【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及車輛輔助駕駛和/或自動駕駛領域，尤其是涉及一種用于車輛的輔助駕駛控制和/或自動駕駛控制的方法，一種用于車輛的輔助駕駛控制和/或自動駕駛控制的系統，一種包括根據本專利技術的系統的車輛，以及一種計算機程序產品，其用于至少輔助地實現根據本專利技術的方法的步驟。
技術介紹
1、隨著車輛的智能化發展，越來越多的車輛配備有高等級的輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統，用以減輕駕駛員的操縱負擔。在較為簡單的預設駕駛場景下，輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統可以完全接管車輛的控制，例如在高速公路上執行自適應巡航功能。
2、然而，目前的輔助駕駛和/或自動駕駛技術距人類駕駛員還有一定差距，尤其是在遇到較為復雜的駕駛場景(例如變道困難場景、避讓障礙物場景、出入匝道場景等)時，輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統通常無法控制車輛執行正確的操作，而是只能通知駕駛員完全接管車輛控制。甚至在一些駕駛場景下，在車輛錯過最佳操作時機后才會通知駕駛員完全接管車輛控制，例如輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統一直在等待最佳變道時機以駛入匝道，但由于路況復雜而未能及時執行變道操作，從而導致錯過匝道口，這極大地影響了輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的體驗感。
3、因此，如何優化駕駛員與輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的人車共駕模式成為目前需要解決的技術難題。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種用于車輛的輔助駕駛控制和/或自動駕駛控制的方法，一種用于車輛的輔助駕駛控制和/或自動駕駛控制的系統，一種包括
2、根據本專利技術的第一方面，提供了一種用于車輛的輔助駕駛控制和/或自動駕駛控制的方法，所述方法包括以下步驟：
3、-在開啟輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的車輛的行駛過程中，獲取車輛的駕駛場景信息，并基于所述駕駛場景信息評估車輛的駕駛場景的復雜度；并且
4、-基于所述駕駛場景信息和所述駕駛場景的復雜度調節駕駛員對于車輛控制的參與度。
5、本專利技術的核心構思在于：對當前駕駛場景進行復雜度評估，并在識別到當前駕駛場景超出當前參數配置的輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的控制能力范疇的情況下適度地引導駕駛員參與車輛的控制。根據本專利技術，通過輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統與駕駛員的協作共同地完成當前駕駛場景下的車輛控制任務，由此不僅可以優化駕駛員在車輛的輔助駕駛和/或自動駕駛過程中的參與感，而且可以提高人車共駕的效率。
6、根據本專利技術的一個可選實施例，所述復雜度可以用于表征所述駕駛場景對于當前參數配置的輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的操縱難易程度，尤其可以判斷當前駕駛場景是否超出當前參數配置的輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的控制能力范疇。可選地，所述參與度可以用于表征在駕駛員與輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統協同地控制車輛的情況下，駕駛員參與的車輛控制操作與所述輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統參與的車輛控制操作之間的比例關系，其中，駕駛員參與的車輛控制操作越多，駕駛員的參與度就越高。
7、根據本專利技術的另一可選實施例，可以基于所述駕駛場景信息和所述駕駛場景的復雜度向駕駛員發送關于車輛控制請求的提示信息，用以調節駕駛員對于車輛控制的參與度。可選地，所述提示信息可以包括駕駛員需參與的車輛控制操作，其中，所述車輛控制操作例如包括方向盤控制操作、加速踏板控制操作、制動器控制操作和/或駕駛操作任務等。
8、根據本專利技術的另一可選實施例，所述方法還可以包括：
9、-基于所述駕駛場景信息與駕駛員進行關于車輛控制的信息交互，并基于所述信息交互調節所述車輛的輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的參數配置。
10、可選地，所述關于車輛控制的信息交互例如可以包括關于車輛的橫向運動控制的信息交互、關于車輛的縱向運動控制的信息交互、和/或關于針對周圍車輛的操作策略的信息交互等。示例性地，所述車輛的縱向運動控制例如包括縱向跟車距離控制和/或縱向跟車速度控制等；所述車輛的橫向運動控制例如包括與周圍車輛的橫向間距控制、與車道線的橫向間距控制、與路邊障礙物的橫向間距控制和/或車道選擇等；所述針對周圍車輛的操作策略例如包括針對相鄰車道上的危險車輛類型的周圍車輛的應對操作策略，其中，所述應對操作策略包括遠距離減速避讓、中距離變道超車和/或近距離應急剎停等。
11、根據本專利技術的另一可選實施例，所述駕駛場景信息可以包括車輛的周圍環境參數、車輛的配置參數和/或駕駛員的狀態參數等，作為用于評估車輛的駕駛場景的復雜度的評估因素。
