【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請屬于電力檢測設(shè)備，尤其涉及一種高壓配電設(shè)施檢測機器人。
技術(shù)介紹
1、散糧配電房為散糧裝卸泊位的供電保障，承擔(dān)著電能的輸送和分配的功能，其設(shè)備的運行狀態(tài)直接影響著電網(wǎng)的供電質(zhì)量和可靠性。
2、地刀是安裝于高壓配電設(shè)施內(nèi)的安全連鎖機構(gòu)，相當(dāng)于高壓配電設(shè)施的接地線，在高壓配電設(shè)施正常運行時地刀是斷開的，而在檢測時，打開高壓配電設(shè)施前，需要閉合地刀才能進行操作。但是，相關(guān)技術(shù)中，配電設(shè)施巡檢機器人通常未配置有與地刀相交互的結(jié)構(gòu)，需要工作人員輔助操作，造成工作人員安全風(fēng)險的上升，嚴(yán)重影響操作機器人的工作質(zhì)量及效率。
3、有鑒于此，提出本申請。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)峁┑囊环N高壓配電設(shè)施檢測機器人，以解決上述至少一項技術(shù)問題。
2、本申請實施例提供了一種高壓配電設(shè)施檢測機器人，包括移動平臺、巡檢平臺及巡檢機構(gòu)，巡檢平臺設(shè)置于移動平臺厚度方向的一側(cè)，巡檢平臺上遠離移動平臺的一側(cè)設(shè)置有承載臺，巡檢機構(gòu)設(shè)置于承載臺。
3、其中，巡檢機構(gòu)包括圖像獲取件、操作交互件及地刀執(zhí)行件，圖像獲取件用于獲取圖像信息，操作交互件用于交互操作待檢測配電柜，地刀執(zhí)行件用于控制待檢測配電柜上的地刀開合，承載臺包括主臺體及升降臺，升降臺與主臺體分離設(shè)置，并能夠相對于沿第一方向位移，操作交互件設(shè)置于主臺體，圖像獲取件設(shè)置于升降臺，升降臺上靠近移動平臺的一側(cè)還設(shè)置有子臺體，在第二方向上，子臺體能夠相對于升降臺移動，第一方向平行于移動平臺的厚度方向，第二方向垂直于第一方
4、采用上述結(jié)構(gòu)，首先，通過設(shè)置地刀執(zhí)行件，能夠使機器人能夠適用于高電壓場景，進一步降低人工操作步驟，降低人員的安全風(fēng)險，其次，升降臺及主臺體，能夠使承載臺上具有相對獨立的兩個區(qū)域，方便圖像獲取件、操作交互件設(shè)置的同時，也降低了圖像獲取件、操作交互件二者的相互干擾，提高了機器人的工作穩(wěn)定性及效率，其三，通過將地刀執(zhí)行件設(shè)置于可沿第一方向移動的子臺體上，能夠擴大地刀執(zhí)行件的工作范圍，提高機器人的普適性，其四，通過將圖像獲取件設(shè)置于可沿第一方向移動的升降臺上，也能夠擴大圖像信息的獲取范圍，有利于提高機器人的工作質(zhì)量。
5、在本申請的一些可選實施方式中，地刀執(zhí)行件包括連接座及轉(zhuǎn)動桿，連接座與子臺體相連接，轉(zhuǎn)動桿能夠相對于連接座轉(zhuǎn)動，且轉(zhuǎn)動桿上遠離連接座的端部與待檢測配電柜上的地刀相配合。
6、采用上述結(jié)構(gòu)，通過設(shè)置能夠以自身軸向為軸轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動桿，能夠便于打開和/或關(guān)閉地刀。
7、在本申請的一些可選實施方式中，子臺體上設(shè)置有臺體滑槽，升降臺上面向移動平臺的側(cè)壁上設(shè)置有滑條，子臺體通過臺體滑槽套接于滑條，并能夠相對于滑條移動。
8、采用上述結(jié)構(gòu)，通過設(shè)置臺體滑槽及滑條，能夠使子臺體與滑條上具有較大的接觸面積，增強子臺體與升降臺間的連接穩(wěn)定性。
9、在本申請的一些可選實施方式中，巡檢平臺還包括避讓缺口，在第一方向上，升降臺與主臺體高度相等時，避讓缺口位于升降臺的下方。
10、采用上述結(jié)構(gòu)，通過設(shè)置避讓缺口，能夠降低巡檢平臺對升降臺的干擾，擴大升降臺的可移動范圍。
11、在本申請的一些可選實施方式中，巡檢平臺還包括升降件，升降件包括升降滑軌及升降連接塊，升降連接塊至少部分設(shè)置于升降滑軌內(nèi)，并能夠相對于升降滑軌移動，升降連接塊位于升降滑軌外的部分與升降臺相連接，升降滑軌設(shè)置于巡檢平臺上面向避讓缺口的側(cè)壁。
