【技術實現步驟摘要】
本申請涉及交通運輸，特別涉及一種旋翼涵道、飛行器、交通工具及飛行器的控制方法。
技術介紹
1、多旋翼飛行器的動力部件(旋翼或電驅)失效是多旋翼飛行器的典型失效形式，也是導致飛行器墜毀的主要原因之一。近年來，隨著多旋翼容錯控制技術的發展，即使多個動力部件失效，飛行器仍可以保持住飛行高度而不至于墜落。
2、但對于旋翼數量較少的多旋翼飛行器(例如四旋翼或六旋翼飛行器)，單個動力部件失效所導致的旋翼力矩不平衡的影響較大，難以通過其他旋翼的變化來平衡，從而導致飛行器無法維持偏航姿態，即飛行高度可維持但飛行器原地旋轉。此時，需要使用額外的輔助偏航設備，來保持飛行器的偏航姿態，避免飛行器原地旋轉。
技術實現思路
1、本申請的主要目的是提出一種旋翼涵道，旨在保持飛行器的偏航姿態。
2、為實現上述目的，本申請提出的旋翼涵道用于向飛行器提供偏航力矩，所述旋翼涵道包括涵道殼體、驅動組件和旋翼組件，所述涵道殼體用于連接所述飛行器的飛行本體；所述涵道殼體具有流動通道，所述流動通道具有相對設置的前開口和后開口，所述前開口用于朝向所述飛行器在行進方向上的前側；所述驅動組件包括驅動本體和驅動軸，所述驅動本體設置于所述流動通道內并與所述涵道殼體連接；所述驅動軸包括前軸段和后軸段，所述前軸段設置于所述驅動本體朝向所述前開口的一側，所述后軸段設置于所述驅動本體朝向所述后開口的一側；所述旋翼組件包括前旋翼和后旋翼，所述前旋翼與所述前軸段連接，所述后旋翼與所述后軸段連接；所述驅動本體用于驅動所述前旋
3、本申請還提供一種飛行器，所述飛行器包括飛行本體、飛行旋翼和上述旋翼涵道，所述飛行本體的頂部間隔設置有多個所述飛行旋翼。
4、可選地，所述飛行器包括兩個所述旋翼涵道，兩個所述旋翼涵道分別設置于所述飛行本體在行進方向的左右兩側；所述旋翼涵道的所述驅動軸用于平行于水平面，所述飛行旋翼的旋轉中心線用于相交于水平面。
5、本申請還提供一種交通工具，所述交通工具包括陸行車輛和上述飛行器，所述陸行車輛用于承載所述飛行器。
6、本申請還提供一種飛行器的控制方法，所述控制方法用于控制上述飛行器，所述控制方法包括以下步驟：
7、獲取所有所述飛行旋翼的工作狀態；
8、根據所述飛行旋翼的工作狀態，使其中一個所述旋翼涵道產生向前的推力，并使其中另一個所述旋翼涵道產生向后的推力。
9、本申請的技術方案通過將旋翼涵道設置為包括涵道殼體、驅動組件和旋翼組件，驅動組件包括驅動本體和驅動軸，驅動軸包括前軸段和后軸段，旋翼組件包括前旋翼和后旋翼，前旋翼與前軸段連接，后旋翼與后軸段連接；驅動本體用于驅動前旋翼和后旋翼同時旋轉，在前旋翼和后旋翼同時沿第一旋向轉動的情況下，旋翼組件用于形成朝前的推力；在前旋翼和后旋翼同時沿第二旋向轉動的情況下，旋翼組件用于形成朝后的推力，第一旋向和第二旋向方向相反；因此，旋翼涵道能夠通過前旋翼和后旋翼同時沿第一旋向或第二旋向轉動而提供朝前或朝后的推力，從而能夠應對飛行器在不同動力部件失效時不同的偏航力矩情況，有利于飛行器保持偏航姿態并具有較大的適用范圍；此外，前旋翼和后旋翼分別連接于驅動軸，從而能夠被驅動組件同時驅動，并有利于在驅動旋翼組件沿第一旋向轉動、第二旋向轉動的不同工況下使驅動組件的功率需求的差別較小，減小了驅動組件所需要的額定性能的范圍，減少了驅動組件的特殊設計需求，有利于降低驅動組件的設計成本。
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1.一種旋翼涵道，其特征在于，所述旋翼涵道用于向飛行器提供偏航力矩，所述旋翼涵道包括：
2.如權利要求1所述的旋翼涵道，其特征在于，所述前旋翼和所述后旋翼中的至少一者包括槳轂和槳葉，所述槳轂與所述前軸段或所述后軸段連接，所述槳葉連接于所述槳轂；所述槳葉背向所述驅動本體的表面設置為外凸面，所述槳葉朝向所述驅動本體的表面設置為內凹面。
