【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及內(nèi)窺鏡，特別涉及一種內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、目前內(nèi)窺鏡在臨床上被廣泛應(yīng)用。以口腔內(nèi)窺鏡為例，口腔內(nèi)窺鏡在口腔醫(yī)療場景中作為一種可視化輔助，能夠展示口腔內(nèi)人眼無法看到的區(qū)域。醫(yī)生根據(jù)內(nèi)窺鏡傳回的實時圖像，可以清晰看到手術(shù)器械在口腔中的位置，提高診療精確性和安全性。口腔內(nèi)窺鏡讓診療更簡單，但是內(nèi)窺鏡在放入用戶口腔內(nèi)的角度隨機(jī)，導(dǎo)致成像角度隨機(jī)，導(dǎo)致醫(yī)生在顯示屏上看到的內(nèi)窺鏡成像與醫(yī)生的視覺直覺或本體感覺不一致，例如醫(yī)生向上移動內(nèi)窺鏡時，但是顯示屏上顯示的傳回的圖像/視頻中的視野并不是在向上移動。這導(dǎo)致醫(yī)生無法快速獲得目標(biāo)區(qū)域影像，需要一定時間調(diào)整嘗試才確定當(dāng)前內(nèi)窺鏡視野朝向，導(dǎo)致醫(yī)生操作不便。
2、因此，亟需提出一種調(diào)節(jié)內(nèi)窺鏡視野角度的解決方案。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的主要目的為提供一種內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中將顯示屏中顯示的圖像視野角度調(diào)整為與實際感受相符時，操作不便的問題。
2、為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)的第一方面提供了一種內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，所述內(nèi)窺鏡包括攝像頭和顯示屏，所述方法包括：
3、獲取所述攝像頭拍攝的第一圖像，其中，所述第一圖像中包括預(yù)設(shè)標(biāo)志物圖像和其它物體圖像，以及獲取目標(biāo)角度；
4、識別所述第一圖像中的預(yù)設(shè)標(biāo)志物的圖案特征和預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述第一圖像中的遮擋位置；
5、根據(jù)所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的至少部分圖案特征生成
6、計算所述角度識別圖案的傾斜角度；
7、根據(jù)所述傾斜角度和所述遮擋位置，計算所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述內(nèi)窺鏡視野中的當(dāng)前角度；
8、判斷所述當(dāng)前角度與所述目標(biāo)角度是否一致；
9、若不一致，則旋轉(zhuǎn)所述第一圖像，直至所述第一圖像中的預(yù)設(shè)標(biāo)志物的當(dāng)前角度被旋轉(zhuǎn)為目標(biāo)角度，形成第二圖像，將所述第二圖像呈現(xiàn)于所述顯示屏上。
10、進(jìn)一步地，所述識別所述第一圖像中的預(yù)設(shè)標(biāo)志物的圖案特征和預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述第一圖像中的遮擋位置的步驟，包括：
11、對所述第一圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括灰度轉(zhuǎn)換、去噪、對比度增強(qiáng)中的至少一個，得到預(yù)處理圖像；
12、根據(jù)所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的預(yù)定義特征，從所述預(yù)處理圖像中提取所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的區(qū)域；
13、采用特征提取算法，從所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的區(qū)域中提取出所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的圖案特征；
14、從所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的區(qū)域中選取預(yù)定義的定位區(qū)域，確定所述定位區(qū)域在所述第一圖像中的坐標(biāo)信息，將所述坐標(biāo)信息作為所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述第一圖像中的遮擋位置。
15、進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物為扇形結(jié)構(gòu)，所述扇形結(jié)構(gòu)包括外周圓弧，所述外周圓弧包括第一圓弧頂點(diǎn)和第二圓弧頂點(diǎn)，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的至少部分圖案特征生成角度識別圖案的步驟，包括：
16、在所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物外生成包圍矩形框，所述外周圓弧的中點(diǎn)與所述包圍矩形框的一條邊相切，將所述包圍矩形框作為所述角度識別圖案；或，
17、連接所述第一圓弧頂點(diǎn)和所述第二圓弧頂點(diǎn)，得到一條頂點(diǎn)連線，將所述頂點(diǎn)連線作為所述角度識別圖案。
18、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述傾斜角度和所述遮擋位置，計算所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述內(nèi)窺鏡視野中的當(dāng)前角度的步驟，包括：
19、將所述遮擋位置與所述第一圖像的中心位置進(jìn)行比較，確定所述遮擋位置與所述中心位置的相對位置關(guān)系；
20、根據(jù)所述相對位置關(guān)系計算補(bǔ)償角度，并將所述補(bǔ)償角度與所述傾斜角度相加，得到所述當(dāng)前角度。
21、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述相對位置關(guān)系計算補(bǔ)償角度，并將所述補(bǔ)償角度與所述傾斜角度相加，得到所述當(dāng)前角度的步驟，包括：
22、
23、其中，angle為傾斜角度，r_angle為當(dāng)前角度，(boxx，boxy)為遮擋位置坐標(biāo)，(centerx，centery)為中心位置坐標(biāo)。
24、進(jìn)一步地，所述獲取所述攝像頭實時拍攝的第一圖像的步驟前，還包括：
25、接收內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)指令，所述內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)指令基于所述攝像頭插入內(nèi)窺鏡擋板的動作而即時或延時產(chǎn)生，所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物圖像為所述內(nèi)窺鏡擋板的前端在所述攝像頭視野內(nèi)所成的像。
26、進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)所述第一圖像，直至所述第一圖像中的預(yù)設(shè)標(biāo)志物的當(dāng)前角度被旋轉(zhuǎn)為目標(biāo)角度，形成第二圖像，將所述第二圖像呈現(xiàn)于所述顯示屏上的步驟后，還包括：
