【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于電桿表面檢測，具體涉及一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置及方法。
技術介紹
1、本部分的陳述僅僅是提供了與本專利技術相關的
技術介紹
信息，不必然構成在先技術。
2、混凝土電桿是構建電力與通信網絡的關鍵要素，其穩固性直接關聯到城市功能的正常發揮以及廣大鄉村地區的基礎服務保障。在實際運行中，混凝土電桿面臨著諸多嚴峻考驗，例如自然界的風霜雨雪、冷熱交替，以及空氣中的有害化學物質等，長期作用于電桿表面，使其逐漸出現風化、裂縫、剝落等損傷；同時，諸如交通事故碰撞、周邊施工的意外沖擊、惡意破壞等人為行為，也加劇了電桿表面受損的風險。一旦這些損傷未能及時被發現并處理，隨著時間推移，電桿的結構完整性將遭到嚴重破壞，可能引發電桿傾斜、折斷，致使電力與通信線路中斷，給社會生產生活帶來極大的混亂，危及生命財產安全并造成經濟損失。
3、目前的混凝土電桿表面損傷檢測主要依靠人工完成，需工作人員沿著電桿分布線路逐一進行檢查，但是，其檢測速度極為緩慢，面對數量眾多且分布廣泛的電桿，要實現全面檢查需要耗費大量時間，難以保證定期的高效巡檢；并且，在一些偏遠山區、河流沿岸、地勢險峻地帶或者有障礙物阻隔難以靠近的區域，人工巡檢難以有效實施，容易出現檢測盲區，導致這些電桿的損傷情況無法及時知曉，為后續安全事故的發生埋下了隱患。
技術實現思路
1、為解決上述問題，本專利技術提出了一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置及系統，通過改進的自動檢測裝置進行混凝土電桿損傷的快速、準確檢測，能有效獲取
2、根據一些實施例，本專利技術的第一方案提供了一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，采用如下技術方案：
3、一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，包括殼體以及設置在所述殼體上的飛行模塊、行進模塊、除冰模塊、懸掛模塊和檢測模塊；其中，所述飛行模塊通過翻轉機構固定在殼體的四周，所述行進模塊通過轉動軸固定在所述殼體的一側，所述除冰模塊設置在所述行進模塊上，所述懸掛模塊設置在所述行進模塊中間的殼體上，所述檢測模塊通過弧形伸縮桿設置在所述殼體的一側；所述行進模塊采用雙曲面形的行進輪，所述行進輪通過所述轉動軸固定在所述殼體上，通過所述轉動軸的伸縮實現所述行進輪的同步收縮；所述懸掛模塊包括懸掛帶、推桿、伸縮臂、卡扣以及推桿電機，所述懸掛帶固定在所述推桿上，所述推桿、所述推桿電機和所述卡扣設在所述伸縮臂的前端，所述推桿與所述卡扣相卡合；在進行懸掛操作時，所述伸縮臂伸長后卡設在電線上，所述行進輪收縮，所述推桿電機推動推桿向下伸出，直至與所述卡扣相互卡合，所述伸縮臂收縮使懸掛帶裹住電線，完成懸掛過程。
4、作為進一步的技術限定，所述飛行模塊還包括若干個螺旋槳，每個所述螺旋槳包括槳葉以及設置在所述槳葉周圍的防撞圈，所述螺旋槳通過所述翻轉機構進行180°翻轉以實現所述螺旋槳的折疊與展開；所述翻轉機構至少包括固定承臺、翻轉承臺、支撐桿和伸縮桿；所述固定承臺與所述殼體固定連接，所述支撐桿用于連接所述固定承臺和所述翻轉承臺，所述翻轉承臺與所述螺旋槳固定連接，所述固定承臺與所述翻轉承臺之間通過所述伸縮桿連接。
5、作為進一步的技術限定，所述除冰模塊設置在所述行進模塊一側的行進輪上，所述除冰模塊包括固定軸、傳動軸、傳動桿、阻力桿和除冰滾筒；所述固定軸固定在所述殼體上；所述傳動軸與所述行進輪的轉軸相連接，所述傳動軸帶動所述傳動桿運動；所述傳動桿隨所述傳動軸的運動而運動，所述傳動桿連接所述除冰滾筒，帶動所述除冰滾筒運動；所述除冰滾筒表面設有條紋，通過所述除冰滾筒的不斷循環往復運動實現除冰功能。
