【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及點膠機自動校正的，尤其是一種自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法。
技術介紹
1、在點膠機軟件系統中，需要使用相機中心去查看產品，并設定噴膠路線，實際使用噴嘴進行噴膠時，雖然噴嘴與相機中心在機臺xy平面內，但兩者并不在同一個位置。相機在不進行拆卸時，位置固定不變。點膠機臺中的噴嘴每次安裝后，噴嘴位置都會有些許變動。因此每次安裝完噴嘴后，都要對相機中心/噴嘴中心進行標定，確認其在xy平面內的偏差。
2、業內通常做法是，將噴嘴移動到預先設定的工藝區域某一位置，噴一滴膠水，然后使用相機中心，目視相機中心對準膠水中心，記錄此時的相機位置，計算求出噴膠位置和相機位置的xy坐標偏差，做好記錄，以便后續使用。然而，傳統方法中，需要人工進行目視觀察，將相機中心對準膠點中心，然而，每個人感知膠點中心的標準不一樣，目視觀察膠點中心存在很大的主觀誤差，因此也會導致標定結果存在很大的誤差。
技術實現思路
1、本專利技術旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。
2、為此，本專利技術提出一種自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，通過視覺圖像算法識別膠點中心，從而減小人為帶來的誤差，提高最終的工藝精度。
3、根據本專利技術實施例的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，包括以下步驟：
4、第1步驟、參數配置：在軟件系統的作業控制流程模塊中進行參數配置，
5、在工作平面上，設定一個噴膠位置；
6、設定噴嘴的噴膠高度為毫米，該噴膠高度為噴嘴末
7、設定噴嘴的出膠點數為滴，其中，是大于等于的正整數；
8、在與工作平面相垂直的軸上，設定對刀儀表面與噴膠表面的機械偏差；
9、設定點膠機臺的像素當量為毫米/像素；
10、初始使用時，在工作平面上，手動標定相機機械中心、噴嘴機械中心的機械測量偏差；
11、第2步驟、啟動校正：啟動校正后，點膠機臺獲取設定好的對刀初始位置，并執行正常的對刀流程，在與工作平面相垂直的軸上，獲得噴嘴貼合對刀儀表面時噴嘴的機械坐標；
12、第3步驟、在與工作平面相垂直的軸上，計算噴嘴出膠時的機械坐標；
13、第4步驟、噴嘴出膠：噴嘴移至所述第1步驟中設定的噴膠位置的上方，且噴嘴高度移至所述第3步驟計算得到的機械坐標位置，按設定的出膠點數出膠；
14、第5步驟、相機拍照：噴膠完成后，相機移至所述第1步驟中設定的噴膠位置的上方進行拍照，得到拍照圖像，并記錄此時相機的拍照位置，相機的拍照位置即為相機機械中心位置，其中，相機的拍照位置由所述第1步驟中設定的噴膠位置減去相機機械中心、噴嘴機械中心的機械測量偏差得到；
15、第6步驟、計算膠點像素中心與相機像素中心的像素偏差：視覺算法根據拍照圖像，對膠點進行圓擬合，計算擬合圓的中心，擬合圓的中心即為膠點像素中心，識別出拍照圖像中的膠點像素中心和拍照圖像的像素中心，拍照圖像的像素中心即為相機像素中心，隨即計算膠點像素中心與相機像素中心的像素偏差；
16、第7步驟、計算相機機械中心與膠點機械中心重合的機械坐標：
17、先計算膠點機械中心與相機機械中心的機械偏差，其中，機械偏差由所述第6步驟中計算得到的膠點像素中心與相機像素中心的像素偏差乘以像素當量得到，再計算膠點機械中心，膠點機械中心由所述第5步驟中的相機拍照位置減去膠點機械中心與相機機械中心的機械偏差得到；
18、第8步驟、計算噴嘴機械中心和相機機械中心的機械偏差，該機械偏差由第7步驟中得到的膠點機械中心減去所述第5步驟中的相機的拍照位置得到，最終標定完成。
19、本專利技術的有益效果是，在膠點生成后，使用相機捕獲膠點圖像，并采用視覺算法，對膠點進行圓擬合，計算擬合圓的中心，從而計算出膠點中心與相機中心的xy偏差，通過視覺圖像算法識別的膠點中心相對比目視識別更精準，更穩定，從而減小人為帶來的誤差，提高最終的工藝精度。
20、根據本專利技術一個實施例，當相機和噴嘴均垂直安裝時，則自動校正相機、噴嘴在xy平面內的偏差。
21、根據本專利技術一個實施例，在所述第1步驟中、設定一個噴膠位置的機械坐標為；設定對刀儀表面與噴膠表面在z軸方向上的機械偏差為毫米；手動標定相機機械中心、噴嘴機械中心在xy平面內的機械測量偏差；
22、在所述第2步驟中，獲得噴嘴貼合對刀儀表面時噴嘴的z軸的坐標；
23、在所述第3步驟中，計算噴嘴出膠時的z軸坐標：根據、和計算；
