【技術實現步驟摘要】
本申請涉及雷達探測范圍調整，尤其涉及一種激光雷達的轉角調整方法、裝置、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、隨著自動駕駛技術的發展，車載雷達設備在車輛安全駕駛中起著至關重要的作用。其中，激光雷達因其高精度、高分辨率、抗干擾能力強等優點，被廣泛應用于自動駕駛車輛中。然而，車載的激光雷達往往是被固定安裝在一個位置用于探測固定方向的物體，在車輛動態行駛過程中不會適應行駛需求為系統提供更多預行駛方向上的道路信息。
2、尤其是脫離高精地圖的無圖智能駕駛策略的車型，在覆蓋城區甚至更加復雜的道路場景過程中，激光雷達固定的視場角(field?of?view，fov)在自車需要大曲率轉彎時，感知范圍不足。
技術實現思路
1、本申請提供一種激光雷達的轉角調整方法、裝置、電子設備及存儲介質，以解決上述激光雷達因固定視場角導致感知范圍不足的技術問題。
2、于本申請一實施例中，本申請提供一種激光雷達的轉角調整方法，包括：獲取車輛的方向參考信息，所述方向參考信息用于表征對車輛未來的行駛方向進行控制的信息；根據車輛的行駛狀態和行駛環境對所述方向參考信息進行分類，得到所述方向參考信息的多個參考類別，并確定各所述參考類別的控制優先級；基于所述車輛的當前行駛狀態和/或當前行駛環境，識別所述車輛當前的方向參考信息的當前類別，并根據所述當前類別的預設控制閾值分類對所述當前的方向參考信息進行閾值比較，以從所述當前的方向參考信息中篩選出滿足預設條件的候選參考信息；根據所述候選參考信息的類別數量和所述候選
3、于本申請一實施例中，根據車輛的行駛狀態和行駛環境對所述方向參考信息進行分類，得到所述方向參考信息的多個參考類別，并確定各所述參考類別的控制優先級，包括：根據車輛的行駛狀態和行駛環境對所述方向參考信息進行分類，得到所述方向參考信息的多個參考類別，各所述參考類別包括轉向燈信號、方向盤轉角、前方道路彎曲程度和跟車航向角差對應的類別，所述跟車航向角差用于表征本車航向角和本車跟隨的目標航向角之間的差值；設置不同參考類別對應的控制優先級，其中，所述轉向燈信號、所述方向盤轉角、所述前方道路彎曲程度和所述跟車航向角差對應類別的控制優先級依次降低。
4、于本申請一實施例中，根據所述當前類別的預設控制閾值分類對所述當前的方向參考信息進行閾值比較，以從所述當前的方向參考信息中篩選出滿足預設條件的候選參考信息，包括：若當前的轉向燈信號的電平值等于預設亮起閾值，則將當前的轉向燈信號確定為候選參考信息；若當前的方向盤轉角大于或等于預設轉角閾值，則將所述當前的方向盤轉角確定為候選參考信息；若前方道路曲率大于或等于預設曲率閾值，或前方道路半徑小于或等于預設半徑閾值，則將所述前方道路曲率或所述前方道路半徑確定為候選參考信息，其中，當前的前方道路彎曲程度通過前方道路曲率或前方道路半徑表征；若當前的跟車航向角差大于預設角度閾值，則將所述當前的跟車航向角差確定為候選參考信息。于本申請一實施例中，根據所述候選參考信息的類別數量和所述候選參考信息對應的控制優先級，將一類候選參考信息確定為目標參考信息，包括：若所述候選參考信息的類別數量為一類，則將所述候選參考信息確定為目標參考信息；若所述候選參考信息的類別數量大于一類，則將最高優先級對應的一類候選參考信息確定為目標參考信息。
5、于本申請一實施例中，根據當前行駛狀態和/或當前行駛環境，基于所述車輛的當前行駛狀態和/或當前行駛環境，識別所述車輛當前的方向參考信息的當前類別之前，所述方法還包括：檢測預設的映射關系的標定狀態；若所述標定狀態為已標定，則對車輛激光雷達進行轉角調整；若所述標定狀態為未標定，則退出車輛激光雷達的轉角調整。
6、于本申請一實施例中，調整車輛激光雷達的角度之后，所述方法還包括：獲取所述車輛激光雷達采集到的雷達點云數據；將所述雷達點云數據中的每個目標檢測點的極坐標轉換為雷達坐標系下的笛卡爾坐標；基于所述雷達點云數據對應的當前轉動角度，將每個目標檢測點的笛卡爾坐標轉換為整車坐標系下的坐標。
