【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人，尤其涉及一種仿生靈巧手指及仿生機器人。
技術介紹
1、相關技術中，機器人仿生靈巧手指的指根與手掌的指掌關節固定連接，仿生靈巧手指僅有朝向掌心彎曲或遠離掌心彎曲的自由度，而不具有左右側擺的功能。同時機器人仿生靈巧手指的指根與手掌的指掌關節處通過絲桿與驅動電機直接連接，存在抗沖擊性及柔順度不好的問題，在使用過程中，手指受到外力沖擊時容易損壞，甚至還會損壞驅動電機。
技術實現思路
1、鑒于上述問題，本申請實施例提供一種仿生靈巧手指及仿生機器人，以解決相關技術中五指靈巧手無法左右側擺、以及五指靈巧手受到外力沖擊時容易損壞的問題。
2、為了實現上述目的，本申請實施例提供如下技術方案：
3、本申請實施例提供一種仿生靈巧手指，其包括：手指本體、驅動組件和傳動組件；所述驅動組件被構造為設置在手掌的指掌關節，所述驅動組件向外延伸有驅動絲桿；所述傳動組件包括移動機構、連接機構和柔性機構，所述移動機構與所述驅動絲桿傳動連接，所述柔性機構連接在所述移動機構上，所述連接機構的一端與所述柔性機構轉動連接，所述連接機構的另一端與所述手指本體的指根轉動連接；所述驅動組件驅動所述柔性機構發生彈性變形并驅動所述連接機構帶動所述手指本體朝向掌心彎曲或遠離掌心彎曲；所述驅動組件停止工作且所述手指本體受沿第一水平方向的外力時帶動所述連接機構沿所述第一水平方向擺動，所述連接機構驅動所述柔性機構發生彈性變形，所述柔性機構彈性恢復并帶動所述手指本體復位；或者，所述驅動組件工作且所述手指本
4、本申請的一種實施例中，沿所述第一水平方向，所述移動機構具有相對的第一壁面和第二壁面，所述第一壁面上設置有第一連接凸起，所述第二壁面上設置有第二連接凸起；所述柔性機構包括第一柔性機構和第二柔性機構，所述第一柔性機構和所述第一連接凸起連接，所述第二柔性機構和所述第二連接凸起連接；所述連接機構包括第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的一端與所述第一柔性機構轉動連接，所述第二連桿的一端與所述第二柔性機構轉動連接，所述第一連桿的另一端和所述第二連桿的另一端均與所述手指本體的指根轉動連接；所述手指本體向所述第一柔性機構所在的方位發生側擺、或者所述手指本體向所述第二柔性機構所在的方位發生側擺時，所述第一柔性機構和所述第二柔性機構均能夠沿所述第二水平方向移動，且所述第一柔性機構和所述第二柔性機構的移動方向相反，所述第一柔性機構和所述第二柔性機構均發生彈性變形；所述手指本體朝向掌心彎曲或遠離掌心彎曲時，所述第一柔性機構和所述第二柔性機構均能夠沿所述第二水平方向移動，且所述第一柔性機構和所述第二柔性機構的移動方向相同，所述第一柔性機構和所述第二柔性機構均發生彈性變形；其中，所述第二水平方向與所述第一水平方向垂直。
5、本申請的一種實施例中，沿豎直方向，所述移動機構具有底面，所述底面設置有第三連接凸起，所述柔性機構和所述第三連接凸起連接；所述連接機構包括第三連桿，所述第三連桿的一端與所述柔性機構轉動連接，所述第三連桿的另一端與所述手指本體的指根轉動連接。
6、本申請的一種實施例中，所述第一柔性機構包括：第一連接塊、第一下連接桿、第一前彈簧和第一后彈簧；所述第一連接塊上設置有第一連接孔，所述第一連接孔具有第一中心軸線，所述第一中心軸線與所述第一水平方向平行，所述第一連桿的一端與所述第一連接孔轉動連接；所述第一連接塊上還設置有沿所述第二水平方向相對且間隔的第一凸塊和第二凸塊，所述第一連接凸起設置在所述第一凸塊和所述第二凸塊之間；所述第一凸塊上設置有第二連接孔，所述第二凸塊上設置有第三連接孔，所述第一連接凸起上設置有第四連接孔，所述第二連接孔、所述第三連接孔和所述第四連接孔均具有第二中心軸線，所述第二中心軸線與所述第二水平方向平行；所述第一下連接桿與所述第二連接孔、所述第三連接孔和所述第四連接孔均固定連接；所述第一前彈簧和所述第一后彈簧均套設在所述第一下連接桿上，且所述第一前彈簧沿其彈性伸縮方向的兩端分別與所述第一凸塊和所述第一連接凸起抵接，所述第一后彈簧沿其彈性伸縮方向的兩端分別與所述第二凸塊和所述第一連接凸起抵接。
