【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及精確導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及一種高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、隨著智能駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)成為市場(chǎng)上的焦點(diǎn)。高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)融合多種傳感器和技術(shù)，提高了導(dǎo)航的精度和可靠性。同時(shí)，機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，尤其是深度學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)，在導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用，進(jìn)一步提升了導(dǎo)航的智能化水平，為智能駕駛和機(jī)器人導(dǎo)航提供了強(qiáng)大的技術(shù)支持。通過(guò)融合多種傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了在各種復(fù)雜環(huán)境下的高精度定位與導(dǎo)航，為智能駕駛提供了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)支撐，能夠在復(fù)雜環(huán)境中保持高精度、高可靠性的定位服務(wù)。
2、中國(guó)專利授權(quán)公告號(hào)：cn104180807b公開了一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)的高精度定姿方法，它包括以下步驟：根據(jù)陀螺儀角速度信號(hào)和當(dāng)前狀態(tài)信息解算當(dāng)前時(shí)刻方向余弦矩陣；計(jì)算該矩陣當(dāng)前列向量對(duì)前面列向量的投影，在最優(yōu)的條件下，對(duì)當(dāng)前列進(jìn)行歸一化處理；根據(jù)正交歸一化處理后的新的方向余弦矩陣求解姿態(tài)角。該專利技術(shù)通過(guò)四元數(shù)法求解當(dāng)前時(shí)刻方向余弦矩陣，計(jì)算量小；在得到當(dāng)前時(shí)刻方向余弦矩陣后，采用施密特正交法對(duì)當(dāng)前時(shí)刻方向余弦矩陣進(jìn)行歸一化處理，大大降低了后續(xù)姿態(tài)信息解算的誤差，提高了定姿精度；在最優(yōu)條件下，即基于誤差的二范數(shù)的代價(jià)函數(shù)最小，對(duì)當(dāng)前時(shí)刻方向余弦矩陣采用施密特正交方法進(jìn)行歸一化處理，能得到穩(wěn)定、高效的解析解。
3、中國(guó)專利授權(quán)公告號(hào)：cn104297773b公開了一種高精度北斗三頻sins深組合導(dǎo)航系統(tǒng)，考慮了北斗接收機(jī)導(dǎo)航的誤差消除方法和模糊度解算方法，以及北斗導(dǎo)航與捷聯(lián)慣導(dǎo)sins的互相輔助的組合導(dǎo)航問(wèn)題，利用t
4、但是，上述方法存在以下問(wèn)題：無(wú)法獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)更精確的定位信息，從而降低了導(dǎo)航的準(zhǔn)確度。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為此，本專利技術(shù)提供一種高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，用以克服現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)更精確的定位信息，從而降低了導(dǎo)航的準(zhǔn)確度的問(wèn)題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供一種高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：
3、信號(hào)發(fā)射模塊，其間隔預(yù)設(shè)時(shí)間發(fā)射位置信號(hào)；
4、衛(wèi)星監(jiān)測(cè)模塊，其與所述信號(hào)發(fā)射模塊相連，用以接收所述位置信號(hào)形成對(duì)應(yīng)的高軌信息和低軌信息；
5、定位模塊，其與所述衛(wèi)星監(jiān)測(cè)模塊相連，用以對(duì)所述高軌信息和所述低軌信息進(jìn)行預(yù)處理，形成對(duì)應(yīng)的預(yù)處理信息，并利用誤差學(xué)習(xí)模型對(duì)所述預(yù)處理信息進(jìn)行學(xué)習(xí)，確定接收誤差，并結(jié)合所述高軌信息和所述低軌信息，確定運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的三維信息；
