【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及智能交通系統，具體而言，尤其涉及一種無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制系統及方法。
技術介紹
1、無人駕駛車輛一般會在頭尾車分別設置兩臺riom機箱，整列車輛設置四臺機箱。對于關鍵的列車方向、牽引指令、制動指令、快速制動指令等控車信號會通過單端雙板卡設計實現信號的冗余采集。但區別于高電平的信號，制動指令和快速制動指令為保障行車安全采用低電平信號有效的設計方式，車輛一般在運行過程中牽引指令與制動指令同為高電平，當板卡失效或機箱失電時，該制動指令的信號便由高電平轉為低電平。此外，當車輛同時收到牽引指令和制動指令時，車輛優先采信制動指令，故如有上述情況發生，車輛便會施加制動。
2、由于這類的設計方式同一種信號有四路的采集通道，故在ccu處理該信號時，會采用算法對指令進行有效性判定，如出現信號不一致的情況會在司機室顯示屏進行故障的彈報，隨后司機可根據指導建議進行故障處置。但無人駕駛列車內并無車輛操作者，所以如果使車輛在出現故障時完全導向安全，車輛會立刻停車，會一定程度上降低車輛的可用性，造成整體車輛運行線路受擾，在高峰期對運營影響較大。
3、現有技術對于四路信號采集的制動指令和快速制動指令采用數量判定，認為大于等于兩個時信號為可信，車輛會施加制動指令和快速制動指令。因此，當整車任意兩張制動指令輸入板卡失效時，車輛會立刻制動，在站臺區間內停車，待人工上車操作處理后才能繼續運行，影響了運行效率，也容易造成乘客恐慌。
4、另外，對于四路信號采集的制動指令和快速制動指令單端取或邏輯，然后分別將列
5、因此，需要一種能夠同時判斷板卡有效性和制動指令的準確性的控制方法。
技術實現思路
1、根據上述提出的技術問題，而提供一種無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制系統及方法。本專利技術了解決當在車輛運行過程中，riom機箱失電或板卡失效情況下，車輛無法繼續運行的問題，同時降低車輛應急制動停靠在區間，人為無法及時處理的風險，提高無人駕駛列車的安全性和可用性。
2、本專利技術采用的技術手段如下：
3、一種無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制系統，包括：列車網絡控制系統、遠程輸入輸出模塊、數字量采集板卡和中央控制單元，其中：
4、所述數字量采集板卡，用于收集頭尾車的指令信號，所述指令信號包括：列車方向、牽引指令、制動指令和快速制動指令；
5、所述遠程輸入輸出模塊，用于通過硬線采集數字量采集板卡收集的指令信號，并將指令信號傳遞至列車網絡控制系統；
6、所述列車網絡控制系統，用于接收遠程輸入輸出模塊采集的信號，并將信號整合后發送至中央控制單元；
7、所述中央控制單元，用于接收列車網絡控制系統的信號，并進行邏輯計算和判定，并將判定結果和輸出指令發送至列車網絡控制系統。
8、進一步地，所述列車網絡控制系統負責整車的統籌控制，當接收到制動指令、快速制動指令時，列車網絡控制系統將制動信號傳遞至牽引系統和制動系統，進行減速制動操作。
9、進一步地，所述指令信號包括低電平輸出信號和高電平輸出信號，當數字量采集板卡失效時，高電平輸出信號自動轉化為低電平輸出信號，輸出的制動指令、快速制動指令無效。
10、本專利技術還包括一種無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制方法，具體步驟包括：
11、將列車上4個數字量采集板卡收集的指令信號傳輸至中央控制單元后，由中央控制單元計算數字量采集板卡的在線數量和制動指令、快速制動指令的有效數量；
12、對列車的制動指令和快速制動指令進行判定；
13、中央控制單元根據判定結果將指令輸出至列車網絡控制系統，由列車網絡控制系統進行統籌控制。
14、進一步地，所述數字量采集板卡的在線數量計算方法為：
15、當中央控制單元能夠正常接受數字量采集板卡的信號時，表明當前數字量采集板卡在線，則邏輯判斷的數字量采集板卡在線數量加1；當中央控制單元不能正常接受數字量采集板卡的信號時，表明當前數字量采集板卡處于掉線狀態，則邏輯判斷的數字量采集板卡在線數量不累加。
16、進一步地，所述制動指令、快速制動指令的有效數量計算方法如下：
17、當數字量采集板卡處于掉線狀態時，則對應的制動指令、快速制動指令無效，制動指令、快速制動指令的有效數量不累加；
18、當數字量采集板卡處于在線狀態時，若對應的制動指令、快速制動指令有效，則制動指令、快速制動指令的有效數量累加1，若對應的制動指令、快速制動指令無效，則制動指令、快速制動指令不累加。
19、進一步地，所述對列車的制動指令和快速制動指令進行判定的方法為：
20、若數字量采集板卡的在線數量≥3，且制動指令、快速制動指令的有效數量≥2，則判定為需要執行制動指令、快速制動指令；
21、若數字量采集板卡的在線數量≥3，且制動指令、快速制動指令的有效數量＜2，則判定為不需要執行制動指令、快速制動指令；
22、若數字量采集板卡的在線數量＜3，且制動指令、快速制動指令的有效數量≥1，則判定為需要執行制動指令、快速制動指令；
