【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及管道裝配，特別是涉及一種適用于pccp管道對接施工的對管臺車及其控制方法。
技術介紹
1、大口徑pccp管道現安裝對管方式多為吊機吊裝，需要操作人員多，危險系數高，在對管過程中，由于吊裝調整存在管道擺動的現象，容易在對接過程中對管道本身造成損傷，而在對接口加裝防撞墊的方式，又會對管道對管的準確度產生影響。對此，現有技術提出了在對接臺車上設置托架，從管道的內部托舉管道進行對接的技術方案。在對接過程中，托架可穩定地托舉管道。
2、然而，該技術方案仍然需要人工操作，手動控制托架的位置、角度等，對接效率較低。
技術實現思路
1、鑒于上述問題，提出了本專利技術以便提供一種適用于pccp管道對接施工的對管臺車及其控制方法以克服上述問題或者至少部分地解決上述問題，能夠實現部分或全程的自動對接管道，達到提高管道對接效率的效果。
2、具體地，本專利技術提供了如下技術方案：
3、一種適用于pccp管道對接施工的對管臺車的控制方法。所述對管臺車包括車架和托架，所述托架配置成從待對接管道的內部以向上托舉所述待對接管道，所述托架通過縱移機構、橫移機構和頂升機構連接在所述車架上。所述控制方法包括：
4、獲取目標管道的目標對接口的第一信息，所述第一信息包括所述目標對接口的第一位置和第一角度。
5、獲取所述待對接管道的待對接口的第二信息，所述第二信息包括所述待對接口的第二位置和第二角度。
6、根據所述第一信息和所述第二信息，控制
7、根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述縱移機構帶動所述托架向前移動，以使所述待對接口接入所述目標對接口。
8、可選地，所述橫移機構包括前橫移機構和后橫移機構。所述托架包括設置在所述前橫移機構上的前托架和設置在所述后橫移機構上的后托架。所述的根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述橫移機構和所述頂升機構，以使所述待對接口對準所述目標對接口，包括：
9、根據所述第一角度和所述第二角度，控制所述前橫移機構和/或所述后橫移機構，以改變所述第二位置和所述待對接管道的偏航角。
10、可選地，所述頂升機構包括前頂升機構和后頂升機構。所述托架包括設置在所述前頂升機構上的前托架和設置在所述后頂升機構上的后托架。所述的根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述頂升機構和所述頂升機構，以使所述待對接口對準所述目標對接口，包括：
11、根據所述第一角度和所述第二角度，控制所述前頂升機構和/或所述后頂升機構，以改變所述第二位置和所述待對接管道的俯仰角。
12、可選地，所述橫移機構包括前橫移機構和后橫移機構。所述頂升機構包括前頂升機構和后頂升機構。所述前頂升機構固定設置在所述前橫移機構上，所述后頂升機構固定設置在所述后橫移機構上。所述托架包括設置在所述前頂升機構上的前托架和設置在所述后頂升機構上的后托架。所述的根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述橫移機構和所述頂升機構，以使所述待對接口對準所述目標對接口，包括：
13、根據所述第一角度和所述第二角度，控制所述前橫移機構和/或所述后橫移機構，以改變所述第二位置和所述待對接管道的偏航角。以及
14、根據所述第一角度、所述第二角度，控制所述前頂升機構和/或所述后頂升機構，以改變所述第二位置和所述待對接管道的俯仰角。
15、可選地，所述的根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述縱移機構帶動所述托架向前移動，以使所述待對接口接入所述目標對接口，包括：
16、控制所述縱移機構帶動所述托架向前移動。
17、以第一預設時間間隔更新所述第二信息。
18、根據所述第一信息和更新后的所述第二信息，控制所述橫移機構和所述頂升機構，以改變所述第二位置、所述待對接管道的偏航角和俯仰角。
19、可選地，所述的根據所述第一角度和所述第二角度，控制所述前橫移機構和/或所述后橫移機構，以改變所述第二位置和所述待對接管道的偏航角，以及根據所述第一角度、所述第二角度，控制所述前頂升機構和/或所述后頂升機構，以改變所述第二位置和所述待對接管道的俯仰角之后，所述控制方法還包括：
20、獲取當前所述第二角度，作為初始目標設定值；
21、所述的根據所述第一信息和更新后的所述第二信息，控制所述橫移機構和所述頂升機構，以改變所述第二位置、所述待對接管道的偏航角和俯仰角之后，所述控制方法還包括：
22、根據所述待對接管道的偏航角和俯仰角的改變量，對所述初始目標設置值進行修正，并將修正后的所述第二角度作為新的初始目標設置值，以在下次對接施工時調用。
23、可選地，所述對管臺車還包括履帶行走機構，所述車架連接在所述履帶行走機構上。所述的根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述橫移機構和所述頂升機構，以使所述待對接口對準所述目標對接口之前，所述控制方法包括：
24、獲取所述橫移機構、所述頂升機構和所述縱移機構的預設行程閾值范圍。
25、根據所述第一信息、所述第二信息和各所述預設行程閾值范圍，判斷是否能在所有所述預設行程閾值范圍內將所述待對接口對準所述目標對接口。
26、若否，控制所述履帶行走機構，以調節所述車架的位置和/或角度。
27、可選地，所述第一信息包括所述目標對接口的第一管徑信息。所述第二信息包括所述待對接口的第二管徑信息。所述的獲取所述待對接管道的待對接口的第二信息之后，所述控制方法還包括：
28、判斷所述第二管徑信息是否與所述第一管徑信息匹配。
29、若否，發出示警信息。
30、可選地，所述的獲取所述待對接管道的待對接口的第二信息，包括：
31、獲取所述待對接管道的第三管徑信息。
32、根據所述縱移機構、所述橫移機構、所述頂升機構的狀態和所述第三管徑信息，得到所述第二信息。
33、可選地，所述的獲取所述待對接管道的待對接口的第二信息之前，所述控制方法還包括：
34、獲取所述待對接管道的第三管徑信息。