12、采用上述結(jié)構(gòu)，一方面，通過設(shè)置升降滑軌及升降連接塊，便于實現(xiàn)升降臺的升降功能，另一方面，升降滑軌設(shè)置于巡檢平臺上面向避讓缺口的側(cè)壁，能夠使升降滑軌在巡檢平臺上具有較大的接觸面積，增強升降件的機械強度。
13、在本申請的一些可選實施方式中，操作交互件包括機械臂及位于機械臂端部的執(zhí)行夾爪，執(zhí)行夾爪用于對待檢測配電柜執(zhí)行操作。
14、在本申請的一些可選實施方式中，執(zhí)行夾爪包括第一半爪、第二半爪及壓桿，第一半爪與第二半爪相對設(shè)置，并能夠相向移動和/或相背移動，以進行夾緊和/或松開動作，壓桿可伸縮，以進行按壓動作。
15、采用上述結(jié)構(gòu)，通過設(shè)置第一半爪、第二半爪及壓桿，能夠便于操作交互件實現(xiàn)夾取、按壓等工作，提高檢測效率。
16、在本申請的一些可選實施方式中，移動平臺上遠離巡檢平臺的一側(cè)設(shè)置驅(qū)動輪及導(dǎo)向輪，驅(qū)動輪用于驅(qū)動移動平臺位移，導(dǎo)向輪用于控制移動平臺的位移方向。
17、采用上述結(jié)構(gòu)，通過設(shè)置導(dǎo)向輪，能夠提高移動平臺的轉(zhuǎn)動精度，提高機器人的行進精度。
18、在本申請的一些可選實施方式中，導(dǎo)向輪設(shè)置有多個，并環(huán)繞所述驅(qū)動輪設(shè)置，驅(qū)動輪設(shè)置有兩個，沿第三方向，兩個驅(qū)動輪位于移動平臺的中部，第三方向垂直與第一方向及第二方向。
19、采用上述結(jié)構(gòu)，通過設(shè)置多個導(dǎo)向輪，能夠提高移動平臺在多個方向上的轉(zhuǎn)動精度，提高機器人的位移準(zhǔn)確度，另一方面，通過設(shè)置于移動平臺的中部的驅(qū)動輪，能夠使驅(qū)動力得到合理利用，在驅(qū)動輪數(shù)量較少的前提下，仍能夠維持移動平臺的穩(wěn)定運行。
20、在本申請的一些可選實施方式中，每個驅(qū)動輪單獨配置有伺服電機，用于提供驅(qū)動力。
21、采用上述結(jié)構(gòu)，通過使每個驅(qū)動輪單獨配置有伺服電機，能夠提高移動平臺的運行精度。
22、在本申請的一些可選實施方式中，圖像獲取件包括底座及云臺相機，底座與升降臺相連接，云臺相機設(shè)置于底座上遠離升降臺的一側(cè)，云臺相機能夠相對于底座轉(zhuǎn)動。
23、采用上述結(jié)構(gòu)，通過設(shè)置底座，首先，能夠使云臺相機與承載臺間相對獨立，降低承載臺上結(jié)構(gòu)對云臺相機的干擾，其次，能夠使云臺相機遠離大面積的平面結(jié)構(gòu)，提高云臺相機的成像面積。
24、在本申請的一些可選實施方式中，移動平臺上還設(shè)置有充電對接口，充電對接口用于與外部電源相連接。
25、與相關(guān)技術(shù)相比，本申請實施方式的高壓配電設(shè)施檢測機器人中，首先，通過設(shè)置地刀執(zhí)行件，能夠使機器人能夠適用于高電壓場景，進一步降低人工操作步驟，降低人員的安全風(fēng)險，其次，升降臺及主臺體，能夠使承載臺上具有相對獨立的兩個區(qū)域，方便圖像獲取件、操作交互件設(shè)置的同時，也降低了圖像獲取件、操作交互件二者的相互干擾，提高了機器人的工作穩(wěn)定性及效率，其三，通過將地刀執(zhí)行件設(shè)置于可沿第一方向移動的子臺體上，能夠擴大地刀執(zhí)行件的工作范圍，提高機器人的普適性，其四，通過將圖像獲取件設(shè)置于可沿第一方向移動的升降臺上，也能夠擴大圖像信息的獲取范圍，有利于提高機器人的工作質(zhì)量。