3.如權利要求2所述的旋翼涵道，其特征在于，所述槳葉包括相對設置的第一前緣部分和第一后緣部分，所述第一后緣部分背向所述第一前緣部分的端面設置為弧形面且向外凸出。
4.如權利要求2或3所述的旋翼涵道，其特征在于，所述槳葉包括相對設置的第一前緣部分和第一后緣部分，所述第一前緣部分的平均厚度大于所述第一后緣部分的平均厚度。
5.如權利要求4所述的旋翼涵道，其特征在于，所述槳葉背向所述驅動本體的表面的最大彎度區域到所述第一前緣部分的距離小于到所述第一后緣部分的距離。
6.如權利要求2或3所述的旋翼涵道，其特征在于，所述槳轂朝向所述驅動本體的一側表面設有安裝凹槽；
7.如權利要求2或3所述的
8.如權利要求2或3所述的旋翼涵道，其特征在于，所述前旋翼和所述后旋翼中的至少一者包括整流罩，所述整流罩與所述槳轂背向所述驅動本體的一側連接。
9.如權利要求1至3中任一項所述的旋翼涵道，其特征在于，所述驅動本體包括中心支撐體和驅動電機，所述中心支撐體的內部具有安裝空間，所述驅動電機設置于所述安裝空間內，所述驅動電機的電機軸設置為所述驅動軸。
10.如權利要求1至3中任一項所述的旋翼涵道，其特征在于，所述涵道殼體包括腔體段和收縮段，所述驅動本體和所述旋翼組件分別設置于所述腔體段內；所述收縮段形成所述前開口或所述后開口，至少部分所述收縮段的內徑沿朝向所述驅動本體的方向減小。
11.如權利要求10所述的旋翼涵道，其特征在于，所述腔體段的外側設有周向加強筋，所述周向加強筋沿所述驅動軸的周向方向延伸設置。
12.如權利要求11所述的旋翼涵道，其特征在于，所述收縮段和所述腔體段分體設置，所述收縮段朝向所述腔體段的一端設有第一環形臺階，所述腔體段朝向所述收縮段的一端設有第二環形臺階，所述第一環形臺階與所述第二環形臺階相嵌合；
13.如權利要求11所述的旋翼涵道，其特征在于，所述腔體段的兩端分別設有所述收縮段，兩個所述收縮段分別形成所述前開口和所述后開口；所述腔體段的兩端分別設有周向加強筋，所述腔體段的外側還設有軸向加強筋，所述軸向加強筋沿所述驅動軸的軸向方向延伸設置，所述軸向加強筋的兩端分別連接兩個所述周向加強筋；和/或，
14.如權利要求10所述的旋翼涵道，其特征在于，所述收縮段的最大內徑與所述腔體段的內徑之比大于等于1.15且小于等于1.3；和/或，
15.如權利要求1至3中任一項所述的旋翼涵道，其特征在于，所述旋翼涵道還包括多片整流葉片，所述整流葉片沿環繞所述驅動本體的方向間隔排布；所述整流葉片設置于所述涵道殼體的內壁面與所述驅動本體的外壁面之間，所述整流葉片的兩側分別連接所述涵道殼體的內壁面和所述驅動本體的外壁面。
16.如權利要求15所述的旋翼涵道，其特征在于，所述整流葉片包括相對設置的第二前緣部分和第二后緣部分，所述第二前緣部分朝向所述前開口，所述第二后緣部分朝向所述后開口；所述整流葉片的長度方向沿所述第二前緣部分到所述第二后緣部分的方向設置，所述第二前緣部分和所述第二后緣部分相對于所述整流葉片的長度中點對稱設置。
17.如權利要求15所述的旋翼涵道，其特征在于，沿所述驅動軸的徑向方向進行投影，所述前旋翼所包括的槳葉朝所述驅動軸的一側傾斜設置，所述整流葉片朝所述驅動軸的另一側傾斜設置。
18.如權利要求15所述的旋翼涵道，其特征在于，所述整流葉片朝向所述驅動本體的一側表面上設有第一定位凸臺，所述驅動本體的外表面設有第一定位凹陷，所述第一定位凸臺嵌設于所述第一定位凹陷內；和/或，
19.如權利要求18所述的旋翼涵道，其特征在于，所述整流葉片的內部設有走線空間，所述第一定位凸臺上設有第一走線孔，所述驅動本體的導線依次設置于所述第一走線孔和所述走線空間；
20.如權利要求19所述的旋翼涵道，其特征在于，所述走線空間的橫截面積大于所述第一走線孔的橫截面積，所述走線空...