35、根據所述第三管徑信息，控制所述頂升機構，將所述待對接管道下降到第一預設高度，以便于操作人員將密封膠圈安裝在所述待對接口上。
36、另一方面，本專利技術還提供一種適用于pccp管道對接施工的對管臺車，包括車架和托架，所述托架配置成以待對接管道的內壁為支撐點托舉所述待對接管道，所述托架通過縱移機構、橫移機構和頂升機構連接在所述車架上。
37、所述對管臺車還包括控制器，所述控制器包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并在所述處理器上運行的計算機程序，并且所述處理器執行所述計算機程序時，實現上述的對管臺車的控制方法的步驟。
38、本專利技術的適用于pccp管道對接施工的對管臺車的控制方法，對管臺車可自動獲取目標管道和待對待管道的與對接本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種適用于PCCP管道對接施工的對管臺車的控制方法，其特征在于，所述對管臺車包括車架和托架，所述托架配置成從待對接管道的內部以向上托舉所述待對接管道，所述托架通過縱移機構、橫移機構和頂升機構連接在所述車架上；所述控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述橫移機構包括前橫移機構和后橫移機構；所述托架包括設置在所述前橫移機構上的前托架和設置在所述后橫移機構上的后托架；所述的根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述橫移機構和所述頂升機構，以使所述待對接口對準所述目標對接口，包括：
3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述頂升機構包括前頂升機構和后頂升機構；所述托架包括設置在所述前頂升機構上的前托架和設置在所述后頂升機構上的后托架；所述的根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述頂升機構和所述頂升機構，以使所述待對接口對準所述目標對接口，包括：
4.?根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述橫移機構包括前橫移機構和后橫移機構；所述頂升機構包括前頂升機構和后頂升機構；所述前頂升機構固定設置在所述前橫移機構上，所述
5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述的根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述縱移機構帶動所述托架向前移動，以使所述待對接口接入所述目標對接口，包括：
6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，
7.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述對管臺車還包括履帶行走機構，所述車架連接在所述履帶行走機構上；所述的根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述橫移機構和所述頂升機構，以使所述待對接口對準所述目標對接口之前，所述控制方法包括：
8.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一信息包括所述目標對接口的第一管徑信息；所述第二信息包括所述待對接口的第二管徑信息；所述的獲取所述待對接管道的待對接口的第二信息之后，所述控制方法還包括：
9.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的獲取所述待對接管道的待對接口的第二信息之前，所述控制方法還包括：
10.一種適用于PCCP管道對接施工的對管臺車，其特征在于，包括車架和托架，所述托架配置成以待對接管道的內壁為支撐點托舉所述待對接管道，所述托架通過縱移機構、橫移機構和頂升機構連接在所述車架上；
...【技術特征摘要】
1.一種適用于pccp管道對接施工的對管臺車的控制方法，其特征在于，所述對管臺車包括車架和托架，所述托架配置成從待對接管道的內部以向上托舉所述待對接管道，所述托架通過縱移機構、橫移機構和頂升機構連接在所述車架上；所述控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述橫移機構包括前橫移機構和后橫移機構；所述托架包括設置在所述前橫移機構上的前托架和設置在所述后橫移機構上的后托架；所述的根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述橫移機構和所述頂升機構，以使所述待對接口對準所述目標對接口，包括：
3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述頂升機構包括前頂升機構和后頂升機構；所述托架包括設置在所述前頂升機構上的前托架和設置在所述后頂升機構上的后托架；所述的根據所述第一信息和所述第二信息，控制所述頂升機構和所述頂升機構，以使所述待對接口對準所述目標對接口，包括：
4.?根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述橫移機構包括前橫移機構和后橫移機構；所述頂升機構包括前頂升機構和后頂升機構；所述前頂升機構固定設置在所述前橫移機構上，所述后頂升機構固定設置在所述后橫移機構上；所述托架包括設置在所述前頂升機構上的前托架和設置在所述后頂升機構上的后托架；所述的根據所述第一信息和所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱克齊，劉坤，吳剛，杜燦陽，鐘昌學，于松聆，孫永勝，李瑞，李春杰，魯進，姚良全，陶輝，王亞凱，郭浩，李自芳，覃耿然，甘露，汪爍，楊博宇，
申請(專利權)人：中國水利水電第四工程局有限公司，
類型：發明
國別省市：
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