24、在所述第4步驟中，噴嘴移至位置的上方，且高度移至的位置，按設定的出膠點數出膠；
25、在所述第5步驟中，相機移至位置的上方進行拍照，得到拍照圖像，并記錄此時相機的拍照位置，其中，，；
26、在所述第6步驟中，計算擬合圓的中心，即識別出拍照圖像中的膠點像素中心和拍照圖像的像素中心，隨即計算膠點像素中心與相機像素中心的像素偏差，其中，，；
27、在所述第7步驟中，計算相機機械中心與膠點機械中心重合的機械坐標：先計算膠點機械中心與相機機械中心的機械偏差，其中，，；再計算膠點機械中心，其中，，；
28、在所述第8步驟中，計算噴嘴機械中心和相機機械中心的機械偏差：，。
29、根據本專利技術一個實施例，在所述第3步驟中，當對刀儀表面與噴膠表面等高時，即時，則。
30、根據本專利技術一個實施例，在所述第3步驟中，當對刀儀表面高于噴膠表面時，則。
31、根據本專利技術一個實施例，在所述第3步驟中，當對刀儀表面低于噴膠表面時，則。
32、根據本專利技術一個實施例，當相機和噴嘴均水平安裝，且相機的軸線、噴嘴的軸線與y軸平行時，則自動校正相機、噴嘴在xz平面內的偏差。
33、根據本專利技術一個實施例，當相機和噴嘴均水平安裝，且相機的軸線、噴嘴的軸線與x軸平行時，則自動校正相機、噴嘴在yz平面內的偏差。
34、本專利技術的其他特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本專利技術而了解。本專利技術的目的和其他優點在說明書以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。
35、為使本專利技術的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
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1.一種自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于：當相機和噴嘴均垂直安裝時，則自動校正相機、噴嘴在XY平面內的偏差。
3.如權利要求2所述的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于，
4.如權利要求3所述的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于：在所述第3步驟中，當對刀儀表面與噴膠表面等高時，即時，則。
5.如權利要求3所述的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于：在所述第3步驟中，當對刀儀表面高于噴膠表面時，則。
6.如權利要求3所述的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于：在所述第3步驟中，當對刀儀表面低于噴膠表面時，則。
7.如權利要求1所述的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于：當相機和噴嘴均水平安裝，且相機的軸線、噴嘴的軸線與Y軸平行時，則自動校正相機、噴嘴在XZ平面內的偏差。
8.如權利要求1所述的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于：當相機和噴嘴均水平安裝，且
...【技術特征摘要】
1.一種自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于：當相機和噴嘴均垂直安裝時，則自動校正相機、噴嘴在xy平面內的偏差。
3.如權利要求2所述的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于，
4.如權利要求3所述的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于：在所述第3步驟中，當對刀儀表面與噴膠表面等高時，即時，則。
5.如權利要求3所述的自動校正相機、噴嘴位置偏差的方法，其特征在于：在所述第3步驟中...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳文杰，王江坤，羅文，曲東升，陳輝，李長峰，周典虬，
申請(專利權)人：常州銘賽機器人科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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