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1.一種高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述地刀執(zhí)行件包括連接座及轉(zhuǎn)動桿，所述連接座與所述子臺體相連接，所述轉(zhuǎn)動桿能夠相對于所述連接座轉(zhuǎn)動，且所述轉(zhuǎn)動桿上遠離所述連接座的端部與所述待檢測配電柜上的地刀相配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述子臺體上設(shè)置有臺體滑槽，所述升降臺上面向所述移動平臺的側(cè)壁上設(shè)置有滑條，所述子臺體通過所述臺體滑槽套接于所述滑條，并能夠相對于所述滑條移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述巡檢平臺還包括避讓缺口，在所述第一方向上，所述升降臺與所述主臺體高度相等時，所述避讓缺口位于所述升降臺的下方。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述巡檢平臺還包括升降件，所述升降件包括升降滑軌及升降連接塊，所述升降連接塊至少部分設(shè)置于所述升降滑軌內(nèi)，并能夠相對于所述升降滑軌移動，所述升降連接塊位于所述升降滑軌外的部分與所述升降臺相連接，所述升降滑軌設(shè)置于所述巡檢平
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述操作交互件包括機械臂及位于所述機械臂端部的執(zhí)行夾爪，所述執(zhí)行夾爪用于對所述待檢測配電柜執(zhí)行操作。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述移動平臺上遠離所述巡檢平臺的一側(cè)設(shè)置驅(qū)動輪及導(dǎo)向輪，所述驅(qū)動輪用于驅(qū)動所述移動平臺位移，所述導(dǎo)向輪用于控制所述移動平臺的位移方向。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述導(dǎo)向輪設(shè)置有多個，并環(huán)繞所述驅(qū)動輪設(shè)置，所述驅(qū)動輪設(shè)置有兩個，沿第三方向，兩個所述驅(qū)動輪位于所述移動平臺的中部，所述第三方向垂直與所述第一方向及第二方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述圖像獲取件包括底座及云臺相機，所述底座與所述升降臺相連接，所述云臺相機設(shè)置于所述底座上遠離所述升降臺的一側(cè)，所述云臺相機能夠相對于所述底座轉(zhuǎn)動。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述移動平臺上還設(shè)置有充電對接口，所述充電對接口用于與外部電源相連接。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述地刀執(zhí)行件包括連接座及轉(zhuǎn)動桿，所述連接座與所述子臺體相連接，所述轉(zhuǎn)動桿能夠相對于所述連接座轉(zhuǎn)動，且所述轉(zhuǎn)動桿上遠離所述連接座的端部與所述待檢測配電柜上的地刀相配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述子臺體上設(shè)置有臺體滑槽，所述升降臺上面向所述移動平臺的側(cè)壁上設(shè)置有滑條，所述子臺體通過所述臺體滑槽套接于所述滑條，并能夠相對于所述滑條移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述巡檢平臺還包括避讓缺口，在所述第一方向上，所述升降臺與所述主臺體高度相等時，所述避讓缺口位于所述升降臺的下方。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高壓配電設(shè)施檢測機器人，其特征在于，所述巡檢平臺還包括升降件，所述升降件包括升降滑軌及升降連接塊，所述升降連接塊至少部分設(shè)置于所述升降滑軌內(nèi)，并能夠相對于所述升降滑軌移動，所述升降連接塊位于所述升降滑軌外的部分與所述升降臺相連接，所述升降滑軌設(shè)置于所述巡檢平臺上面向所述避...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：和海寧，劉千波，李威，毛磊，張旭東，張勇，張桂昌，曾躍濱，
申請(專利權(quán))人：廣州港股份有限公司南沙糧食通用碼頭分公司，
類型：新型
國別省市：
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