6、匹配模塊，其與所述定位模塊相連，用以獲取所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息，并結(jié)合所述三維信息，對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的三維信息和運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行分析，以形成對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航結(jié)果；
7、其中，所述高軌信息為高軌遙感衛(wèi)星接收所述位置信號(hào)形成的位置信息；
8、所述低軌信息為低軌遙感衛(wèi)星接收所述位置信號(hào)形成的位置信息；
9、所述預(yù)處理信息包括高軌處理信息和低軌處理信息；
10、所述接收誤差為所述高軌遙感衛(wèi)星和所述低軌遙感衛(wèi)星接收所述位置信號(hào)產(chǎn)生的測(cè)距誤差；
11、所述誤差學(xué)習(xí)模型為對(duì)所述預(yù)處理信息形成的訓(xùn)練集進(jìn)行訓(xùn)練調(diào)試生成；
12、所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的速度、加速度和/或?qū)崟r(shí)運(yùn)動(dòng)方向。
13、進(jìn)一步地，所述信號(hào)發(fā)射模塊，包括：
14、收集器，其用以實(shí)時(shí)收集所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置數(shù)據(jù)；
15、發(fā)射器，其與所述收集器相連，用以將所述位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為位置信號(hào)；
16、計(jì)時(shí)裝置，其與所述發(fā)射器相連，用以間隔預(yù)設(shè)時(shí)間向所述發(fā)射器發(fā)送發(fā)射指令；
17、其中，所述位置數(shù)據(jù)包括所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和/或相對(duì)于海平面的高度信息。
18、進(jìn)一步地，所述定位模塊，包括：
19、預(yù)處理器，其用以對(duì)所述高軌信息和所述低軌信息進(jìn)行預(yù)處理，并生成對(duì)應(yīng)的預(yù)處理信息；
20、學(xué)習(xí)器，其與所述預(yù)處理器相連，用以選取若干指標(biāo)特征并對(duì)所述預(yù)處理信息進(jìn)行學(xué)習(xí)，并生成對(duì)應(yīng)的接收誤差；
21、篩選器，其與所述學(xué)習(xí)器相連，用以篩選并過(guò)濾錯(cuò)誤的接收誤差，并結(jié)合所述高軌信息和低軌信息進(jìn)行三維計(jì)算，生成所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的三維信息。
22、進(jìn)一步地，所述匹配模塊，包括：
23、測(cè)量裝置，其用以對(duì)所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量；
24、分析裝置，其與所述測(cè)量裝置相連，對(duì)所述三維信息和所述運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行學(xué)習(xí)，生成對(duì)應(yīng)的若干導(dǎo)航結(jié)果；
25、交互裝置，其與所述分析裝置相連，用以對(duì)所述導(dǎo)航結(jié)果進(jìn)行顯示，由所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行選擇；
26、其中，所述分析裝置中設(shè)置有綜合匹配模型，用以根據(jù)所述三維信息和所述運(yùn)動(dòng)信息計(jì)算出最佳路徑，形成對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航結(jié)果。
27、進(jìn)一步地，所述發(fā)射器獲取所述位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，并確定所述位置數(shù)據(jù)的字節(jié)順序，根據(jù)所述數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和所述字節(jié)順序進(jìn)行信號(hào)計(jì)算，將所述位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為位置信號(hào)，所述衛(wèi)星監(jiān)測(cè)模塊訪問(wèn)所述高軌遙感衛(wèi)星和所述低軌遙感衛(wèi)星，獲取其接收的位置信號(hào)，并標(biāo)記為對(duì)應(yīng)的高軌信息和低軌信息。
28、進(jìn)一步地，所述預(yù)處理器將所述高軌信息和所述低軌信息按采樣率進(jìn)行切割，形成采樣率為標(biāo)準(zhǔn)采樣率的若干預(yù)處理信息，并根據(jù)所述預(yù)處理信息選取若干指標(biāo)特征，所述預(yù)處理信息進(jìn)入所述誤差學(xué)習(xí)模型進(jìn)行學(xué)習(xí)，并生成對(duì)應(yīng)的接收誤差，
29、其中，所述標(biāo)準(zhǔn)采樣率為所述誤差學(xué)習(xí)模型能夠識(shí)別的采樣率，且在所述誤差學(xué)習(xí)模型的學(xué)習(xí)過(guò)程中，所述標(biāo)準(zhǔn)采樣率保持不變；
