【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及碰撞預測方法、碰撞預測裝置以及焊接系統。
技術介紹
1、以往，機器人在進行對其操作對象的動作時，以不產生對位于周邊的周邊裝置的碰撞的方式控制動作。碰撞預測并不限于機器人的動作中，在用于控制其動作的動作程序的生成時也能夠利用。作為機器人的周邊裝置的例子，可以舉出用于保持操作對象的定位器、用于拍攝操作對象的拍攝裝置等。另外，在周邊裝置以外，作為機器人的附屬物的線纜等也設想為在機器人的動作中產生碰撞的構件。關于這樣的附屬物也謀求進行碰撞預測并控制其動作。
2、例如，在專利文獻1中，作為機器人的碰撞預測方法，公開了利用三維傳感器計測機器人的周邊物體的位置數據并存儲干涉的坐標從而避免碰撞的方法。
3、現有技術文獻
4、專利文獻
5、專利文獻1：日本專利第6816070號公報
6、在專利文獻1的方法中，僅將機器人的前端部作為碰撞避免對象，因此前端部以外的機器人的部分、附屬物的碰撞預測無法實現。另外，在定位器的姿態變化等作業現場的環境變化了的情況下也謀求精度良好的碰撞預測，但在以往的方法中，存在產生處理效率的降低、碰撞的誤判定等的可能性。
技術實現思路
1、專利技術要解決的課題
2、鑒于上述那樣的課題，在本專利技術中，目的在于提供包括機器人的附屬物在內的精度更高的碰撞預測方法。
3、用于解決課題的方案
4、為了解決上述課題，本專利技術具有以下的結構。即，一種碰撞預測方法，其進行多關節的機
5、所述碰撞預測方法具有：
6、第一取得工序，取得所述機器人的結構信息與姿態信息；
7、第二取得工序，取得包括所述機器人與所述周邊物體的點群數據；
8、分類工序，基于所述機器人的結構信息與姿態信息，將在所述第二取得工序中取得的點群數據分類為與所述機器人對應的點群數據和與所述周邊物體對應的點群數據；以及
9、預測工序，基于由所述分類工序分類的分類結果，進行所述機器人與所述周邊物體的碰撞預測。
10、另外，作為本專利技術的其他方式而具有以下的結構。即，一種碰撞預測裝置，其進行多關節的機器人與周邊物體的碰撞預測，其中，
11、所述碰撞預測裝置具有：
12、第一取得機構，其取得所述機器人的結構信息與姿態信息；
13、第二取得機構，其取得包括所述機器人與所述周邊物體的點群數據；
14、分類機構，其基于所述機器人的結構信息與姿態信息，將由所述第二取得機構取得的點群數據分類為與所述機器人對應的點群數據和與所述周邊物體對應的點群數據；以及
15、預測機構，其基于由所述分類機構分類的分類結果，進行所述機器人與所述周邊物體的碰撞預測。
16、另外，作為本專利技術的其他方式而具有以下的結構。即，一種焊接系統，其包括進行多關節的機器人與周邊物體的碰撞預測的碰撞預測裝置以及作為所述機器人的焊接機器人，其中，
17、所述碰撞預測裝置具有：
18、第一取得機構，其取得所述機器人的結構信息與姿態信息；
19、第二取得機構，其取得包括所述機器人與所述周邊物體的點群數據；
20、分類機構，其基于所述機器人的結構信息與姿態信息，將由所述第二取得機構取得的點群數據分類為與所述機器人對應的點群數據和與所述周邊物體對應的點群數據；以及
21、預測機構，其基于由所述分類機構分類的分類結果，進行所述機器人與所述周邊物體的碰撞預測。
22、專利技術效果
23、根據本專利技術，能夠實現包括機器人的附屬物在內的機器人與周邊物體的精度更高的碰撞預測。
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1.一種碰撞預測方法，其進行多關節的機器人與周邊物體的碰撞預測，其中，
2.根據權利要求1所述的碰撞預測方法，其中，
3.根據權利要求2所述的碰撞預測方法，其中，
4.根據權利要求2所述的碰撞預測方法，其中，
5.根據權利要求1所述的碰撞預測方法，其中，
6.根據權利要求1所述的碰撞預測方法，其中，
7.根據權利要求1所述的碰撞預測方法，其中，
8.根據權利要求1所述的碰撞預測方法，其中，
9.根據權利要求1所述的碰撞預測方法，其中，
10.一種碰撞預測裝置，其進行多關節的機器人與周邊物體的碰撞預測，其中，
11.一種焊接系統，其中，
【技術特征摘要】
1.一種碰撞預測方法，其進行多關節的機器人與周邊物體的碰撞預測，其中，
2.根據權利要求1所述的碰撞預測方法，其中，
3.根據權利要求2所述的碰撞預測方法，其中，
4.根據權利要求2所述的碰撞預測方法，其中，
5.根據權利要求1所述的碰撞預測方法，其中，
6.根據權利要...
【專利技術屬性】
技術研發人員：那須巧海，岡本陽，吉本達也，
申請(專利權)人：株式會社神戶制鋼所，
類型：發明
國別省市：
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