23、若數字量采集板卡的在線數量＜3，且制動指令、快速制動指令的有效數量＜1，則判定為不需要執行制動指令、快速制動指令。
24、進一步地，所述判定結果為執行制動操作時，中央控制單元將制動信號轉化為電信號并傳輸至列車網絡控制系統，列車網絡控制系統將制動信號傳遞至牽引系統和制動系統，進行減速制動操作；所述判定結果為無指令時，保持正常運行。
25、較現有技術相比，本專利技術具有以下優點：
26、本專利技術提供的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制系統及方法，解決了無人駕駛車輛在tcms系統riom機箱多張數字量采集板卡失效時，造成的區間停車無法由檢修人員立刻處理的問題，通過該方式能夠使列車安全運行到站臺內，方便司乘人員對車輛進行檢測處理；
27、本專利技術提供的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制系統及方法，優化了整車對于低電平硬線冗余信號在采集板卡故障情況下，無法準確識別車輛指令的問題，能夠極大的提升列車的可用性，避免了由于車輛故障造成整條線路列車晚點的問題。
28、基于上述理由本專利技術可在智能交通系統領域廣泛推廣。
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1.一種無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制系統，其特征在于，包括：列車網絡控制系統、遠程輸入輸出模塊、數字量采集板卡和中央控制單元，其中：
2.根據權利要求1所述的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制系統，其特征在于，所述列車網絡控制系統負責整車的統籌控制，當接收到制動指令、快速制動指令時，列車網絡控制系統將制動信號傳遞至牽引系統和制動系統，進行減速制動操作。
3.根據權利要求1所述的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制系統，其特征在于，所述指令信號包括低電平輸出信號和高電平輸出信號，當數字量采集板卡失效時，高電平輸出信號自動轉化為低電平輸出信號，輸出的制動指令、快速制動指令無效。
4.一種如權利要求1-3任意權利要求所述的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制方法，其特征在于，具體步驟包括：
5.根據權利要求4所述的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制方法，其特征在于，所述數字量采集板卡的在線數量計算方法為：
6.根據權利要求4所述的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制方法，其特征在于，所述制動指令、快速制動指令的有效數量計算方法
7.根據權利要求4所述的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制方法，其特征在于，所述對列車的制動指令和快速制動指令進行判定的方法為：
8.根據權利要求4所述的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制方法，其特征在于，所述判定結果為執行制動操作時，中央控制單元將制動信號轉化為電信號并傳輸至列車網絡控制系統，列車網絡控制系統將制動信號傳遞至牽引系統和制動系統，進行減速制動操作；所述判定結果為無指令時，保持正常運行。
...【技術特征摘要】
1.一種無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制系統，其特征在于，包括：列車網絡控制系統、遠程輸入輸出模塊、數字量采集板卡和中央控制單元，其中：
2.根據權利要求1所述的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制系統，其特征在于，所述列車網絡控制系統負責整車的統籌控制，當接收到制動指令、快速制動指令時，列車網絡控制系統將制動信號傳遞至牽引系統和制動系統，進行減速制動操作。
3.根據權利要求1所述的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制系統，其特征在于，所述指令信號包括低電平輸出信號和高電平輸出信號，當數字量采集板卡失效時，高電平輸出信號自動轉化為低電平輸出信號，輸出的制動指令、快速制動指令無效。
4.一種如權利要求1-3任意權利要求所述的無人駕駛城軌列車的硬線冗余指令控制方法，其特征在于，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉嘉琛，張朋，薛飛，叢培鵬，王嵩淞，丁昊，韓坤，于泳，陳楚越，趙泓丞，
申請(專利權)人：中車大連機車車輛有限公司，
類型：發明
國別省市：
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