【技術實現步驟摘要】
本申請屬于手術機器人，尤其涉及一種全骨科多病種人工智能手術機器人系統。
技術介紹
1、目前，針對全髖關節置換、全膝關節置換、單髁關節置換、髖臼周圍截骨、運動醫學、脊柱置釘定位導航和創傷定位導航，主要依靠醫生根據經驗進行，但效率和準確率不好。
2、因此，如何又快又準地進行輔助手術是本領域技術人員亟需解決的技術問題。
技術實現思路
1、本申請實施例提供一種全骨科多病種人工智能手術機器人系統，能夠又快又準地進行輔助手術。
2、本申請實施例提供一種全骨科多病種人工智能手術機器人系統，包括：
3、全髖關節置換模塊，用于術前規劃、術中全髖關節置換并實時顯示；
4、全膝關節置換模塊，用于術前規劃、術中全膝關節置換并實時顯示；
5、單髁關節置換模塊，用于術前規劃、術中單髁關節置換并實時顯示；
6、髖臼周圍截骨模塊，用于術前規劃、術中髖臼周圍截骨并實時顯示；
7、運動醫學模塊，用于骨隧道規劃與韌帶重建并實時顯示；
8、脊柱置釘定位導航模塊，用于術中脊柱置釘定位導航并實時顯示；
9、創傷定位導航模塊，用于術中創傷定位導航并實時顯示。
10、可選的，全髖關節置換模塊，用于：
11、術前對髖關節ct圖像進行分割和三維重建，得到髖關節三維模型；
12、基于髖關節三維模型進行術前規劃；
13、術中點云配準、磨銼、壓配、定位、導航并實時顯示。
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15、術前對膝關節ct圖像進行分割和三維重建，得到膝關節三維模型；
16、基于膝關節三維模型進行術前規劃；
17、術中點云配準、截骨、間隙平衡并實時顯示。
18、可選的，單髁關節置換模塊，用于：
19、術前對膝關節ct圖像進行分割和三維重建，得到膝關節三維模型；
20、基于膝關節三維模型進行術前規劃；
21、術中點云配準、截骨、間隙平衡并實時顯示。
22、可選的，髖臼周圍截骨模塊，用于：術前規劃，術中配準、截骨、定位、導航并實時顯示。
23、可選的，術前規劃，術中配準、截骨、定位、導航并實時顯示，包括：
24、獲取患者的髖關節圖像；
25、對髖關節圖像進行分割和三維重建，得到髖關節三維模型；
26、利用髖關節三維模型，術前規劃髖臼周圍截骨的截骨面、引導線和安全區，確定安全區邊界，并渲染著色；其中，術前規劃的結果包括按照坐骨前部、恥骨上支、上髂骨、后柱進行規劃截骨；
27、術中結合紅外相機ndi反光定位導航系統、骨刀弧形刃上的定位架，按照術前規劃的結果進行截骨時，實時獲取骨刀末端位置。
28、可選的，運動醫學模塊，用于：
29、獲取第一膝關節ct圖像；
30、基于深度學習的神經網絡ct圖像分割；
31、根據分割結果進行膝關節3d建模；
32、在膝關節設置術前引導點及規劃術前配準點；
33、骨隧道規劃與韌帶重建；
34、術中根據術前引導點使用探針進行術中配準點的采集；
35、利用探針完成基于數字孿生技術的術前配準點與術中配準點的剛性配準；其中，剛性配準包括粗配準與精配準兩部分；
36、根據配準結果完成機械臂、光學定位跟蹤器與膝關節的坐標系建立；
37、控制機械臂自主運動進行骨隧道重建。
38、可選的，利用探針完成基于數字孿生技術的術前配準點與術中配準點的剛性配準，包括：
39、首先使用術中配準點與術前配準點進行初始配準，同時利用數字孿生的方法定位探針的位置，并將三維骨骼映射到彩色圖像中，利用探針針尖的位置實時監控三維骨骼的位置，并修正初始配準矩陣；
40、根據修正的初始配準矩陣再次進行配準矩陣的自動調整，得到最終剛性配準矩陣；
41、數字孿生的方法是基于多模態多尺度融合的探針跟蹤算法對探針進行實時跟蹤，使用基于多模態多尺度融合的針尖定位算法實時定位探針針尖的位置。
42、可選的，脊柱置釘定位導航模塊，用于：
43、術中填寫患者的基本信息；
44、拍攝患者的脊柱ct圖像；
45、基于三維標定器進行三維配準；
46、術中規劃并實時定位導航。
47、可選的，創傷定位導航模塊，用于：
48、術中填寫患者的基本信息；
49、拍攝患者的創傷部位x線圖像；
50、基于二維標定器進行二維配準；
51、術中規劃并實時定位導航。
52、本申請實施例提供一種全骨科多病種人工智能手術機器人系統，能夠又快又準地進行輔助手術。
53、本申請實施例提供一種全骨科多病種人工智能手術機器人系統，包括：
54、全髖關節置換模塊，用于術前規劃、術中全髖關節置換并實時顯示；
55、全膝關節置換模塊，用于術前規劃、術中全膝關節置換并實時顯示；
56、單髁關節置換模塊，用于術前規劃、術中單髁關節置換并實時顯示；
57、髖臼周圍截骨模塊，用于術前規劃、術中髖臼周圍截骨并實時顯示；
58、運動醫學模塊，用于骨隧道規劃與韌帶重建并實時顯示；
59、脊柱置釘定位導航模塊，用于術中脊柱置釘定位導航并實時顯示；
60、創傷定位導航模塊，用于術中創傷定位導航并實時顯示。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，全髖關節置換模塊，用于：
3.根據權利要求1所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，全膝關節置換模塊，用于：
4.根據權利要求1所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，單髁關節置換模塊，用于：
5.根據權利要求1所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，髖臼周圍截骨模塊，用于：術前規劃，術中配準、截骨、定位、導航并實時顯示。
6.根據權利要求5所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，術前規劃，術中配準、截骨、定位、導航并實時顯示，包括：
7.根據權利要求1所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，運動醫學模塊，用于：
8.根據權利要求7所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，利用探針完成基于數字孿生技術的術前配準點與術中配準點的剛性配準，包括：
9.根據權利要求1所述的全骨
10.根據權利要求1所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，創傷定位導航模塊，用于：
...【技術特征摘要】
1.一種全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，全髖關節置換模塊，用于：
3.根據權利要求1所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，全膝關節置換模塊，用于：
4.根據權利要求1所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，單髁關節置換模塊，用于：
5.根據權利要求1所述的全骨科多病種人工智能手術機器人系統，其特征在于，髖臼周圍截骨模塊，用于：術前規劃，術中配準、截骨、定位、導航并實時顯示。
6.根據權利要求5所述的全...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉星宇，張逸凌，
申請(專利權)人：北京長木谷醫療科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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