【技術實現步驟摘要】
本技術涉及醫療器械，具體涉及一種四肢康復訓練機器人。
技術介紹
1、人體四肢受損后會嚴重影響患者的正常生活，因而對患者四肢的治療較為重要，在治療過程中需要通過運動輔助患者四肢康復。肢體康復訓練的方法有主動鍛煉和被動鍛煉，主動鍛煉是利用自己的肌肉來鍛煉每一個關節，被動鍛煉是利用工具或別人幫助受傷的肢體的關節進行鍛煉，比如cpm機，可以幫助患者鍛煉膝關節或者肘關節，如果患者的肌肉功能比較嚴重，通常需要別人幫助患者做人工功能鍛煉。
2、中國專利2022101031976公開了一種以輪椅為平臺的四肢康復訓練外骨骼機器人，包括底座；該專利技術釆用少數動力源與多關節靈巧聯動的設計方案，既可增加上下肢的運動模式及活動度、又可大大降低機器人成本。但是該專利技術結構比較復雜，組裝生產費時費力，導致最終生產成本相對較高。
3、此外，中國專利2020211801803公開了一種適用于老年人進行四肢康復訓練的座椅包括座椅、和分別設置在所述座椅本體左右兩側的上下肢訓練裝置、設置在所述座椅上的坐板、連接在所述坐板一端的靠背、和設置在所述坐板底端的支撐腿，所述上下肢訓練裝置包括：鉸接在所述坐板前端的抬腿板、倒“l”形支架、上肢訓練機構、旋轉聯動機構、鉸接在所述抬腿板后側的抬升機構和固定架，所述上肢訓練機構設置在所述支架上，所述抬升機構與所述上肢訓練機構之間通過所述旋轉聯動機構實現聯動。該技術通過各機構相互配合對上肢和下肢進行被動或主動訓練，滿足對的老人進行全方位的康復訓練要求，促進患者的四肢快速恢復和康復，結構簡單、實用性強、益于操作
技術實現思路
1、本技術需要解決的技術問題是提供一種四肢康復訓練機器人，能夠對四肢康復訓練過程中的完全被動訓練、輔助訓練與主動訓練進行兼容，實現四肢康復訓練的全程匹配。
2、為解決上述技術問題，本技術所采取的技術方案如下。
3、一種四肢康復訓練機器人，包括座椅，座椅包括座板、靠背板、位于座板底部后側的后支腿板以及位于座板前側兩端的前支腿；所述座板兩側分別安裝有對上肢進行主動訓練或被動訓練的上肢訓練組件，座板的前側對稱設置有對下肢進行主動訓練或被動訓練的兩個下肢訓練組件，座板前端還安裝有起防護作用的防護組件。
4、上述一種四肢康復訓練機器人，所述上肢訓練組件包括通過第二轉軸與座板鉸接的側邊扶手，第二轉軸安裝在座板側邊，座板內部還設置有驅動第二轉軸轉動的驅動電機；所述側邊扶手呈l型設置，側邊扶手水平部上滑動設置有滑板，滑板的前端設置有便于把握的手推環；所述側邊扶手內部安裝有驅動滑板動作的行走電機。
5、上述一種四肢康復訓練機器人，所述側邊扶手水平部兩側設置有擋板，且兩側擋板之間安裝有起防護作用的固定綁帶。
6、上述一種四肢康復訓練機器人，所述下肢訓練組件包括通過第一轉軸與座板前端底部鉸接的腿部支架，第一轉軸受安裝在座板內部的旋轉電機驅動；所述腿部支架呈u型設置，腿部支架底部滑動設置有伸縮部，伸縮部底部設置有與伸縮部垂直設置的踏板；所述腿部支架上安裝有若干起防護作用的固定綁帶。
7、上述一種四肢康復訓練機器人，與第一轉軸連接的腿部支架頂端設置有環形內齒條，第一轉軸上則安裝有與環形內齒條嚙合的齒輪。
8、上述一種四肢康復訓練機器人，所述防護組件包括對稱設置在座板側邊前端的鉸接座，鉸接座通過轉軸與起防護作用的z字型防護把手鉸接。
9、上述一種四肢康復訓練機器人，所述后支腿板的兩側以及兩個前支腿內部安裝有驅動座板升降以調整病人坐姿的升降組件；所述升降組件包括安裝在前支腿以及后支腿板內部的套筒，套筒內部設置有頂升氣缸，頂升氣缸通過活塞桿與座板連接。
10、由于采用了以上技術方案，本技術所取得技術進步如下。
