【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法、裝置、電子設(shè)備及車(chē)輛。
技術(shù)介紹
1、隨著汽車(chē)保有量的不斷增加，道路交通擁堵和事故頻發(fā)成為亟待解決的問(wèn)題。傳統(tǒng)的駕駛輔助系統(tǒng)主要依賴(lài)于車(chē)載傳感器(如雷達(dá)、攝像頭)來(lái)監(jiān)測(cè)周?chē)h(huán)境，但其感知范圍有限，且難以全面考慮路況變化和其他車(chē)輛的動(dòng)態(tài)行為，尤其是在復(fù)雜多變的超車(chē)場(chǎng)景中。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專(zhuān)利技術(shù)旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)局限性問(wèn)題。為此，本專(zhuān)利技術(shù)提出一種換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法、裝置、電子設(shè)備及車(chē)輛，能夠準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制。
2、一方面，本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例提供了一種換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，包括：
3、獲取第一車(chē)輛、第二車(chē)輛和第三車(chē)輛行駛在目標(biāo)道路的行駛數(shù)據(jù)以及目標(biāo)道路的路況數(shù)據(jù)；
4、其中，第二車(chē)輛表征第一車(chē)輛前方同一車(chē)道的車(chē)輛，第三車(chē)輛表征第一車(chē)輛前方對(duì)向車(chē)道的車(chē)輛；
5、基于行駛數(shù)據(jù)和路況數(shù)據(jù)判定第一車(chē)輛的預(yù)設(shè)條件是否受限；
6、當(dāng)預(yù)設(shè)條件受限且第一車(chē)輛存在超車(chē)傾向，向第一車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息。
7、在一些實(shí)施例中，行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置、行駛車(chē)道和行駛方向；方法還包括以下步驟：
8、基于第一車(chē)輛的車(chē)位置和行駛方向，將第一車(chē)輛前方第一范圍內(nèi)的車(chē)輛確定為第二車(chē)輛；
9、其中，第一車(chē)輛與第二車(chē)輛的行駛車(chē)道相同，且第一車(chē)輛與第二車(chē)輛的行駛方向相同。
10、在一些實(shí)施例中，行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置、行駛車(chē)道和行
11、基于第一車(chē)輛的車(chē)位置和行駛方向，將第一車(chē)輛前方第二范圍內(nèi)的車(chē)輛作為第三車(chē)輛；
12、其中，第一車(chē)輛與第三車(chē)輛的行駛車(chē)道對(duì)向，且第一車(chē)輛與第三車(chē)輛的行駛方向相反。
13、在一些實(shí)施例中，行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置、行駛車(chē)道和行駛方向；獲取第一車(chē)輛、第二車(chē)輛和第三車(chē)輛行駛在目標(biāo)道路的行駛數(shù)據(jù)以及目標(biāo)道路的路況數(shù)據(jù)，包括以下步驟：
14、獲取第一車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)；
15、基于第一車(chē)輛的車(chē)位置和行駛方向，通過(guò)車(chē)聯(lián)網(wǎng)讀取第一車(chē)輛前方第三范圍的所有車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)；
16、將第一車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)依次與第三范圍內(nèi)每個(gè)車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，獲得第二車(chē)輛及第三車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)；
17、其中，第二車(chē)輛與第一車(chē)輛的行駛車(chē)道相同，且第二車(chē)輛與第一車(chē)輛的行駛方向相同；第三車(chē)輛與第一車(chē)輛的行駛車(chē)道對(duì)向，且第三車(chē)輛與第一車(chē)輛的行駛方向相反；
18、基于第一車(chē)輛、第二車(chē)輛和第三車(chē)輛中至少一種車(chē)輛的車(chē)位置定位目標(biāo)道路，進(jìn)而獲得目標(biāo)道路的路況數(shù)據(jù)。
19、在一些實(shí)施例中，方法還包括以下步驟：
