(32)的兩側(cè)，z軸平衡氣缸(36)的移動輸出端通過一連接板與豎直傳動箱(32)固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸桁架多工位機(jī)械手，其特征在于：所述x軸伺服電機(jī)(22)設(shè)置于x軸托板(21)的a面，x軸托板(21)的b面設(shè)有與x軸伺服電機(jī)(22)輸出端傳動連接的x軸齒輪(25)，所述x軸齒輪(25)與設(shè)置于橫梁(1)上的x軸齒條(26)相嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸桁架多工位機(jī)械手，其特征在于：所述x軸托板(21)的...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：樊秋虎，許國艷，
申請(專利權(quán))人：昆山威創(chuàng)自動化科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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