【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及輸水隧洞內襯鋼管安裝監測領域，涉及到基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統。
技術介紹
1、隨著城市化快速發展，生活用水和工業用水急劇增加，對城市的用水及備用水源提出了嚴峻的考驗，對水資源支撐保障能力也提出了更高要求，使得一批全局性、戰略性節水供水重大水利工程有序推進，以提高水資源利用效率、改善水生態環境。
2、水資源配置工程為了盡可能減小路線施工對地面的影響、提高地面及地下土地資源利用率、避免隧道對地面房屋、路面以及地下市政隧道的影響，往往將線路設計在深層地底中。水工隧洞承載著引水、輸水、排水等重要功能，然而，水工隧洞在施工建設時期時常面臨著種種復雜問題，其中輸水隧洞內襯鋼管的安裝是難點之一，對其進行監測控制具有現實意義。
3、然而，現有的對于輸水隧洞內襯鋼管安裝過程的控制大都通過操作人員憑借個人經驗進行操控，沒有數據化的量化分析，使得作業的工作量和難度較大、控制精準性不高，進而影響輸水隧洞內襯鋼管安裝的效率，也無法很好地保障輸水隧洞內襯鋼管的安裝質量。
技術實現思路
1、針對上述問題，本專利技術提出了基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，實現對輸水隧洞內襯鋼管安裝監測的功能。
2、本專利技術解決其技術問題采用的技術方案是：本專利技術提供基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，包括：運輸前鋼管固定檢查模塊：用于檢測輸水隧洞內襯鋼管安裝過程中待安裝鋼管裝載到臺車后鋼管固定的牢固度，判斷是否符合要
3、鋼管運輸臺車行走控制模塊：用于獲取裝載待安裝鋼管的臺車從裝貨位置到達臺車在隧洞內預定位置過程中的適宜行走信息，將其記為鋼管運輸臺車運輸過程適宜的行走信息，其中行走信息包括行駛速度和行駛軌跡，進一步對鋼管運輸臺車運輸過程的行駛速度和行駛軌跡實時監測，并對鋼管運輸臺車運輸過程的行駛速度進行調節和對行駛軌跡進行糾偏。
4、鋼管運輸臺車定位控制模塊：用于獲取鋼管運輸臺車在隧洞內的駐停位置，并與臺車在隧洞內預定位置進行比對，判斷鋼管運輸臺車在隧洞內的位置是否準確，并進行定位控制。
5、鋼管調節對中控制模塊：用于獲取隧洞內鋼管運輸臺車裝載的待安裝鋼管與已安裝鋼管對中的橫向精準度和縱向精準度，判斷鋼管運輸臺車裝載的待安裝鋼管對中是否符合要求，進一步對隧洞內鋼管運輸臺車裝載的待安裝鋼管進行對中控制。
6、數據庫：用于存儲各鋼管重量范圍對應的鋼管運輸的參考速度和各路面平整度范圍對應的鋼管運輸的參考速度，并存儲鋼管焊接時的對接環縫。
7、在上述實施例的基礎上，所述運輸前鋼管固定檢查模塊的具體工作過程包括：當待安裝鋼管裝載到臺車后，在鋼管表面的設定位置施加各設定方向的設定數值的作用力，采集待安裝鋼管受力過程的視頻，獲取施加各設定方向設定數值的作用力下鋼管的最大位移，將其記為la，a表示第a個施加作用力方向的編號，a＝1，2,...，b。
8、通過分析公式得到輸水隧洞內襯鋼管安裝過程中待安裝鋼管裝載到臺車后鋼管固定的牢固度β，其中ε表示預設的鋼管固定牢固度的修正因子，e表示自然常數，ca表示預設的第a個施加作用力方向的權重，δδl表示預設的單位位移對應的影響因子。
9、在上述實施例的基礎上，所述運輸前鋼管固定檢查模塊的具體工作過程還包括：將待安裝鋼管裝載到臺車后鋼管固定的牢固度與預設的牢固度閾值進行比較，若待安裝鋼管裝載到臺車后鋼管固定的牢固度小于預設的牢固度閾值，則待安裝鋼管裝載到臺車后鋼管固定的牢固度不符合要求，進行預警。
10、在上述實施例的基礎上，所述鋼管運輸臺車行走控制模塊的具體工作過程包括：根據裝載待安裝鋼管臺車的裝貨位置和臺車在隧洞內預定位置，基于距離最短原則，獲取裝載待安裝鋼管的臺車從裝貨位置到達隧洞內預定位置的行駛軌跡，將其記為鋼管運輸臺車運輸過程適宜的行駛軌跡。
11、提取數據庫中存儲的各鋼管重量范圍對應的鋼管運輸的參考速度和各路面平整度范圍對應的鋼管運輸的參考速度，獲取待安裝鋼管的重量和鋼管運輸臺車運輸過程適宜行駛軌跡的路面平整度，篩選得到待安裝鋼管重量和鋼管運輸臺車運輸過程適宜行駛軌跡路面平整度對應的鋼管運輸的參考速度，將其分別記為v1、v2，通過分析公式得到鋼管運輸臺車運輸過程適宜的行駛速度v0，其中分別表示預設的鋼管重量和路面平整度對應的權重因子，
12、在上述實施例的基礎上，所述鋼管運輸臺車行走控制模塊的具體工作過程還包括：通過鋼管運輸臺車裝備的速度傳感器，實時監測鋼管運輸臺車運輸過程的行駛速度。
13、通過鋼管運輸臺車裝備的gps導航儀，實時監測鋼管運輸臺車運輸過程的位置，進一步實時記錄鋼管運輸臺車運輸過程的行駛軌跡。