【技術特征摘要】
1.一種旋翼涵道，其特征在于，所述旋翼涵道用于向飛行器提供偏航力矩，所述旋翼涵道包括：
2.如權利要求1所述的旋翼涵道，其特征在于，所述前旋翼和所述后旋翼中的至少一者包括槳轂和槳葉，所述槳轂與所述前軸段或所述后軸段連接，所述槳葉連接于所述槳轂；所述槳葉背向所述驅動本體的表面設置為外凸面，所述槳葉朝向所述驅動本體的表面設置為內凹面。
3.如權利要求2所述的旋翼涵道，其特征在于，所述槳葉包括相對設置的第一前緣部分和第一后緣部分，所述第一后緣部分背向所述第一前緣部分的端面設置為弧形面且向外凸出。
4.如權利要求2或3所述的旋翼涵道，其特征在于，所述槳葉包括相對設置的第一前緣部分和第一后緣部分，所述第一前緣部分的平均厚度大于所述第一后緣部分的平均厚度。
5.如權利要求4所述的旋翼涵道，其特征在于，所述槳葉背向所述驅動本體的表面的最大彎度區域到所述第一前緣部分的距離小于到所述第一后緣部分的距離。
6.如權利要求2或3所述的旋翼涵道，其特征在于，所述槳轂朝向所述驅動本體的一側表面設有安裝凹槽；
7.如權利要求2或3所述的旋翼涵道，其特征在于，所述槳轂朝向所述驅動本體的一側表面、所述槳轂背向所述驅動本體的一側表面中的至少一者設有至少兩個間隔設置的減重凹槽，所述減重凹槽沿所述驅動軸的周向方向排列設置，所述槳轂在相鄰兩個所述減重凹槽之間的實體部分形成加強筋板。
8.如權利要求2或3所述的旋翼涵道，其特征在于，所述前旋翼和所述后旋翼中的至少一者包括整流罩，所述整流罩與所述槳轂背向所述驅動本體的一側連接。
9.如權利要求1至3中任一項所述的旋翼涵道，其特征在于，所述驅動本體包括中心支撐體和驅動電機，所述中心支撐體的內部具有安裝空間，所述驅動電機設置于所述安裝空間內，所述驅動電機的電機軸設置為所述驅動軸。
10.如權利要求1至3中任一項所述的旋翼涵道，其特征在于，所述涵道殼體包括腔體段和收縮段，所述驅動本體和所述旋翼組件分別設置于所述腔體段內；所述收縮段形成所述前開口或所述后開口，至少部分所述收縮段的內徑沿朝向所述驅動本體的方向減小。
11.如權利要求10所述的旋翼涵道，其特征在于，所述腔體段的外側設有周向加強筋，所述周向加強筋沿所述驅動軸的周向方向延伸設置。
12.如權利要求11所述的旋翼涵道，其特征在于，所述收縮段和所述腔體段分體設置，所述收縮段朝向所述腔體段的一端設有第一環形臺階，所述腔體段朝向所述收縮段的一端設有第二環形臺階，所述第一環形臺階與所述第二環形臺階相嵌合；
13.如權利要求11所述的旋翼涵道，其特征在于，所述腔體段的兩端分別設有所述收縮段，兩個所述收縮段分別形成所述前開口和所述后開口；所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：文凱升，李良波，李云鳳，張敖，龔澤文，田程，
申請(專利權)人：廣東匯天航空航天科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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