12、根據本專利技術的另一可選實施例，所述車輛的周圍環境參數例如可以包括行車環境參數的復雜度、周圍車輛參數的復雜度、周圍弱勢交通參與者參數的復雜度、天氣參數的復雜度等。示例性地，所述行車環境參數例如包括行車路況信息、車道線的清晰程度、車道曲率、車道數量和/或障礙物信息等；所述周圍車輛參數例如包括周圍車輛的類型、周圍車輛的密度、周圍車輛的速度和/或周圍車輛的軌跡等；所述周圍弱勢交通參與者參數例如包括周圍弱勢交通參與者的密度、周圍弱勢交通參與者的速度和/或周圍弱勢交通參與者的軌跡等；所述天氣參數例如包括日照光線狀況、降雨量程度、能見度狀況和/或道路結冰狀況等。
13、根據本專利技術的另一可選實施例，所述車輛的配置參數例如包括輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的配置參數和/或車輛的狀態參數等。示例性地，所述輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的配置參數例如包括輔助駕駛和/或自動駕駛等級，和/或輔助駕駛和/或自動駕駛狀態等；所述車輛的狀態參數例如包括車輛的剩余電量、剩余油量、胎壓和/或故障水平等。
14、根據本專利技術的另一可選實施例，所述駕駛員的狀態參數例如包括駕駛員的經驗參數、駕駛員的疲勞程度、駕駛員的注意力集中程度、座艙任務復雜度和/或座艙環境復雜度等。
15、根據本專利技術的另一可選實施例，可以為各個評估因素基于預給定的分級標準分配相應的復雜度等級，其中，基于各個評估因素的復雜度等級可以確定所述駕駛場景的復雜度等級。
16、根據本專利技術的另一可選實施例，可以基于各個評估因素的復雜度等級和/或所述駕駛場景的復雜度等級調節所述提示信息的提示等級、提示時機和/或提示頻率等，由此調節駕駛員對于車輛控制的參與度。
17、根據本專利技術的另一可選實施例，所述車輛控制請求例如可以包括立即接管請求、準備接管請求、輔助變道請求、輔助避讓請求、輔助轉向請求、輔助剎停請求、輔助減速請求、輔助加速請求和/或輔助禮讓請求等。
18、根據本專利技術的另一可選實施例，所述方法還可以包括以下步驟：
19、-判斷駕駛員是否完成駕駛員需參與的車輛控制操作；并且
20、-如果駕駛員完成駕駛員需參與的車輛控制操作，則所述輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統繼續執行所述輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統參與的車輛控制操作。
21、根據本專利技術的第二方面，提供了一種用于車輛的本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于車輛(1)的輔助駕駛控制和/或自動駕駛控制的方法，所述方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述復雜度用于表征所述駕駛場景對于當前參數配置的輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的操縱難易程度。
3.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，基于所述駕駛場景信息和所述駕駛場景的復雜度向駕駛員發送關于車輛控制請求的提示信息，用以調節駕駛員對于車輛控制的參與度。
4.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述參與度用于表征在駕駛員與輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統協同地控制車輛的情況下，駕駛員參與的車輛控制操作與所述輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統參與的車輛控制操作之間的比例關系，其中，駕駛員參與的車輛控制操作越多，駕駛員的參與度就越高。
5.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述提示信息包括駕駛員需參與的車輛控制操作，其中，所述車輛控制操作包括方向盤控制操作、加速踏板控制操作、制動器控制操作和/或駕駛操作任務。
6.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述方法還包括：
7.根
8.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述駕駛場景信息包括車輛(1)的周圍環境參數、車輛(1)的配置參數和/或駕駛員的狀態參數，作為用于評估車輛(1)的駕駛場景的復雜度的評估因素。
9.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述車輛(1)的周圍環境參數包括行車環境參數的復雜度、周圍車輛參數的復雜度、周圍弱勢交通參與者參數的復雜度、天氣參數的復雜度，其中，所述行車環境參數包括行車路況信息、車道線的清晰程度、車道曲率、車道數量和/或障礙物信息，所述周圍車輛參數包括周圍車輛的類型、周圍車輛的密度、周圍車輛的速度和/或周圍車輛的軌跡，所述周圍弱勢交通參與者參數包括周圍弱勢交通參與者的密度、周圍弱勢交通參與者的速度和/或周圍弱勢交通參與者的軌跡，所述天氣參數包括日照光線狀況、降雨量程度、能見度狀況和/或道路結冰狀況。