7、于本申請一實施例中，本申請提供一種激光雷達的轉角調整裝置，包括：獲取模塊，用于獲取車輛的方向參考信息，所述方向參考信息用于表征對車輛未來的行駛方向進行控制的信息；分類模塊，用于根據車輛的行駛狀態和行駛環境對所述方向參考信息進行分類，得到所述方向參考信息的多個參考類別，并確定各所述參考類別的控制優先級；閾值篩選模塊，用于基于所述車輛的當前行駛狀態和/或當前行駛環境，識別所述車輛當前的方向參考信息的當前類別，并根據所述當前類別的預設控制閾值分類對所述當前的方向參考信息進行閾值比較，以從所述當前的方向參考信息中篩選出滿足預設條件的候選參考信息；目標信息確定模塊，用于根據所述候選參考信息的類別數量和所述候選參考信息對應的控制優先級，將一類候選參考信息確定為目標參考信息；轉角調整模塊，用于基于預設的映射關系、所述目標參考信息和車輛激光雷達的當前轉動角度，調整車輛激光雷達的角度，所述預設的映射關系用于表征預先標定的閾值差與車輛激光雷達轉角之間的轉換關系，所述閾值差為一參考類別的方向參考信息和對應參考類別的預設控制閾值之間的差值。
8、于本申請一實施例中，所述裝置還包括轉動機構、驅動電機、減速齒輪箱、齒輪部件、角度傳感器；所述轉動機構加裝于所述車輛激光雷達的雷達支架上，所述驅動電機和所述轉動機構之間通過所述減速齒輪箱、所述齒輪部件連接，以調整所述車輛激光雷達的角度；所述驅動電機的工作功率通過不同占空比的脈沖寬度調制波進行控制，所述不同占空比的脈沖寬度調制基于所述當前轉動角度和所述預設的映射關系得到；所述角度傳感器用于采集所述車輛激光雷達的當前轉動角度。
9、于本申請一實施例中，本申請提供一種電子設備，所述電子設備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述電子設備實現如上述各實施例任一項所述的激光雷達的轉角調整方法。
10、于本申請一實施例中，本申請提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，當所述計算機程序被計算機的處理器執行時，使計算機執行上述各實施例任一項所述的激光雷達的轉角調整方法。
11、本申請實施例的有益效果：本申請提供一種激光雷達的轉角調整方法、裝置、電子設備及存儲介質，本申請實施例通過根據車輛的行駛狀態和行駛環境對方向參考信息進行分類，得到方向參考信息的多個參考類別，并確定不同參考類別對應的控制優先級，對當前的方向參考信息與對應的預設控制閾值進行閾值比較，以篩選出滿足預設條件的候選參考信息，再基于控制優先級在候選參考信息中確定目標參本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種激光雷達的轉角調整方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的激光雷達的轉角調整方法，其特征在于，根據車輛的行駛狀態和行駛環境對所述方向參考信息進行分類，得到所述方向參考信息的多個參考類別，并確定各所述參考類別的控制優先級，包括：
3.根據權利要求2所述的激光雷達的轉角調整方法，其特征在于，根據所述當前類別的預設控制閾值分類對所述當前的方向參考信息進行閾值比較，以從所述當前的方向參考信息中篩選出滿足預設條件的候選參考信息，包括：
4.根據權利要求2所述的激光雷達的轉角調整方法，其特征在于，根據所述候選參考信息的類別數量和所述候選參考信息對應的控制優先級，將一類候選參考信息確定為目標參考信息，包括：
5.根據權利要求1-4任一項所述的激光雷達的轉角調整方法，其特征在于，基于所述車輛的當前行駛狀態和/或當前行駛環境，識別所述車輛當前的方向參考信息的當前類別之前，所述方法還包括：
6.根據權利要求1-4任一項所述的激光雷達的轉角調整方法，其特征在于，調整車輛激光雷達的角度之后，所述方法還包括：
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