7、本申請的一種實施例中，所述第一柔性機構還包括：第一上連接桿；所述第一凸塊上設置有第五連接孔，所述第二凸塊上設置有第六連接孔，所述第一連接凸起上設置有第七連接孔，所述第五連接孔、所述第六連接孔和所述第七連接孔的中心軸線重合，所述第五連接孔的中心軸線與所述第二中心軸線沿豎直方向間隔設置，且所述第五連接孔的中心軸線與所述第二水平方向平行；所述第一上連接桿與所述第五連接孔、所述第六連接孔和所述第七連接孔均固定連接。
8、本申請的一種實施例中，所述仿生靈巧手指還包括：支架；所述移動機構和所述柔性機構均設置在所述支架中；所述支架沿所述第二水平方向包括第一側壁和第二側壁，所述第一側壁上設置有第一通孔，所述第二側壁上設置有第二通孔，所述驅動絲桿自所述第一通孔設置在所述支架中，所述第二通孔內設置有軸承座，所述驅動絲桿的端部與所述軸承座轉動連接；所述第二側壁上還設置有避讓口，所述連接機構的一端設置在所述支架中，所述連接機構的另一端自所述避讓口伸出所述支架外，并與所述手指本體的指根轉動連接。
9、本申請的一種實施例中，所述第一側壁上還設置有第三通孔，所述第二側壁上還設置有第四通孔，所述第一下連接桿沿所述第二水平方向的兩端部分別與所述第三通孔和所述第四通孔固定連接；所述第一側壁上還設置有第五通孔，所述第二側壁上還設置有第六通孔，所述第一上連接桿沿所述第二水平方向的兩端部分別與所述第五通孔和所述第六通孔固定連接。
10、本申請的一種實施例中，所述第一側壁的遠離所述第二側壁的外壁面上設置有弧形支撐板，所述驅動組件設置在所述弧形支撐板上。
11、本申請的一種實施例中，所述連接機構還包括第一球頭桿和第二球頭桿，所述第一球頭桿包括沿所述第一水平方向鄰接的第一球頭和第一桿段，所述第二球頭桿包括沿所述第一水平方向鄰接的第二球頭和第二桿段；所述第一連桿的一端具有第一環形連接件，所述第一環形連接件與所述第一球頭轉動連接，所述第一桿段與所述第一柔性機構固定連接；所述第二連桿的一端具有第二環形連接件，所述第二環形連接件與所述第二球頭轉動連接，所述第二桿段與所述第二柔性機構固定連接；所述連接機構還包括第三球頭桿，所述第三球頭桿具有相對的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端均與所述手指本體的指根固定連接；所述第三球頭桿上還設置有沿所述第一水平方向間隔的第三球頭和第四球頭，所述第一連桿的另一端具有第三環形連接件，所述第二連桿的另一端具有第四環形連接件，所述第三環形連接件與所述第三球頭轉動連接，所述第四環形連接件與所述第四球頭轉動連接。
12、本申請實施例還提供一種仿生機器人，其包括以上所闡述的仿生靈巧手指。
13、本申請實施例提供的仿生機器人具本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種仿生靈巧手指，其特征在于，包括：手指本體、驅動組件和傳動組件；
2.根據權利要求1所述的仿生靈巧手指，其特征在于，
3.根據權利要求1所述的仿生靈巧手指，其特征在于，
4.根據權利要求2所述的仿生靈巧手指，其特征在于，
5.根據權利要求4所述的仿生靈巧手指，其特征在于，
6.根據權利要求5所述的仿生靈巧手指，其特征在于，所述仿生靈巧手指還包括：支架；
7.根據權利要求6所述的仿生靈巧手指，其特征在于，
8.根據權利要求6所述的仿生靈巧手指，其特征在于，
9.根據權利要求2所述的仿生靈巧手指，其特征在于，
10.一種仿生機器人，其特征在于，包括多個權利要求1-9任一項所述的仿生靈巧手指。
【技術特征摘要】
1.一種仿生靈巧手指，其特征在于，包括：手指本體、驅動組件和傳動組件；
2.根據權利要求1所述的仿生靈巧手指，其特征在于，
3.根據權利要求1所述的仿生靈巧手指，其特征在于，
4.根據權利要求2所述的仿生靈巧手指，其特征在于，
5.根據權利要求4所述的仿生靈巧手指，其特征在于，
6.根據權利要...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張云帆，劉宇飛，江磊，徐立偉，黎楊，
申請(專利權)人：人形機器人上海有限公司，
類型：發明
國別省市：
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