14、在上述實施例的基礎上，所述鋼管運輸臺車行走控制模塊的具體工作過程還包括：將實時監測的鋼管運輸臺車運輸過程的行駛速度與鋼管運輸臺車運輸過程適宜的行駛速度進行比較，得到鋼管運輸臺車運輸過程的實測行駛速度與適宜行駛速度之間差值的絕對值，將其記為鋼管運輸臺車運輸過程的行駛速度偏差。
15、將鋼管運輸臺車運輸過程的行駛速度偏差與預設的行駛速度偏差閾值進行比較，若鋼管運輸臺車運輸過程的行駛速度偏差大于預設的行駛速度偏差閾值，則鋼管運輸臺車運輸過程的行駛速度需要調節，進一步獲取鋼管運輸臺車運輸過程的行駛速度的調節量和調節方向，發送至鋼管運輸臺車的遠程控制中心，對鋼管運輸臺車運輸過程的行駛速度進行調節。
16、在上述實施例的基礎上，所述鋼管運輸臺車行走控制模塊的具體工作過程還包括：將實時記錄的鋼管運輸臺車運輸過程的行駛軌跡與鋼管運輸臺車運輸過程適宜的行駛軌跡進行比對，獲取鋼管運輸臺車運輸過程的實時行駛軌跡與適宜行駛軌跡的重合度，將其記為鋼管運輸臺車運輸過程的行駛軌跡重合度。
17、將鋼管運輸臺車運輸過程的行駛軌跡重合度與預設的行駛軌跡重合度閾值進行比較，若鋼管運輸臺車運輸過程的行駛軌跡重合度小于預設的行駛軌跡重合度閾值，則鋼管運輸臺車運輸過程的行駛軌跡需要糾正。
18、獲取鋼管運輸臺車運輸過程的實時行駛軌跡回歸至適宜行駛軌跡對應的行駛方向和行駛距離，得到鋼管運輸臺車運輸過程的行駛軌跡的糾正信息，將其發送至鋼管運輸臺車的遠程控制中心，對鋼管運輸臺車運輸過程的行駛軌跡進行糾偏。
19、在上述實施例的基礎上，所述鋼管運輸臺車定位控制模塊的具體工作過程為：f1：獲取鋼管運輸臺車在隧洞內的駐停位置，并與臺車在隧洞內預定位置進行比對，得到鋼管運輸臺車在隧洞內的駐停位置與臺車在隧洞內預定位置之間的距離，將其記為鋼管運輸臺車在隧洞內的位置偏差。
20、將鋼管運輸臺車在隧洞內的位置偏差與預設的位置偏差閾值進行比較，若鋼管運輸臺車在隧洞內的位置偏差大于預設的位置偏差閾值，則鋼管運輸臺車在隧洞內的位置不準確，并執行f2。
21、f2：按照預設的原則在隧洞內建立二維坐標系，分別獲取鋼管運輸臺車在隧洞內的駐停位置和臺本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述運輸前鋼管固定檢查模塊的具體工作過程包括：
3.根據權利要求2所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述運輸前鋼管固定檢查模塊的具體工作過程還包括：
4.根據權利要求1所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述鋼管運輸臺車行走控制模塊的具體工作過程包括：
5.根據權利要求4所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述鋼管運輸臺車行走控制模塊的具體工作過程還包括：
6.根據權利要求5所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述鋼管運輸臺車行走控制模塊的具體工作過程還包括：
7.根據權利要求5所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述鋼管運輸臺車行走控制模塊的具體工作過程還包括：
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9.根據權利要求1所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述鋼管調節對中控制模塊的具體工作過程包括：
10.根據權利要求9所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述鋼管調節對中控制模塊的具體工作過程還包括：
...【技術特征摘要】
1.基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述運輸前鋼管固定檢查模塊的具體工作過程包括：
3.根據權利要求2所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述運輸前鋼管固定檢查模塊的具體工作過程還包括：
4.根據權利要求1所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述鋼管運輸臺車行走控制模塊的具體工作過程包括：
5.根據權利要求4所述的基于視頻分析的輸水隧洞內襯鋼管安裝臺車智能控制系統，其特征在于：所述鋼管運輸臺車行走控制模塊的具體工作過程還包括：
6.根據權利要求5所述的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：邱東帥，許加明，趙長海，王志強，楊金龍，唐世安，李鑫，梅進軍，周超，劉爾東，
申請(專利權)人：安徽水利開發有限公司，
類型：發明
國別省市：
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