【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于鋼殼電池生產用的設備，尤其涉及一種鋼殼電池密封釘焊接高速線。
技術介紹
1、鋼殼電池生產過程中，注液完成后、需要通過激光焊接將密封釘固定于注液口上。如中國授權技術專利，專利號：202220724206.9，專利名稱：一種電池的密封釘焊接系統，公開了(如說明書第52段及附圖4記載的)：“上釘視覺定位組件采集注液口待密封的電池的注液口處的圖像信息，機械手根據所述圖像信息確定所述注液口待密封的電池的注液口位置，并將儲存架上的密封釘移動至電池夾具上的注液口待密封的電池上并夾持住密封釘”，這種取放密封釘的方式存在以下不足：1、在儲存架上若干密封釘的擺放位置和擺放姿態(后稱位姿)需要統一，容易因擺放不當而導致機械手抓空；2、即便通過視覺定位確定注液口在空間坐標系中的位置信息，但難以避免機械手的夾持或吸附端面與密封釘本體發生相對于偏移，容易因偏移而導致產品的同軸度不達標。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種鋼殼電池密封釘焊接高速線，旨在解決現有技術中的因擺放不當而導致機械手抓空、因偏移而導致產品的同軸度不達標的技術問題。
2、為實現上述目的，本專利技術實施例提供的一種鋼殼電池密封釘焊接高速線，包括具有若干供鋼殼電池放置的治具的輸送機構、沿所述治具的輸送方向依序布置的用于提供鋼殼電池且能夠將鋼殼電池擺放于所述治具中第一供料機構、用于清潔鋼殼電池的焊接表面的焊前清潔機構、用于確定注液口在空間坐標系中位置信息的第一視覺定位機構、用于提供密封釘且能夠將密封釘放置于注
3、可選地，還包括主機和驅動器，所述主機包括圖像采集器和圖像處理器、并與所述驅動器電信號連接，所述第二機械手通過所述驅動器與電源電連接，所述第一視覺定位機構、所述第二視覺定位機構和所述第三視覺定位機構分別與所述圖像采集器電信號連接。
4、可選地，所述第一視覺定位機構包括設于所述輸送機構旁側的支架、以及設于支架頂端的上ccd相機，上ccd相機朝向所述治具。
5、可選地，所述第二視覺定位機構包括位于所述第二料盤旁側的支架、以及設于支架頂端的上ccd相機，上ccd相機朝向所述第二料盤。
6、可選地，所述第三視覺定位機構包括位于所述第二料盤與所述輸送機構之間的支座、以及設于支座頂部的下ccd相機，下ccd相機朝向所述第二吸咀。
7、可選地，所述第二機械手包括底座、設于底座上的x軸直線模組、設于x軸直線模組的滑臺上的y軸直線模組、以及設于y軸直線模組的滑臺上的z軸直線模組，所述第二吸咀設于z軸直線模組的滑臺上。
8、可選地，所述第二供料機構還包括共振組件，所述共振組件的振動輸出端作用于所述第二料盤、能夠調整密封釘在所述第二料盤上的位置和姿態。
9、可選地，還包括壓平機構，所述壓平機構設于所述第一視覺定位機構的對側，所述壓平機構包括壓塊、以及控制所述壓塊相對于所述治具移動的第三機械手，所述壓塊沿軸向作用于鋼殼電池。
10、可選地，還包括設于所述輸送機構旁側的檢測機構，所述檢測機構位于所述焊接機構的后端、用于檢測焊接后焊縫的高度、以及密封釘與注液口的同軸度。
11、可選地，還包括設于所述輸送機構旁側的收料機構，所述收料機構位于所述檢測機構的后端、能夠將位于所述治具中的鋼殼電池取出。
12、本專利技術的工作步驟包括：
13、(1)鋼殼電池上料，第一供料機構將待密封焊接的鋼殼電池以注液口朝上的方式放置于輸送機構的治具上；
14、(2)焊前清潔，輸送機構驅動治具移動至焊前清潔機構的工位、對鋼殼電池的表面進行擦拭清潔；
15、(3)定位注液口，輸送機構驅動治具移動至第一視覺定位機構的工位，第一視覺定位機構拍攝鋼殼電池位于治具中的圖像，獲取注液口在治具上的位置信息；
16、(4)一次定位密封釘，第二視覺定位機構拍攝密封釘在第二料盤上的圖像，獲取位姿符合吸附條件的密封釘的位置信息；
17、(5)二次定位密封釘，第二機械手根據上述步驟(4)中的位置信息、在第二料盤中取出符合吸附條件密封釘，第三視覺定位機構拍攝密封釘在第二吸咀上的圖像，獲取密封釘在第二吸咀上的位置信息；
18、(6)焊接密封釘，輸送機構驅動治具移動至焊接機構的工位，第二機械手根據上述步驟(3)和步驟(5)中的位置信息、作出密封釘相對于注液口的移動以及移動補償，最后焊接固定。
19、與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：利用第二視覺定位機構確定空間坐標系中密封釘在第二料盤上的位姿，進而實現精準取密封釘、解除需要以相同姿態擺放密封釘的限制，大大降低密封釘備料的難度，避免第二機械手抓空的情況；利用第三視覺定位機構確定空間坐標系中密封釘在第二吸咀上的相對位置，第二機械手根據兩者的相對位置、進行移動補償，進而實現精準放密封釘，從根源解決因密封釘與注液口同軸度不達標而導致產品不良的問題。
