【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于汽車熱管理系統，具體涉及一種齒輪磨損補償方法及相關設備。
技術介紹
1、汽車熱管理系統中的水閥組件通常由閥體、閥芯、控制執行器組成，由閥體和閥芯組成的機械部分管理冷媒循環路徑，控制執行器通過花鍵連接到閥芯上，調整閥芯的開合角度。在現有汽車控制需求和控制芯片的發展下，提出了±1°的精度控制需求，這對整個水閥組件提出了非常高的要求。
2、整個水閥組件的控制精度取決于兩點：第一點是整體結構的裝配公差和制造公差，如閥體和閥芯的配合公差、閥芯和控制執行器的配合公差、零部件的制造成型公差等；第二點是來自控制執行器的控制公差，如控制執行器的控制執行精度、回程差的補償精度、齒輪的磨損補償精度。
3、水閥組件在經過長時間使用產生磨損，磨損誤差會帶入新的誤差，通過控制執行器進行修正該誤差。磨損造成的誤差來自于制造齒輪材料的磨損變形，由于磨損的不可逆性，在生命周期內磨損會愈來愈大，所造成的誤差精度也會越來越大。
4、現有技術針對該領域主要為累計補償和矩陣補償兩種補償邏輯。累計補償根據水閥組件的工作次數進行線性補償；矩陣補償是根據材料、水閥組件生命周期環境溫度、水閥生命周期負載等特性，利用他們的內在聯系構成磨損誤差和多種特性的函數矩陣表。以上兩種補償邏輯，一種邏輯簡單誤差較大，一種邏輯復雜實現困難。
技術實現思路
1、本專利技術針對汽車熱管理系統中的水閥組件對于磨損誤差的補償存在誤差大貨邏輯復雜難以實現的技術問題，目的在于提供一種齒輪磨損補償方法及相關設備
2、為了解決前述技術問題，本專利技術的第一方面提供一種齒輪磨損補償方法，所述齒輪磨損補償方法包括：
3、在電機進行換向時，控制電機的旋轉圈數為存儲在預設位置的誤差修正值，所述誤差修正值采用如下方式得到：
4、s1，在齒輪箱的輸出軸分別?？坑趦蓚€擺動止點時記錄與輸入軸連接的電機運行圈數，得到所述輸出軸做一次擺線運動時電機實際運行圈數；
5、s2，將所述電機實際運行圈數與電機理論運行圈數求差，得到實際誤差值，將所述電機理論運行圈數與所述實際誤差值求和，得到補償后的誤差修正值，將所述誤差修正值更新于預設位置。
6、可選地，在如前所述的齒輪磨損補償方法中，所述電機理論運行圈數采用如下方式計算得到：
7、獲取控制命令中的輸出軸擺動行程，獲取齒輪箱的傳動減速比，根據齒輪計算公式n1＝k×n2得到所述電機理論運行圈數；
8、其中，n1為所述電機理論運行圈數，k為所述傳動減速比，n2為所述輸出軸擺動行程對應的圈數。
9、可選地，在如前所述的齒輪磨損補償方法中，步驟s2中，當所述實際誤差值大于預設差值后，繼續進行后續求和步驟，當所述實際誤差值不大于預設差值時，認為無需進行誤差修正，則停止后續步驟。
10、可選地，在如前所述的齒輪磨損補償方法中，所述傳動減速比預設在寄存器中，所述寄存器中還存儲電機理論運行圈數。
11、可選地，在如前所述的齒輪磨損補償方法中，所述寄存器中還存儲所述誤差修正值，當步驟s2得到新的誤差修正值后，更新所述寄存器中存儲的所述誤差修正值。
12、可選地，在如前所述的齒輪磨損補償方法中，所述齒輪磨損補償方法還包括：
13、s0，監測所述電機運行圈數，當所述電機運行圈數達到預設圈數后，向上位機發出需要進行誤差修正請求，待接收到所述上位機允許修正命令后，進行步驟s1至步驟s2。
14、可選地，在如前所述的齒輪磨損補償方法中，所述齒輪磨損補償方法還包括：
15、s0，獲取上位機下發的控制命令，當所述控制命令中存在位于擺動止點的停留命令時，進行步驟s1至步驟s2。
16、為了解決前述技術問題，本專利技術的第二方面提供一種齒輪磨損補償裝置，包括：
17、補償修正模塊，用于在電機進行換向時，控制電機的旋轉圈數為存儲在預設位置的誤差修正值；
18、數據采集模塊，用于在齒輪箱的輸出軸分別?？坑趦蓚€擺動止點時記錄與輸入軸連接的電機運行圈數，得到所述輸出軸做一次擺線運動時電機實際運行圈數；
19、數據計算模塊，用于將所述電機實際運行圈數與電機理論運行圈數求差，得到實際誤差值，將所述電機理論運行圈數與所述實際誤差值求和，得到補償后的誤差修正值，將所述誤差修正值存儲于預設位置。
20、可選地，在如前所述的齒輪磨損補償裝置中，還包括：
21、第一觸發模塊，用于監測所述電機運行圈數，當所述電機運行圈數達到預設圈數后，向上位機發出需要進行誤差修正請求，接收所述上位機允許修正命令。
22、可選地，在如前所述的齒輪磨損補償裝置中，還包括：
23、第二觸發模塊，用于獲取上位機下發的控制命令，判斷所述控制命令中是否存在位于擺動止點的停留命令。