11、本技術提供了一種四肢康復訓練機器人，結構簡單，操作方便，通過設置既能主動訓練又能被動訓練的上肢訓練組件與下肢訓練組件，實現了四肢康復訓練的全程匹配，既能適應上下肢不能發力的病人需要被動訓練進行肌肉激活的需求，又能夠適應有一定活動基礎的病人需要主動訓練進行肌肉加強的需求，不需要更換多種訓練器材，省時省力，縮減了生產成本，同時通過設置防護組件與固定綁帶對訓練過程進行充分防護，保證了訓練過程的安全性。
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1.一種四肢康復訓練機器人，包括座椅，座椅包括座板(1)、靠背板(4)、位于座板(1)底部后側的后支腿板(2)以及位于座板(1)前側兩端的前支腿(3)；其特征在于：所述座板(1)兩側分別安裝有對上肢進行主動訓練或被動訓練的上肢訓練組件，座板(1)的前側對稱設置有對下肢進行主動訓練或被動訓練的兩個下肢訓練組件，座板(1)前端還安裝有起防護作用的防護組件。
2.根據權利要求1所述的一種四肢康復訓練機器人，其特征在于：所述上肢訓練組件包括通過第二轉軸(15)與座板(1)鉸接的側邊扶手(10)，第二轉軸(15)安裝在座板(1)側邊，座板(1)內部還設置有驅動第二轉軸(15)轉動的驅動電機；所述側邊扶手(10)呈L型設置，側邊扶手(10)水平部上滑動設置有滑板(12)，滑板(12)的前端設置有便于把握的手推環(13)；所述側邊扶手(10)內部安裝有驅動滑板(12)動作的行走電機。
3.根據權利要求2所述的一種四肢康復訓練機器人，其特征在于：所述側邊扶手(10)水平部兩側設置有擋板，且兩側擋板之間安裝有起防護作用的固定綁帶(9)。
4.根據權利要求1所述的
5.根據權利要求4所述的一種四肢康復訓練機器人，其特征在于：與第一轉軸(5)連接的腿部支架(6)頂端設置有環形內齒條，第一轉軸(5)上則安裝有與環形內齒條嚙合的齒輪。
6.根據權利要求1所述的一種四肢康復訓練機器人，其特征在于：所述防護組件包括對稱設置在座板(1)側邊前端的鉸接座(14)，鉸接座(14)通過轉軸與起防護作用的Z字型防護把手(11)鉸接。
7.根據權利要求1所述的一種四肢康復訓練機器人，其特征在于：所述后支腿板(2)的兩側以及兩個前支腿(3)內部安裝有驅動座板(1)升降以調整病人坐姿的升降組件；所述升降組件包括安裝在前支腿(3)以及后支腿板(2)內部的套筒，套筒內部設置有頂升氣缸，頂升氣缸通過活塞桿與座板(1)連接。
...【技術特征摘要】
1.一種四肢康復訓練機器人，包括座椅，座椅包括座板(1)、靠背板(4)、位于座板(1)底部后側的后支腿板(2)以及位于座板(1)前側兩端的前支腿(3)；其特征在于：所述座板(1)兩側分別安裝有對上肢進行主動訓練或被動訓練的上肢訓練組件，座板(1)的前側對稱設置有對下肢進行主動訓練或被動訓練的兩個下肢訓練組件，座板(1)前端還安裝有起防護作用的防護組件。
2.根據權利要求1所述的一種四肢康復訓練機器人，其特征在于：所述上肢訓練組件包括通過第二轉軸(15)與座板(1)鉸接的側邊扶手(10)，第二轉軸(15)安裝在座板(1)側邊，座板(1)內部還設置有驅動第二轉軸(15)轉動的驅動電機；所述側邊扶手(10)呈l型設置，側邊扶手(10)水平部上滑動設置有滑板(12)，滑板(12)的前端設置有便于把握的手推環(13)；所述側邊扶手(10)內部安裝有驅動滑板(12)動作的行走電機。
3.根據權利要求2所述的一種四肢康復訓練機器人，其特征在于：所述側邊扶手(10)水平部兩側設置有擋板，且兩側擋板之間安裝有起防護作用的固定綁帶(9)。
4.根據權利要求1所述的一種四肢康復訓練...
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