6、作為進一步的技術限定，所述行進輪呈兩邊粗中間細的雙曲面形，當所述懸掛模塊啟動支撐時，所述行進輪隨著所述轉動軸的收縮而收縮，減小行進輪所占空間，使得行進輪穿過電線間隙而完成自動檢測裝置的懸掛操作。
7、作為進一步的技術限定，所述檢測模塊包括三個圖像采集單元和兩個弧形伸縮桿，每個所述弧形伸縮桿的端部均設置有圖像采集單元，所述兩個弧形伸縮桿的一端均固定在所述殼體上，且所述殼體上的兩個弧形伸縮桿的連接處設置有圖像采集單元。
8、進一步的，自動檢測裝置在電線上行進的過程中，通過檢測模塊進行沿線混凝土電桿的拍照，通過所述弧形伸縮桿的伸長延伸將設置在所述弧形伸縮桿端部的圖像采集單元推送至被檢測混凝土電桿的后側方，結合設置在殼體上的兩個弧形伸縮桿連接處的圖像采集單元完成對混凝土電桿的360°無死角拍攝；逐步放松懸掛帶，通過懸掛帶長度的變化，使得自動檢測裝置自上而下移動，實現移動過程中混凝土電桿的全方位拍攝，完成混凝土電桿表面的圖像采集。
9、作為進一步的技術限定，一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置還包括與所述檢測模塊通信連接的監測模塊，所述監測模塊對檢測線路上的所有混凝土電桿進行編號以實現對混凝土電桿的定位與區分；所述監測模塊實時接收并處理所述檢測模塊獲取的混凝土電桿圖片，分析所獲取的混凝土電桿圖片，及時發現存在損傷的混凝土電桿并標記定位。
10、進一步的，一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置還包括與所述監測模塊通信連接的云平臺，所述監測模塊將包括混凝土電桿編號、混凝土電桿損傷情況、混凝土電桿檢測數據以及混凝土電桿編號在內的監測數據上傳至云平臺中存儲。
11、根據一些實施例，本專利技術的第二方案提供了一種混凝土電桿表面損傷自動檢測方法，采用了第一方案所提供的混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，采用如下技術方案：
12、一種混凝土電桿表面損傷自動檢測方法，包括：
13、展開螺旋槳，基于地面遙控裝置操控自動檢測裝置起飛，待飛行至預設高度時，通過地面遙控裝置使自動檢測裝置降落在兩根電線之間，收回螺旋槳，通過伸縮臂和行進輪卡設在電線上，通過懸掛模塊完成自動檢測裝置的懸掛；
14、通過行進輪實現自動檢測裝置在電線上的行進，基于檢測模塊獲取沿線混凝土電桿圖片，結合監測模塊完成混凝土電桿表面損傷的自動檢測以及定位標記。
15、作為進一步的技術限定，當自動檢測裝置在電線上行進過程中遇到障礙物時，通過翻轉機構啟動螺旋槳，通過收縮懸掛帶帶動自動檢測裝置上升，實現行進輪在電線上的越障；越障后再放松伸縮臂使得自動檢測裝置下移，將行進輪卡設在電線上，折疊螺旋槳，完成自動檢測裝置的避障。
16、與現有技術相比，本專利技術的有益效果為：
17、本專利技術通過改進的自動檢測裝置進行混凝土電桿損傷的快速、準確檢測，具體的，通過飛行模塊實現自動檢測裝置的精準越障；通過雙曲面形行進輪的設置實現自動檢測裝置在電線上的安全穩定行進，實現自動檢測裝置在行進過程中不會輕易發生偏移或晃動；通過懸掛模塊實現自動檢測裝置在豎直方向上的穩定上升和下降；在檢測模塊的作用下實現混凝土電桿的高效準確檢測與定位；本專利技術有效獲取大范圍混凝土電桿表面損傷檢測數據，提升混凝土電桿表面損傷檢測的識別效率及有效性。
