【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛，尤其涉及一種自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法。
技術介紹
1、自動駕駛感知算法需要大量場景數據進行算法訓練，由此才能提高算法得性能。而本專利技術關注的自動駕駛感知算法受環境影響很大，因此需要在各種場景下進行測試以驗證算法。
2、具體而言，自動駕駛算法仿真測試多為測試完整自動駕駛功能的效果(包含但不限于感知、規劃、控制等)，對整體進行測試的測試效果會受多重因素影響，并且還需要拆分開才能排查問題，而針對單獨感知算法的仿真驗證測試的可靠方案業內少有。然而，單獨感知算法的效果會影響其他模塊的運行，因而對感知算法進行單獨的驗證測試是有必要的。
3、綜上可見，業內目前存在如下無法單獨對某一算法模塊進行測試的障礙：
4、(1)自動駕駛感知算法對場景與數據的需求量大；
5、(2)自動駕駛感知算法若進行實車驗證測試，不僅場景受限，而且測試成本很高；
6、(3)目前已有的關于自動駕駛仿真測試的方案，多為仿真-控車閉環測試，無法啟發從業人員僅以仿真測試單獨驗證感知算法的效果。
技術實現思路
1、鑒于上述，本專利技術旨在提供一種自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法，以解決感知算法在進行訓練或測試驗證時的數據不足、場景受限等問題。
2、本專利技術采用的技術方案如下：
3、本專利技術提供了一種自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法，其中包括：
4、搭建仿真車輛傳感器模型；
5、搭建仿
6、結合傳感器模型以及仿真場景，運行仿真器并輸出仿真傳感器信號；
7、利用所述仿真傳感器信號進行離線訓練以及在線測試，分別獲取用于更新自動駕駛感知算法的權重信息以及仿真測試的效果評價結果；
8、利用權重信息優化感知算法，并基于優化后的感知算法的輸出所得到的效果評價結果，調整實車上的各傳感器配置以及安裝位置；
9、基于調整后的實車傳感器部署，重建傳感器模型并再次進行仿真測試。
10、在其中至少一種可能的實現方式中，預先按照被測實車的傳感器安裝位置以及硬件配置，搭建初始的傳感器模型。
11、在其中至少一種可能的實現方式中，所述離線訓練包括：
12、將所述仿真傳感器信號進行保存；
13、利用保存后的信號數據構建專用于感知算法的訓練驗證數據集；
14、基于所述訓練驗證數據集進行感知算法的離線訓練，獲得優化更新的算法權重文件。
15、在其中至少一種可能的實現方式中，所述在線測試包括：
16、實時傳輸所述仿真傳感器信號；
17、將實時傳輸的所述仿真傳感器信號接入自動駕駛感知算法進行實時檢測，并獲取感知算法的實時檢測結果；
18、根據所述實時檢測結果，判斷感知算法仿真測試的效果。
19、在其中至少一種可能的實現方式中，所述仿真測試方法還包括：在仿真測試平臺以直觀的方式實時輸出展示感知算法仿真測試的效果。
20、在其中至少一種可能的實現方式中，根據自動駕駛感知算法的特定測試場景搭建能夠復用的所述仿真場景。
21、與現有技術相比，本專利技術的主要設計構思在于，搭建仿真車輛傳感器模型以及仿真場景，結合傳感器模型以及仿真場景，運行仿真器并輸出仿真傳感器信號；利用所述仿真傳感器信號進行離線訓練以及在線測試，分別獲取用于更新自動駕駛感知算法的模型參數權重以及仿真測試的效果評價結果；利用權重信息優化感知算法，并基于優化后的感知算法的輸出所得到的效果評價結果，調整實車上的各傳感器配置以及安裝位置；基于調整后的實車傳感器部署，重建傳感器模型并再次進行仿真測試。本專利技術能夠低成本地獲取大量測試數據且場景涵蓋全面，能夠復現各種不可控的現實場景，并由此可以按感知算法的針對性需求改變傳感器配置及安裝位置等，大幅節省試驗車輛改裝成本及時間成本。
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1.一種自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法，其特征在于，預先按照被測實車的傳感器安裝位置以及硬件配置，搭建初始的傳感器模型。
3.根據權利要求1所述的自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法，其特征在于，所述離線訓練包括：
4.根據權利要求1所述的自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法，其特征在于，所述在線測試包括：
5.根據權利要求1所述的自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法，其特征在于，所述仿真測試方法還包括：在仿真測試平臺以直觀的方式實時輸出展示感知算法仿真測試的效果。
6.根據權利要求1～5任一項所述的自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法，其特征在于，根據自動駕駛感知算法的預設測試場景搭建能夠復用的所述仿真場景。
【技術特征摘要】
1.一種自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法，其特征在于，預先按照被測實車的傳感器安裝位置以及硬件配置，搭建初始的傳感器模型。
3.根據權利要求1所述的自動駕駛感知算法的專用仿真測試方法，其特征在于，所述離線訓練包括：
4.根據權利要求1所述的自動駕駛感知算法的專...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉一諾，李娟，徐瑞雪，楊天波，王高邁，李夢飛，
申請(專利權)人：安徽江淮汽車集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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