【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機，具體地說涉及一種無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法及計算機設備。
技術介紹
1、無人機限飛行區或禁飛行是指地面范圍+高度范圍限制飛行或禁止飛行，同一個地面范圍不同的高度范圍，可能屬于不同的飛行屬性。限飛類區域是特定無人機可飛行，其他類型無人機不可飛行。禁飛類區域是任何無人機都禁止飛行。
2、現有對無人機實時位置是否進入限飛區、禁飛區的算法是：收到無人機實時位置數據(每架飛行中無人機每秒報送一條)后，遍歷每一個限飛或禁飛區域，先判斷當前經緯度是否在整個區域邊界點上，如果在邊界上則認為進入了限飛區或禁飛區，如果不在邊界點上，則需要進行下一步使用引射線法進行判斷。前隨著低空經濟的發展，區域內無人機數量急劇增加。如，一個行政市內限飛區+禁飛區的數量是1000個，無人機實時飛行是10000架，則判斷無人機進入限飛禁飛區每秒需要計算1000*10000。顯然，當前算法計算過程復雜，耗時長，存在延時識別無人機闖入禁飛、限飛區情況，對空域內的安全存在較大的安全隱患。
技術實現思路
1、本專利技術提供的一種運算更加高效快速的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法及計算機設備，可至少解決上述技術問題之一。
2、為了解決上述技術問題，本專利技術采用如下技術方案：
3、一種無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，包括以下步驟：
4、s1、根據空域管理規則查詢目標區域在地圖上所劃定的限飛區域或禁飛區域；
5、s2、針對該目
6、s3、獲取無人機實時位置的經緯度和高度碼以及無人機機型碼，生成待比對限飛碼和待比對禁飛碼；
7、s4、對比待比對限飛碼和限飛碼、待比對禁飛碼和禁飛碼，若庫中的限飛碼中存在實時的待比對限飛碼，或庫中的禁飛碼中存在實時的待比對禁飛碼，則無人機當前已進入限飛區域或禁飛區域，觸發安全預警，反之若不存在，則無人機當前未進入限飛區域或禁飛區域。
8、進一步地，所述s1中，地圖上的限飛區域或禁飛區域的劃定，是由空域管理方依據劃定標準自主劃設并向社會公開。
9、進一步地，所述s2進一步包括：
10、s21、禁飛碼的生成，包括以下步驟：
11、s211、確定目標區域在系統地圖界面上劃定的禁飛區域；
12、s212、獲取禁飛區域的邊界點經緯度值，并將邊界點經緯度值轉換為geohash碼，同時獲得所有geohash碼相同的前綴；
13、s213、以相同的前綴字符串為基礎，開始擴位，獲得下一級別geohash網格碼的32個字符串；
14、s214、根據擴位后的字符串，解析獲得網格四個點經緯度值，形成小區域；
15、s215、對小區域與禁飛區域進行幾何關系判斷，得到區域內、區域外或區域相交的幾何關系；
16、s216、若幾何關系為區域內，則根據當前字符串長度，自動按級別擴位至x位的geohash碼，并入禁飛碼已判定庫，存儲對應的geohash碼；
17、s217、若幾何關系為區域外，則無需對當前字符串做下一步處理，也無需存儲當前字符串；
18、s217、若幾何關系為區域相交，則判斷當前字符串長度是否為x位，若是，則入禁飛碼已判定庫，存儲對應的geohash碼，若否，則重復所述s213，直至當前字符串長度達到x位。
19、進一步地，所述s2或所述s212中，區域邊界點的標定，是在繼所述s1之后，由空域管理方公開限飛區域或禁飛區域的同時，需在地圖界面上標記多個邊界點。
20、進一步地，所述s212中，共同前綴的獲取規則是取所有邊界點對應的geohash碼的相同前綴，共同的部分代表在一個空域網格內。
21、進一步地，所述s2或所述s216中，庫指的是系統關系型數據庫及緩存數據庫，用于專門存儲限飛區域或禁飛區域對應的geohash碼。
22、進一步地，所述s2進一步還包括：
23、s22、限飛碼的生成，包括所述s21，還包括以下步驟：
24、s221、獲取1位機型碼；
25、s222、獲取2位高度碼；
26、s223、限飛碼＝x位geohash碼+1位機型碼+2位高度碼。
27、進一步地，所述s3中，無人機的實時位置可通過在該無人機上的定位信號來確定。
28、進一步地，所述s4中，管理系統觸發安全預警并通知空域管理方及無人機運營所屬方，若無人機運營所屬方未在規定時間要求范圍內對無人機進行規避操作，則由空域管理方采取無人機反制操作。
29、一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行上述無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法的步驟。
30、本專利技術的有益效果體現在：
31、本專利技術針對低空空域的無人機飛行管理提出了一種無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，根據空域管理方在地圖界面上公開劃定的限飛區域或禁飛區域，基于geohash碼同步生成對應的限飛碼和禁飛碼，并存儲入庫，管理系統根據收到的無人機實時位置信息，轉換為待對比限飛碼和待比對禁飛碼，通過將待對比限飛碼/禁飛碼與庫中已有的限飛碼/禁飛碼進行快速比對，可迅速判斷出無人機當前是否進入限飛區域或禁飛區域，如此，將復雜的算法計算前置，保障了實時計算的高效、快速，避免出現識別延遲的現象，降低對低空空域內存在安全隱患的風險。
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1.一種無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述S1中，地圖上的限飛區域或禁飛區域的劃定，是由空域管理方依據劃定標準自主劃設并向社會公開。
3.如權利要求1所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述S2進一步包括：
4.如權利要求3所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述S2或所述S212中，區域邊界點的標定，是在繼所述S1之后，由空域管理方公開限飛區域或禁飛區域的同時，需在地圖界面上標記多個邊界點。
5.如權利要求3所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述S212中，共同前綴的獲取規則是取所有邊界點對應的geohash碼的相同前綴，共同的部分代表在一個空域網格內。
6.如權利要求3所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述S2或所述S216中，庫指的是系統關系型數據庫及緩存數據庫，用于專門存儲限飛區域或禁飛區域對應的geohash碼
7.如權利要求3所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述S2進一步還包括：
8.如權利要求1所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述S3中，無人機的實時位置可通過在該無人機上的定位信號來確定。
9.如權利要求1所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述S4中，管理系統觸發安全預警并通知空域管理方及無人機運營所屬方，若無人機運營所屬方未在規定時間要求范圍內對無人機進行規避操作，則由空域管理方采取無人機反制操作。
10.一種計算機設備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1-9中任一項所述方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述s1中，地圖上的限飛區域或禁飛區域的劃定，是由空域管理方依據劃定標準自主劃設并向社會公開。
3.如權利要求1所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述s2進一步包括：
4.如權利要求3所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述s2或所述s212中，區域邊界點的標定，是在繼所述s1之后，由空域管理方公開限飛區域或禁飛區域的同時，需在地圖界面上標記多個邊界點。
5.如權利要求3所述的無人機進入限飛區或禁飛區與否的判斷方法，其特征在于，所述s212中，共同前綴的獲取規則是取所有邊界點對應的geohash碼的相同前綴，共同的部分代表在一個空域網格內。
6.如權利要求3所述的無人機進入限飛區或禁飛區...
【專利技術屬性】
技術研發人員：熊文文，王芳，車海翔，
申請(專利權)人：浙大城市學院濱江創新中心，
類型：發明
國別省市：
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