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1.一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，包括殼體以及設置在所述殼體上的飛行模塊、行進模塊、除冰模塊、懸掛模塊和檢測模塊；其中，所述飛行模塊通過翻轉機構固定在殼體的四周，所述行進模塊通過轉動軸固定在所述殼體的一側，所述除冰模塊設置在所述行進模塊上，所述懸掛模塊設置在所述行進模塊中間的殼體上，所述檢測模塊通過弧形伸縮桿設置在所述殼體的一側；所述行進模塊采用雙曲面形的行進輪，所述行進輪通過所述轉動軸固定在所述殼體上，通過所述轉動軸的伸縮實現所述行進輪的同步收縮；所述懸掛模塊包括懸掛帶、推桿、伸縮臂、卡扣以及推桿電機，所述懸掛帶固定在所述推桿上，所述推桿、所述推桿電機和所述卡扣設在所述伸縮臂的前端，所述推桿與所述卡扣相卡合；在進行懸掛操作時，所述伸縮臂伸長后卡設在電線上，所述行進輪收縮，所述推桿電機推動推桿向下伸出，直至與所述卡扣相互卡合，所述伸縮臂收縮使懸掛帶裹住電線，完成懸掛過程。
2.如權利要求1中所述的一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，所述飛行模塊還包括若干個螺旋槳，每個所述螺旋槳包括槳葉以及設置在所述槳葉周圍的防撞圈，所述螺旋槳通過所述翻轉
3.如權利要求1中所述的一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，所述除冰模塊設置在所述行進模塊一側的行進輪上，所述除冰模塊包括固定軸、傳動軸、傳動桿、阻力桿和除冰滾筒；所述固定軸固定在所述殼體上；所述傳動軸與所述行進輪的轉軸相連接，所述傳動軸帶動所述傳動桿運動；所述傳動桿隨所述傳動軸的運動而運動，所述傳動桿連接所述除冰滾筒，帶動所述除冰滾筒運動；所述除冰滾筒表面設有條紋，通過所述除冰滾筒的不斷循環往復運動實現除冰功能。
4.如權利要求1中所述的一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，所述行進輪呈兩邊粗中間細的雙曲面形，當所述懸掛模塊啟動支撐時，所述行進輪隨著所述轉動軸的收縮而收縮，減小行進輪所占空間，使得行進輪穿過電線間隙而完成自動檢測裝置的懸掛操作。
5.如權利要求1中所述的一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，所述檢測模塊包括三個圖像采集單元和兩個弧形伸縮桿，每個所述弧形伸縮桿的端部均設置有圖像采集單元，所述兩個弧形伸縮桿的一端均固定在所述殼體上，且所述殼體上的兩個弧形伸縮桿的連接處設置有圖像采集單元。
6.如權利要求5中所述的一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，自動檢測裝置在電線上行進的過程中，通過檢測模塊進行沿線混凝土電桿的拍照，通過所述弧形伸縮桿的伸長延伸將設置在所述弧形伸縮桿端部的圖像采集單元推送至被檢測混凝土電桿的后側方，結合設置在殼體上的兩個弧形伸縮桿連接處的圖像采集單元完成對混凝土電桿的360o無死角拍攝；逐步放松懸掛帶，通過懸掛帶長度的變化，使得自動檢測裝置自上而下移動，實現移動過程中混凝土電桿的全方位拍攝，完成混凝土電桿表面的圖像采集。
7.如權利要求1中所述的一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，還包括與所述檢測模塊通信連接的監測模塊，所述監測模塊對檢測線路上的所有混凝土電桿進行編號以實現對混凝土電桿的定位與區分；所述監測模塊實時接收并處理所述檢測模塊獲取的混凝土電桿圖片，分析所獲取的混凝土電桿圖片，及時發現存在損傷的混凝土電桿并標記定位。
