【技術實現步驟摘要】
本申請涉及電子，具體而言，涉及一種無人機的反電動勢電能回收電路、方法及無人機。
技術介紹
1、多旋翼無人機在減速過程中產生反電動勢是常見現象，過高的反向電動勢電壓如果沒得到很好的處理，會損壞電子器件，影響電路的正常運行，嚴重是可能會直接導致炸機。
2、目前對于單電池供電的無人機來說，電機減速所產生的反電動勢可以由電池直接吸收，反電動勢對電子電路基本無影響。
3、但對于采用多電池供電，且支持電池熱替換的無人機來說，反電動勢是無法被電池直接吸收的。因為電池需要熱替換，即熱替換時電池之間不能相互充電，從而阻斷了電池的充電回路，即減速所產生的反電動勢無法被電池吸收，從而導致反電動勢無處釋放，會損壞飛機內的電子器件。目前常用的保護方式在電壓輸入口增加大功率tvs管來泄放瞬間的反電動勢電壓，維持電壓在正常的供電范圍來確保電子電路穩定運行。
技術實現思路
1、本申請實施例的目的在于提供一種無人機的反電動勢電能回收電路、方法及無人機，用以解決現有的多電池供電且支持電池熱替換的無人機，難以回收反電動勢電能的問題。
2、本申請實施例提供的一種無人機的反電動勢電能回收電路，包括：至少兩個合路輸出電路，至少兩個比較電路，和至少兩個反向充電電路；
3、合路輸出電路的第一端用于連接一個電池模塊的輸出端，所述合路輸出電路的第一端還連接比較電路的第一端，合路輸出電路的第二端連接比較電路的第三端，合路輸出電路的第三端連接比較電路的第二端，比較電路的第四端連接反向充電電
4、至少兩個合路輸出電路，用于將至少兩個電池電壓合路后輸出第一電池電壓給負載供電；其中，第一電池電壓為所述至少兩個電池電壓中的最高電壓；
5、至少兩個比較電路，用于當飛控系統產生反電動勢電壓，檢測每個電池電壓是否小于反電動勢電壓；
6、至少兩個反向充電電路，用于在每個電池電壓均小于反電動勢電壓時，打開至少一個電池模塊對應的反向充電電路，反電動勢電壓對電池模塊進行充電。
7、上述技術方案中，通過合路輸出電路將多個電池電壓合路后給負載供電，當因無人機減速導致存在反電動勢時，通過比較電路檢測多個電池電壓，若反電動勢電壓大于每個電池電壓，則打開至少一個反向充電電路為電池充電。本實施例實現了多個電池給無人機進行供電時，既能防止電池之間相互充電，又能將電機減速時產生的反電動勢電能通過電池吸收，且支持無人機在待機狀態下，通過熱插拔電池來實現無人機不斷電，減少因替換電池導致無人機開關機及初始化的時間，提高無人機的作業效率。
8、在一些可選的實施方式中，還包括控制信號邏輯電路；
9、第一比較電路的輸出端連接控制信號邏輯電路的第一端，第二比較電路的輸出端連接控制信號邏輯電路的第二端，控制信號邏輯電路的第三端連接第一反向充電電路的第二端，控制信號邏輯電路的第三端還連接第二反向充電電路的第二端。
10、上述技術方案中，控制信號邏輯電路根據第一比較電路和第二比較電路的比較結果，來輸出對應的控制信號，控制第一反向充電電路和第二反向充電電路的開啟或關閉。
11、在一些可選的實施方式中，第一比較電路包括第一比較器和第三比較器；第二比較電路包括第二比較器和第四比較器；
12、第一電池模塊的輸出端vbat1連接第一比較器的vin-端，第一比較器的vin+端連接輸出電壓端vcc_power；
13、第一電池模塊的輸出端vbat1連接第三比較器的vin-端，第三比較器的vin+端連接第一合路輸出電路的第三端；
14、第二電池模塊的輸出端vbat2連接第二比較器的vin-端，第二比較器的vin+端連接輸出電壓端vcc_power；
15、第二電池模塊的輸出端vbat2連接第四比較器的vin-端，第四比較器的vin+端連接第二合路輸出電路的第三端。
16、上述技術方案中，在第一比較電路中，將第一電池模塊的電壓vbat1與輸出電壓端vcc_power的輸出電壓vout進行比較，以及將第一電池模塊的電壓vbat1與第一合路輸出電路的第三端電壓vgate1進行比較。當vout＞vbat1，第一比較器輸出端out_o_1輸出高電平信號；當vout＜vbat1，第一比較器輸出端out_o_1輸出低電平信號；當vgate1＞vbat1，第三比較器輸出高電平信號；當vgate1＜vbat1，第三比較器輸出低電平信號。
17、在第二比較電路中，將第二電池模塊的電壓vbat2與輸出電壓端vcc_power的輸出電壓vout進行比較，以及將第二電池模塊的電壓vbat2與第二合路輸出電路的第三端電壓vgate2進行比較。當vout＞vbat2，第二比較器輸出端out_o_2輸出高電平信號；當vout＜vbat2，第二比較器輸出端out_o_2輸出低電平信號；當vgate2＞vbat2，第四比較器輸出高電平信號；當vgate2＜vbat2，第四比較器輸出低電平信號。
18、在一些可選的實施方式中，控制信號邏輯電路包括與門模塊和或門模塊；
19、第一比較器的輸出端連接與門模塊的第一端，第二比較器的輸出端連接與門模塊的第二端；