20、基于路況數(shù)據(jù)確定目標(biāo)道路是否為雙向單車(chē)道，當(dāng)目標(biāo)道路不為雙向單車(chē)道，停止對(duì)第一車(chē)輛的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制。
21、在一些實(shí)施例中，行駛數(shù)據(jù)包括行駛速度，路況數(shù)據(jù)包括第一車(chē)輛及第二車(chē)輛所在車(chē)道的車(chē)道限速；基于行駛數(shù)據(jù)和路況數(shù)據(jù)判定第一車(chē)輛的預(yù)設(shè)條件是否受限，包括以下步驟：
22、基于車(chē)道限速和第一車(chē)輛及第二車(chē)輛的行駛速度判定第一車(chē)輛是否受到車(chē)速限制。
23、在一些實(shí)施例中，基于車(chē)道限速和第一車(chē)輛及第二車(chē)輛的行駛速度判定第一車(chē)輛是否受到車(chē)速限制，包括以下步驟：
24、獲取車(chē)道限速與第二車(chē)輛的行駛速度的第一車(chē)速差；
25、當(dāng)?shù)谝卉?chē)速差大于第一差速閾值，獲取第一車(chē)輛的行駛速度與第二車(chē)輛的行駛速度的第二車(chē)速差；
26、當(dāng)?shù)诙?chē)速差大于第二差速閾值，確定第一車(chē)輛受到車(chē)速限制。
27、在一些實(shí)施例中，行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置；基于行駛數(shù)據(jù)和路況數(shù)據(jù)判定第一車(chē)輛的預(yù)設(shè)條件是否受限，包括以下步驟：
28、基于目標(biāo)道路在第一車(chē)輛車(chē)位置對(duì)應(yīng)道路區(qū)間的路況數(shù)據(jù)，結(jié)合第二車(chē)輛車(chē)位置判定第一車(chē)輛的超車(chē)條件是否受限。
29、在一些實(shí)施例中，路況數(shù)據(jù)包括路況信息及其對(duì)應(yīng)的路況參數(shù)；當(dāng)路況信息表征彎道，路況參數(shù)包括彎道對(duì)應(yīng)的曲率；基于目標(biāo)道路在第一車(chē)輛車(chē)位置對(duì)應(yīng)道路區(qū)間的路況數(shù)據(jù)，結(jié)合第二車(chē)輛車(chē)位置判定第一車(chē)輛的超車(chē)條件是否受限，包括以下步驟：
30、根據(jù)曲率和第二車(chē)輛車(chē)位置判定第一車(chē)輛的前向超車(chē)視野是否受限。
31、在一些實(shí)施例中，路況數(shù)據(jù)包括路況信息及其對(duì)應(yīng)的路況參數(shù)；當(dāng)路況信息表征坡道，路況參數(shù)包括坡道對(duì)應(yīng)的坡度和坡頂位置；基于目標(biāo)道路在第一車(chē)輛車(chē)位置對(duì)應(yīng)道路區(qū)間的路況數(shù)據(jù)，結(jié)合第二車(chē)輛車(chē)位置判定第一車(chē)輛的超車(chē)條件是否受限，包括以下步驟：
32、基于第一車(chē)輛車(chē)位置和坡頂位置獲得第一車(chē)輛與坡道的坡頂?shù)木嚯x差距；
33、根據(jù)坡度、第二車(chē)輛車(chē)位置和距離差距判定第一車(chē)輛的前向超車(chē)視野是否受限。
34、在一些實(shí)施例中，方法還包括以下步驟：
35、獲取第一車(chē)輛的駕駛意圖，基于駕駛意圖確定第一車(chē)輛是否存在超車(chē)傾向。
36、在一些實(shí)施例中，行駛數(shù)據(jù)包括行駛速度；駕駛意圖包括轉(zhuǎn)向燈撥動(dòng)信號(hào)或者方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；基于駕駛意圖確定第一車(chē)輛是否存在超車(chē)傾向，包括以下步驟：
37、當(dāng)?shù)谝卉?chē)輛存在轉(zhuǎn)向第三車(chē)輛所在對(duì)向車(chē)道的轉(zhuǎn)向燈撥動(dòng)信號(hào)，確定第一車(chē)輛存在超車(chē)傾向；
38、或者，當(dāng)?shù)谝卉?chē)輛存在偏向第三車(chē)輛所在對(duì)向車(chē)道的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角結(jié)合第一車(chē)輛的行駛速度確定第一車(chē)輛行駛到第三車(chē)輛所在對(duì)向車(chē)道的預(yù)計(jì)時(shí)間；當(dāng)預(yù)計(jì)時(shí)間小于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，確定第一車(chē)輛存在超車(chē)傾向。
39、在一些實(shí)施例中，當(dāng)預(yù)設(shè)條件受限且第一車(chē)輛存在超車(chē)傾向，向第一車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息，包括以下步驟：