8.如權利要求7中所述的一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，還包括與所述監測模塊通信連接的云平臺，所述監測模塊將包括混凝土電桿編號、混凝土電桿損傷情況、混凝土電桿檢測數據以及混凝土電桿編號在內的監測數據上傳至云平臺中存儲。
9.一種混凝土電桿表面損傷自動檢測方法，采用了如權利要求1-8中任一項所述的混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，包括：
10.如權利要求9中所述的一種混凝土電桿表面損傷自動檢測方法，其特征在于，當自動檢測裝置在電線上行進過程中遇到障礙物時，通過翻轉機構啟動螺旋槳，通過收縮懸掛帶帶動自動檢測裝置上升，實現行進輪在電線上的越障；越障后再放松伸縮臂使得自動檢測裝置下移，將行進輪卡設在電線上，折疊螺旋槳，完成自動檢測裝置的避障。
...【技術特征摘要】
1.一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，包括殼體以及設置在所述殼體上的飛行模塊、行進模塊、除冰模塊、懸掛模塊和檢測模塊；其中，所述飛行模塊通過翻轉機構固定在殼體的四周，所述行進模塊通過轉動軸固定在所述殼體的一側，所述除冰模塊設置在所述行進模塊上，所述懸掛模塊設置在所述行進模塊中間的殼體上，所述檢測模塊通過弧形伸縮桿設置在所述殼體的一側；所述行進模塊采用雙曲面形的行進輪，所述行進輪通過所述轉動軸固定在所述殼體上，通過所述轉動軸的伸縮實現所述行進輪的同步收縮；所述懸掛模塊包括懸掛帶、推桿、伸縮臂、卡扣以及推桿電機，所述懸掛帶固定在所述推桿上，所述推桿、所述推桿電機和所述卡扣設在所述伸縮臂的前端，所述推桿與所述卡扣相卡合；在進行懸掛操作時，所述伸縮臂伸長后卡設在電線上，所述行進輪收縮，所述推桿電機推動推桿向下伸出，直至與所述卡扣相互卡合，所述伸縮臂收縮使懸掛帶裹住電線，完成懸掛過程。
2.如權利要求1中所述的一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，所述飛行模塊還包括若干個螺旋槳，每個所述螺旋槳包括槳葉以及設置在所述槳葉周圍的防撞圈，所述螺旋槳通過所述翻轉機構進行180o翻轉以實現所述螺旋槳的折疊與展開；所述翻轉機構至少包括固定承臺、翻轉承臺、支撐桿和伸縮桿；所述固定承臺與所述殼體固定連接，所述支撐桿用于連接所述固定承臺和所述翻轉承臺，所述翻轉承臺與所述螺旋槳固定連接，所述固定承臺與所述翻轉承臺之間通過所述伸縮桿連接。
3.如權利要求1中所述的一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，所述除冰模塊設置在所述行進模塊一側的行進輪上，所述除冰模塊包括固定軸、傳動軸、傳動桿、阻力桿和除冰滾筒；所述固定軸固定在所述殼體上；所述傳動軸與所述行進輪的轉軸相連接，所述傳動軸帶動所述傳動桿運動；所述傳動桿隨所述傳動軸的運動而運動，所述傳動桿連接所述除冰滾筒，帶動所述除冰滾筒運動；所述除冰滾筒表面設有條紋，通過所述除冰滾筒的不斷循環往復運動實現除冰功能。
4.如權利要求1中所述的一種混凝土電桿表面損傷自動檢測裝置，其特征在于，所述行進輪呈兩邊粗中間細的雙曲面形，當所述懸掛模塊啟動支撐時，所述行進輪隨著所述轉動軸的收縮而...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李新梅，薛天祥，李志明，姜波，索帥，李文，張忠文，張魯寧，步衍江，王廣川，
申請(專利權)人：國網山東省電力公司電力科學研究院，
類型：發明
國別省市：
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