20、第三比較器的輸出端連接或門模塊的第一端，第四比較器的輸出端連接或門模塊的第二端。
21、上述技術方案中，vout＞vbat1且vout＞vbat2，與門模塊輸出高電平；vout＜vbat1和/或vout＞vbat2，與門模塊輸出低電平；vgate1＞vbat1和/或vgate2＞vbat2，或門模塊輸出高電平；vgate1＜vbat1且vgate2＜vbat2，或門模塊輸出低電平。
22、在一些可選的實施方式中，第一合路輸出電路包括第一mos管、第三mos管和第一oring控制器；
23、第一oring控制器的gate端vgate1連接第一mos管的g極和第三mos管的g極，第一mos管的s極和第三mos管的s極連接第一電池模塊的輸出端vbat1，第一mos管的d極和第三mos管的d極連接輸出電壓端vcc_power。
24、上述技術方案中，第一oring控制器外接兩個mosfet并聯，提高了電路的通流能力。第一oring控制器為外部n溝道mosfet(第一mos管和第三mos管)提供電荷泵柵極驅動，以在電流反向流動時關斷第一mos管和第三mos管。
25、在一些可選的實施方式中，第二合路輸出電路包括第二mos管、第四mos管和第二oring控制器；
26、第二oring控制器的gate端vgate2連接第二mos管的g極和第四mos管的g極，第二mos管的s極和第四mos管的s極連接第二電池模塊的輸出端vbat2，第二mos管的d極和第四mos管的d極連接本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種無人機的反電動勢電能回收電路，其特征在于，包括：至少兩個合路輸出電路，至少兩個比較電路，和至少兩個反向充電電路；
2.如權利要求1所述的電路，其特征在于，還包括控制信號邏輯電路；
3.如權利要求2所述的電路，其特征在于，所述第一比較電路包括第一比較器和第三比較器；所述第二比較電路包括第二比較器和第四比較器；
4.如權利要求3所述的電路，其特征在于，所述控制信號邏輯電路包括與門模塊和或門模塊；
5.如權利要求4所述的電路，其特征在于，第一合路輸出電路包括第一MOS管、第三MOS管和第一ORing控制器；
6.如權利要求4所述的電路，其特征在于，第二合路輸出電路包括第二MOS管、第四MOS管和第二ORing控制器；
7.如權利要求4所述的電路，其特征在于，所述第一反向充電電路包括：第五MOS管、第六MOS管、第十一MOS管、第十二MOS管、第十五MOS管和第十六MOS管；
8.如權利要求4所述的電路，其特征在于，第二反向充電電路包括：第七MOS管、第八MOS管、第九MOS管、第十MOS管、第十
9.如權利要求4所述的電路，其特征在于，所述控制信號邏輯電路還包括：第九比較器和第十比較器；
10.如權利要求9所述的電路，其特征在于，所述第一反向充電電路包括：第五MOS管、第六MOS管、第十一MOS管、第十二MOS管、第十五MOS管和第十六MOS管；
11.如權利要求9所述的電路，其特征在于，第二反向充電電路包括：第七MOS管、第八MOS管、第九MOS管、第十MOS管、第十三MOS管和第十四MOS管；
12.一種無人機，其特征在于，包括：至少兩個電池模塊，飛控系統，以及如權利要求1-11任一項所述的一種無人機的反電動勢電能回收電路。
13.一種無人機的反電動勢電能回收方法，其特征在于，包括：
14.如權利要求13所述的方法，其特征在于，所述打開至少一個電池模塊對應的反向充電電路，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種無人機的反電動勢電能回收電路，其特征在于，包括：至少兩個合路輸出電路，至少兩個比較電路，和至少兩個反向充電電路；
2.如權利要求1所述的電路，其特征在于，還包括控制信號邏輯電路；
3.如權利要求2所述的電路，其特征在于，所述第一比較電路包括第一比較器和第三比較器；所述第二比較電路包括第二比較器和第四比較器；
4.如權利要求3所述的電路，其特征在于，所述控制信號邏輯電路包括與門模塊和或門模塊；
5.如權利要求4所述的電路，其特征在于，第一合路輸出電路包括第一mos管、第三mos管和第一oring控制器；
6.如權利要求4所述的電路，其特征在于，第二合路輸出電路包括第二mos管、第四mos管和第二oring控制器；
7.如權利要求4所述的電路，其特征在于，所述第一反向充電電路包括：第五mos管、第六mos管、第十一mos管、第十二mos管、第十五mos管和第十六mos管；
8.如權利要求4所述的電路...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳軍，
申請(專利權)人：武漢華測衛星技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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