40、當(dāng)預(yù)設(shè)條件受限且第一車(chē)輛存在超車(chē)傾向，基于第一車(chē)輛、第二車(chē)輛及第三車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)，結(jié)合路況數(shù)據(jù)判定第一車(chē)輛是否存在超車(chē)冗余條件；
41、當(dāng)?shù)谝卉?chē)輛存在超車(chē)條件，向第一車(chē)輛發(fā)送超車(chē)預(yù)警信息，否則，向第一車(chē)輛發(fā)送碰撞預(yù)警信息。
42、在一些實(shí)施例中，行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置和行駛速度，路況數(shù)據(jù)包括目標(biāo)道路的道路限速；基于第一車(chē)輛、第二車(chē)輛及第三車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)，結(jié)合路況數(shù)據(jù)判定第一車(chē)輛是否存在超車(chē)冗余條件，包括以下步驟：
43、基于第二車(chē)輛的行駛速度結(jié)合預(yù)設(shè)增幅百分比確定目標(biāo)速度；目標(biāo)速度小于道路限速；
44、基于第一車(chē)輛、第二車(chē)輛及第三車(chē)輛的車(chē)位置和行駛速度，結(jié)合目標(biāo)速度處理得到第一車(chē)輛相對(duì)于第二車(chē)輛和第三車(chē)輛實(shí)現(xiàn)免碰撞超車(chē)的最短時(shí)間；最短時(shí)間表征第一車(chē)輛的速度由其對(duì)應(yīng)的行駛速度加速到目標(biāo)速度的時(shí)間；
45、當(dāng)最短時(shí)間大于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，確定第一車(chē)輛存在超車(chē)冗余條件，否則，確定第一車(chē)輛不存在超車(chē)冗余條件。
46、另一方面，本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例提供了一種換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制裝置，包括：
47、第一模塊，用于獲取第一車(chē)輛、第二車(chē)輛和第三車(chē)輛行駛在目標(biāo)道路的行駛數(shù)據(jù)以及目標(biāo)道路的路況數(shù)據(jù)；
48、其中，第二車(chē)輛表征第一車(chē)輛前方同一車(chē)道的車(chē)輛，第三本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置、行駛車(chē)道和行駛方向；所述方法還包括以下步驟：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置、行駛車(chē)道和行駛方向；所述方法還包括以下步驟：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置、行駛車(chē)道和行駛方向；所述獲取第一車(chē)輛、第二車(chē)輛和第三車(chē)輛行駛在目標(biāo)道路的行駛數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)道路的路況數(shù)據(jù)，包括以下步驟：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括行駛速度，所述路況數(shù)據(jù)包括所述第一車(chē)輛及所述第二車(chē)輛所在車(chē)道的車(chē)道限速；所述基于所述行駛數(shù)據(jù)和所述路況數(shù)據(jù)判定所述第一車(chē)輛的預(yù)設(shè)條件是否受限，包括以下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置；所述基于所述行駛數(shù)據(jù)和所述路況數(shù)據(jù)判定所述第一車(chē)輛的預(yù)設(shè)條件是否受限，包括以下步驟：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述路況數(shù)據(jù)包括路況信息及其對(duì)應(yīng)的路況參數(shù)；當(dāng)所述路況信息表征彎道，所述路況參數(shù)包括所述彎道對(duì)應(yīng)的曲率；所述基于所述目標(biāo)道路在所述第一車(chē)輛所述車(chē)位置對(duì)應(yīng)道路區(qū)間的所述路況數(shù)據(jù)，結(jié)合所述第二車(chē)輛所述車(chē)位置判定所述第一車(chē)輛的超車(chē)條件是否受限，包括以下步驟：
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述路況數(shù)據(jù)包括路況信息及其對(duì)應(yīng)的路況參數(shù)；當(dāng)所述路況信息表征坡道，所述路況參數(shù)包括所述坡道對(duì)應(yīng)的坡度和坡頂位置；所述基于所述目標(biāo)道路在所述第一車(chē)輛所述車(chē)位置對(duì)應(yīng)道路區(qū)間的所述路況數(shù)據(jù)，結(jié)合所述第二車(chē)輛所述車(chē)位置判定所述第一車(chē)輛的超車(chē)條件是否受限，包括以下步驟：