10.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述車輛(1)的配置參數包括輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的配置參數和/或車輛(1)的狀態參數，其中，所述輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的配置參數包括輔助駕駛和/或自動駕駛等級，和/或輔助駕駛和/或自動駕駛狀態，所述車輛(1)的狀態參數包括車輛(1)的剩余電量、剩余油量、胎壓和/或故障水平。
11.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述駕駛員的狀態參數包括駕駛員的經驗參數、駕駛員的疲勞程度、駕駛員的注意力集中程度、座艙任務復雜度和/或座艙環境復雜度。
12.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，為各個評估因素基于預給定的分級標準分配相應的復雜度等級，其中，基于各個評估因素的復雜度等級確定所述駕駛場景的復雜度等級。
13.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，基于各個評估因素的復雜度等級和/或所述駕駛場景的復雜度等級調節所述提示信息的提示等級、提示時機和/或提示頻率，由此調節駕駛員對于車輛控制的參與度。
14.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述車輛控制請求包括立即接管請求、準備接管請求、輔助變道請求、輔助避讓請求、輔助轉向請求、輔助剎停請求、輔助減速請求、輔助加速請求和/或輔助禮讓請求。
15.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述方法還包括以下步驟：
16.一種用于車輛(1)的輔助駕駛控制和/或自動駕駛控制的系統(10)，其中，所述系統(10)包括以下構件：
17.根據權利要求16所述的系統(10)，所述系統(10)還包括人機交互模塊(12)，其被配置用于向駕駛員發送關于車輛控制請求的提示信息和/或與駕駛員進行關于車輛控制的信息交互。
18.一種車輛(1)，所述車輛(1)包括根據權利要求16或17所述的系統(10)。
19.一種計算機程序產品、例如計算機可讀的程序載體，包含或存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執行時至少輔助地實現根據權利要求1至15中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種用于車輛(1)的輔助駕駛控制和/或自動駕駛控制的方法，所述方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述復雜度用于表征所述駕駛場景對于當前參數配置的輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統的操縱難易程度。
3.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，基于所述駕駛場景信息和所述駕駛場景的復雜度向駕駛員發送關于車輛控制請求的提示信息，用以調節駕駛員對于車輛控制的參與度。
4.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述參與度用于表征在駕駛員與輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統協同地控制車輛的情況下，駕駛員參與的車輛控制操作與所述輔助駕駛系統和/或自動駕駛系統參與的車輛控制操作之間的比例關系，其中，駕駛員參與的車輛控制操作越多，駕駛員的參與度就越高。
5.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述提示信息包括駕駛員需參與的車輛控制操作，其中，所述車輛控制操作包括方向盤控制操作、加速踏板控制操作、制動器控制操作和/或駕駛操作任務。
6.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述方法還包括：
7.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述關于車輛控制的信息交互包括關于車輛的橫向運動控制的信息交互、關于車輛的縱向運動控制的信息交互和/或關于針對周圍車輛的操作策略的信息交互；和/或
8.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述駕駛場景信息包括車輛(1)的周圍環境參數、車輛(1)的配置參數和/或駕駛員的狀態參數，作為用于評估車輛(1)的駕駛場景的復雜度的評估因素。
9.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述車輛(1)的周圍環境參數包括行車環境參數的復雜度、周圍車輛參數的復雜度、周圍弱勢交通參與者參數的復雜度、天氣參數的復雜度，其中，所述行車環境參數包括行車路況信息、車道線的清晰程度、車道曲率、車道數量和/或障礙物信息，所述周圍車輛參數包括周圍車輛的類型、周圍車輛的密度、周圍車輛的速度和/或周圍車輛的軌跡，所述周圍弱勢交通參與者參數包括周圍弱勢交通參與者的密度、周圍弱勢交通參與者的速度和/或周圍弱勢交通參與者的軌跡，所述天氣參數包括...
【專利技術屬性】
技術研發人員：閆實，張磊，呂漢超，
申請(專利權)人：梅賽德斯奔馳集團股份公司，
類型：發明
國別省市：
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