24、為了解決前述技術問題，本專利技術的第三方面提供一種電子設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令被所述處理器執行時，使得所述處理器執行本專利技術第一方面提供的所述齒輪磨損補償方法的步驟。
25、為了解決前述技術問題，本專利技術的第四方面提供一種存儲有計算機可讀指令的存儲介質，所述計算機可讀指令被一個或多個處理器執行時，使得一個或多個處理器執行本專利技術第一方面提供的所述齒輪磨損補償方法的步驟。
26、本專利技術的積極進步效果在于：
27、1、本專利技術相較于現有兩種技術而言，脫離傳統的補償邏輯，直接從現有的環內補償變為環外補償，降低了多級齒輪傳動的控制復雜性，使技術實施更加便捷，控制方法及裝置更加穩定。
28、2、本專利技術與累計補償邏輯相比，具有閉環反饋的優點，可確保輸出軸精度在控制范圍內，而不是采用開環的位置補償邏輯，開環的位置補償邏輯受限于材料的工作場景，例如高溫、低溫、潤滑脂老化等條件。本專利技術邏輯由于直接跳過多級齒輪環路，并不受材料工作場景影響。
29、3、本專利技術與矩陣補償邏輯相比，降低了控制系統的復雜程度，矩陣補償邏輯采用影響到材料特性的參數與材料參數變量進行擬合，建立數組構成數學模型，該算法變量較多，同時需要采集大量的實驗數據驗證數學模型的合理性；同時在利用該數學模型時由于變量較多，降低了系統的穩定程度。而這些參數屬于齒輪環路參數，本專利技術控制并不需要參與到這些參數的閉環計算中，所以簡化算法的同時增加了控制系統的冗余性。
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1.一種齒輪磨損補償方法，其特征在于，所述齒輪磨損補償方法包括在電機進行換向時，控制電機的旋轉圈數為存儲在預設位置的誤差修正值，所述誤差修正值采用如下方式得到：
2.如權利要求1所述的齒輪磨損補償方法，其特征在于，所述電機理論運行圈數采用如下方式計算得到：
3.如權利要求1所述的齒輪磨損補償方法，其特征在于，步驟S2中，當所述實際誤差值大于預設差值后，繼續進行后續求和步驟，當所述實際誤差值不大于預設差值時，認為無需進行誤差修正，則停止后續步驟。
4.如權利要求1所述的齒輪磨損補償方法，其特征在于，所述傳動減速比預設在寄存器中，所述寄存器中還存儲電機理論運行圈數。
5.如權利要求4所述的齒輪磨損補償方法，其特征在于，所述寄存器中還存儲所述誤差修正值，當步驟S2得到新的誤差修正值后，更新所述寄存器中存儲的所述誤差修正值。
6.如權利要求1至5中任意一項所述的齒輪磨損補償方法，其特征在于，所述齒輪磨損補償方法還包括：
7.一種齒輪磨損補償裝置，其特征在于，所述齒輪磨損補償裝置包括：
8.如權利要求7所述
9.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令被所述處理器執行時，使得所述處理器執行權利要求1至6中任意一項所述的齒輪磨損補償方法。
10.一種存儲有計算機可讀指令的存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀指令被一個或多個處理器執行時，使得一個或多個處理器執行權利要求1至6中任意一項所述的齒輪磨損補償方法。
...【技術特征摘要】
1.一種齒輪磨損補償方法，其特征在于，所述齒輪磨損補償方法包括在電機進行換向時，控制電機的旋轉圈數為存儲在預設位置的誤差修正值，所述誤差修正值采用如下方式得到：
2.如權利要求1所述的齒輪磨損補償方法，其特征在于，所述電機理論運行圈數采用如下方式計算得到：
3.如權利要求1所述的齒輪磨損補償方法，其特征在于，步驟s2中，當所述實際誤差值大于預設差值后，繼續進行后續求和步驟，當所述實際誤差值不大于預設差值時，認為無需進行誤差修正，則停止后續步驟。
4.如權利要求1所述的齒輪磨損補償方法，其特征在于，所述傳動減速比預設在寄存器中，所述寄存器中還存儲電機理論運行圈數。
5.如權利要求4所述的齒輪磨損補償方法，其特征在于，所述寄存器中還存儲所述誤差修正值，當步驟s2得到新...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李申飛，宋亞鵬，高志彪，張曉偉，
申請(專利權)人：領科匯智科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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