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括行駛速度；所述駕駛意圖包括轉(zhuǎn)向燈撥動(dòng)信號(hào)或者方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；所述基于所述駕駛意圖確定所述第一車(chē)輛是否存在所述超車(chē)傾向，包括以下步驟：
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述當(dāng)所述預(yù)設(shè)條件受限且所述第一車(chē)輛存在超車(chē)傾向，向所述第一車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息，包括以下步驟：
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置和行駛速度，所述路況數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)道路的道路限速；所述基于所述第一車(chē)輛、所述第二車(chē)輛及所述第三車(chē)輛的所述行駛數(shù)據(jù)，結(jié)合所述路況數(shù)據(jù)判定所述第一車(chē)輛是否存在超車(chē)冗余條件，包括以下步驟：
15.一種換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制裝置，其特征在于，包括：
16.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器以及存儲(chǔ)器；
17.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其中存儲(chǔ)有處理器可執(zhí)行的程序，其特征在于，所述處理器可執(zhí)行的程序在由所述處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至14任一項(xiàng)所述的方法。
18.一種車(chē)輛，其特征在于，所述車(chē)輛包括如權(quán)利要求15所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制裝置或者如權(quán)利要求16所述的電子設(shè)備。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置、行駛車(chē)道和行駛方向；所述方法還包括以下步驟：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置、行駛車(chē)道和行駛方向；所述方法還包括以下步驟：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置、行駛車(chē)道和行駛方向；所述獲取第一車(chē)輛、第二車(chē)輛和第三車(chē)輛行駛在目標(biāo)道路的行駛數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)道路的路況數(shù)據(jù)，包括以下步驟：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括行駛速度，所述路況數(shù)據(jù)包括所述第一車(chē)輛及所述第二車(chē)輛所在車(chē)道的車(chē)道限速；所述基于所述行駛數(shù)據(jù)和所述路況數(shù)據(jù)判定所述第一車(chē)輛的預(yù)設(shè)條件是否受限，包括以下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述基于所述車(chē)道限速和所述第一車(chē)輛及所述第二車(chē)輛的所述行駛速度判定所述第一車(chē)輛是否受到車(chē)速限制，包括以下步驟：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括車(chē)位置；所述基于所述行駛數(shù)據(jù)和所述路況數(shù)據(jù)判定所述第一車(chē)輛的預(yù)設(shè)條件是否受限，包括以下步驟：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的換道超車(chē)碰撞預(yù)警控制方法，其特征在于，所述路況數(shù)據(jù)包括路況信息及其對(duì)應(yīng)的路況參數(shù)；當(dāng)所述路況信息表征彎道，所述路況參數(shù)包括所述彎道對(duì)應(yīng)的曲率；所述基于所述目標(biāo)道路在所述第一車(chē)輛所述車(chē)位置對(duì)應(yīng)道路區(qū)間的所述路況數(shù)據(jù)，結(jié)合所述第二車(chē)輛所述車(chē)位置判定所述第一車(chē)輛的超車(chē)...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王德平，高尚，張立亮，王金鵬，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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