27、實時獲取所述攝像頭拍攝的視頻；
28、按照所述第一圖像旋轉(zhuǎn)為第二圖像的旋轉(zhuǎn)方向，實時將所述視頻內(nèi)的圖像逐幀旋轉(zhuǎn)所述目標(biāo)角度與所述當(dāng)前角度的差值角度，并將旋轉(zhuǎn)后的圖像在所述顯示屏上實時顯示。
29、本專利技術(shù)的第二方面提供了一種內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)裝置，所述內(nèi)窺鏡包括攝像頭和顯示屏，所述裝置包括：
30、第一圖像獲取模塊，用于獲取所述攝像頭拍攝的第一圖像，其中，所述第一圖像中包括預(yù)設(shè)標(biāo)志物圖像和其它物體圖像，以及獲取目標(biāo)角度；
31、標(biāo)志物識別模塊，用于識別所述第一圖像中的預(yù)設(shè)標(biāo)志物的圖案特征和預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述第一圖像中的遮擋位置；
32、角度識別圖案生成模塊，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的至少部分圖案特征生成角度識別圖案；
33、傾斜角度計算模塊，用于計算所述角度識別圖案的傾斜角度；
34、視野角度計算模塊，用于根據(jù)所述傾斜角度和所述遮擋位置，計算所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述內(nèi)窺鏡視野中的當(dāng)前角度；
35、判斷模塊，用于判斷所述當(dāng)前角度與所述目標(biāo)角度是否一致；
36、圖像旋轉(zhuǎn)模塊，用于若不一致，則旋轉(zhuǎn)所述第一圖像，直至所述第一圖像中的預(yù)設(shè)標(biāo)志物的當(dāng)前角度被旋轉(zhuǎn)為目標(biāo)角度，形成第二圖像，將所述第二圖像呈現(xiàn)于所述顯示屏上。
37、本專利技術(shù)的第三方面提供了一種設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法的步驟。
38、本專利技術(shù)的第四方面提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法的步驟。
39、本專利技術(shù)提供的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過獲取所述攝像頭拍攝的第一圖像，識別所述第一圖像中的預(yù)設(shè)標(biāo)志物的圖案特征和預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述第一圖像中的遮擋位置；根據(jù)所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的至少部分圖案特征生成角度識別圖案；計算所述角度識別圖案的傾斜角度；根據(jù)所述傾斜角度和所述遮擋位置，計算所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述內(nèi)窺鏡視野中的當(dāng)前角度；判斷所述當(dāng)前角度與所述目標(biāo)角度是否一致；若不一致，則旋轉(zhuǎn)所述第一圖像，直至所述第一圖像中的預(yù)設(shè)標(biāo)志物的當(dāng)前角度被旋轉(zhuǎn)為目標(biāo)角度，形成第二圖像，將所述第二圖像呈現(xiàn)于所述顯示屏上；以實現(xiàn)在顯示屏上實時顯示旋轉(zhuǎn)后的第二圖像的效果，從而使顯示屏上顯示的本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述內(nèi)窺鏡包括攝像頭和顯示屏，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述識別所述第一圖像中的預(yù)設(shè)標(biāo)志物的圖案特征和預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述第一圖像中的遮擋位置的步驟，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物為扇形結(jié)構(gòu)，所述扇形結(jié)構(gòu)包括外周圓弧，所述外周圓弧包括第一圓弧頂點(diǎn)和第二圓弧頂點(diǎn)，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的至少部分圖案特征生成角度識別圖案的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述傾斜角度和所述遮擋位置，計算所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述內(nèi)窺鏡視野中的當(dāng)前角度的步驟，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對位置關(guān)系計算補(bǔ)償角度，并將所述補(bǔ)償角度與所述傾斜角度相加，得到所述當(dāng)前角度的步驟，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述獲取所述攝像頭實時拍攝的第一圖像的步驟前，還包括：
7.根
8.一種內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述內(nèi)窺鏡包括攝像頭和顯示屏，所述裝置包括：
9.一種設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法的步驟。
10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述內(nèi)窺鏡包括攝像頭和顯示屏，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述識別所述第一圖像中的預(yù)設(shè)標(biāo)志物的圖案特征和預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述第一圖像中的遮擋位置的步驟，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物為扇形結(jié)構(gòu)，所述扇形結(jié)構(gòu)包括外周圓弧，所述外周圓弧包括第一圓弧頂點(diǎn)和第二圓弧頂點(diǎn)，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物的至少部分圖案特征生成角度識別圖案的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述傾斜角度和所述遮擋位置，計算所述預(yù)設(shè)標(biāo)志物在所述內(nèi)窺鏡視野中的當(dāng)前角度的步驟，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的內(nèi)窺鏡視野角度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對位置關(guān)系計算補(bǔ)償角度，并將所述補(bǔ)償角度與所述傾斜角度相加，得到所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳怡，賴大虎，黃文霞，張立竹，韓陽平，王烽，趙亮，郝旻，林鋒，張爾盛，劉光曹，
申請(專利權(quán))人：廈門天和至醫(yī)療器械有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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