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1.一種鋼殼電池密封釘焊接高速線，包括具有若干供鋼殼電池放置的治具的輸送機構、沿所述治具的輸送方向依序布置的用于提供鋼殼電池且能夠將鋼殼電池擺放于所述治具中第一供料機構、用于清潔鋼殼電池的焊接表面的焊前清潔機構、用于確定注液口在空間坐標系中位置信息的第一視覺定位機構、用于提供密封釘且能夠將密封釘放置于注液口的第二供料機構以及用于將密封釘焊接固定在注液口的焊接機構，其特征在于：還包括第二視覺定位機構、第三視覺定位機構，所述第二供料機構包括第二料盤、第二吸咀以及控制所述第二吸咀移動的第二機械手，所述第二視覺定位機構用于確定空間坐標系中密封釘在所述第二料盤上的位置信息，所述第三視覺定位機構用于確定空間坐標系中密封釘在所述第二吸咀上的位置信息。
2.根據權利要求1所述的鋼殼電池密封釘焊接高速線，其特征在于：還包括主機和驅動器，所述主機包括圖像采集器和圖像處理器、并與所述驅動器電信號連接，所述第二機械手通過所述驅動器與電源電連接，所述第一視覺定位機構、所述第二視覺定位機構和所述第三視覺定位機構分別與所述圖像采集器電信號連接。
3.根據權利要求2所述的鋼殼電池密封釘焊
4.根據權利要求2所述的鋼殼電池密封釘焊接高速線，其特征在于：所述第二視覺定位機構包括位于所述第二料盤旁側的支架、以及設于支架頂端的上CCD相機，上CCD相機朝向所述第二料盤。
5.根據權利要求2所述的鋼殼電池密封釘焊接高速線，其特征在于：所述第三視覺定位機構包括位于所述第二料盤與所述輸送機構之間的支座、以及設于支座頂部的下CCD相機，下CCD相機朝向所述第二吸咀。
6.根據權利要求1所述的鋼殼電池密封釘焊接高速線，其特征在于：所述第二機械手包括底座、設于底座上的X軸直線模組、設于X軸直線模組的滑臺上的Y軸直線模組、以及設于Y軸直線模組的滑臺上的Z軸直線模組，所述第二吸咀設于Z軸直線模組的滑臺上。
7.根據權利要求1所述的鋼殼電池密封釘焊接高速線，其特征在于：所述第二供料機構還包括共振組件，所述共振組件的振動輸出端作用于所述第二料盤、能夠調整密封釘在所述第二料盤上的位置和姿態。
8.根據權利要求1所述的鋼殼電池密封釘焊接高速線，其特征在于：還包括壓平機構，所述壓平機構設于所述第一視覺定位機構的對側，所述壓平機構包括壓塊、以及控制所述壓塊相對于所述治具移動的第三機械手，所述壓塊沿軸向作用于鋼殼電池。
9.根據權利要求1所述的鋼殼電池密封釘焊接高速線，其特征在于：還包括設于所述輸送機構旁側的檢測機構，所述檢測機構位于所述焊接機構的后端、用于檢測焊接后焊縫的高度、以及密封釘與注液口的同軸度。
10.根據權利要求9所述的鋼殼電池密封釘焊接高速線，其特征在于：還包括設于所述輸送機構旁側的收料機構，所述收料機構位于所述檢測機構的后端、能夠將位于所述治具中的鋼殼電池取出。
...【技術特征摘要】
1.一種鋼殼電池密封釘焊接高速線，包括具有若干供鋼殼電池放置的治具的輸送機構、沿所述治具的輸送方向依序布置的用于提供鋼殼電池且能夠將鋼殼電池擺放于所述治具中第一供料機構、用于清潔鋼殼電池的焊接表面的焊前清潔機構、用于確定注液口在空間坐標系中位置信息的第一視覺定位機構、用于提供密封釘且能夠將密封釘放置于注液口的第二供料機構以及用于將密封釘焊接固定在注液口的焊接機構，其特征在于：還包括第二視覺定位機構、第三視覺定位機構，所述第二供料機構包括第二料盤、第二吸咀以及控制所述第二吸咀移動的第二機械手，所述第二視覺定位機構用于確定空間坐標系中密封釘在所述第二料盤上的位置信息，所述第三視覺定位機構用于確定空間坐標系中密封釘在所述第二吸咀上的位置信息。
2.根據權利要求1所述的鋼殼電池密封釘焊接高速線，其特征在于：還包括主機和驅動器，所述主機包括圖像采集器和圖像處理器、并與所述驅動器電信號連接，所述第二機械手通過所述驅動器與電源電連接，所述第一視覺定位機構、所述第二視覺定位機構和所述第三視覺定位機構分別與所述圖像采集器電信號連接。
3.根據權利要求2所述的鋼殼電池密封釘焊接高速線，其特征在于：所述第一視覺定位機構包括設于所述輸送機構旁側的支架、以及設于支架頂端的上ccd相機，上ccd相機朝向所述治具。
4.根據權利要求2所述的鋼殼電池密封釘焊接高速線，其特征在于：所述第二視覺定位機構包括位于所述第二料盤旁側的支架、以及設于支架頂端的上ccd相機，上ccd相...
【專利技術屬性】
技術研發人員：葉煒彬，劉迪星，劉添瑞，徐國根，孫偉東，劉佳，陳伯樂，
申請(專利權)人：廣東東博智能裝備股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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