30、所述指標(biāo)特征包括經(jīng)緯度坐標(biāo)、高度信息和/或距離大小。
31、進(jìn)一步地，所述篩選器接收所述接收誤差，并將所述接收誤差與誤差閾值進(jìn)行比較，其中，
32、所述接收誤差小于所述誤差閾值時(shí)，保留所述接收誤差；
33、所述接收誤差大于所述誤差閾值時(shí)，將對(duì)應(yīng)的接收誤差過(guò)濾；
34、所述誤差閾值為所述高軌信息和所述低軌信息在接收時(shí)產(chǎn)生的接收誤差的最大值，與所述高軌遙感衛(wèi)星和所述低軌遙感衛(wèi)星的性能有關(guān)。
35、進(jìn)一步地，求取所述高軌信息和低軌信息的平均值，并記為均值信息，將過(guò)濾后的接收誤差與時(shí)間同步的均值信息對(duì)應(yīng)，并進(jìn)行三維計(jì)算，其中，
36、所述三維計(jì)算為對(duì)所述均值信息和所述接收誤差進(jìn)行多點(diǎn)透視算法，生成對(duì)應(yīng)的三維軌跡點(diǎn)，將若干三維軌跡點(diǎn)按時(shí)間順序連接，形成所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的三維信息。
37、進(jìn)一步地，所述測(cè)量裝置查詢所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的動(dòng)態(tài)行為本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)發(fā)射模塊，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述定位模塊，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述匹配模塊，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)發(fā)射模塊設(shè)有發(fā)射器，用以根據(jù)獲取所述位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和所述位置數(shù)據(jù)的字節(jié)順序進(jìn)行信號(hào)計(jì)算，以將所述位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為位置信號(hào)，所述衛(wèi)星監(jiān)測(cè)模塊訪問(wèn)所述高軌遙感衛(wèi)星和所述低軌遙感衛(wèi)星，獲取所述位置信號(hào)，并標(biāo)記為對(duì)應(yīng)的高軌信息和低軌信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)處理器將所述高軌信息和所述低軌信息按采樣率進(jìn)行切割，形成采樣率為標(biāo)準(zhǔn)采樣率的若干預(yù)處理信息，并根據(jù)所述預(yù)處理信息選取若干指標(biāo)特征，所述預(yù)處理信息進(jìn)入所述誤差學(xué)習(xí)模型進(jìn)行學(xué)習(xí)，并生成對(duì)應(yīng)的接收誤差，
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述篩選器接收所述接收
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，求取所述高軌信息和低軌信息的平均值，并記為均值信息，將過(guò)濾后的接收誤差與時(shí)間同步的均值信息對(duì)應(yīng)，并進(jìn)行三維計(jì)算，其中，
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)量裝置查詢所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的動(dòng)態(tài)行為，獲取所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)信息，將所述運(yùn)動(dòng)信息和所述三維信息輸入所述綜合匹配模型。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述綜合匹配模型對(duì)所述運(yùn)動(dòng)信息和所述三維信息進(jìn)行路徑規(guī)劃，生成所述導(dǎo)航結(jié)果，并將所述導(dǎo)航結(jié)果傳輸至所述交互裝置，其中，
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)發(fā)射模塊，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述定位模塊，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述匹配模塊，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)發(fā)射模塊設(shè)有發(fā)射器，用以根據(jù)獲取所述位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和所述位置數(shù)據(jù)的字節(jié)順序進(jìn)行信號(hào)計(jì)算，以將所述位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為位置信號(hào)，所述衛(wèi)星監(jiān)測(cè)模塊訪問(wèn)所述高軌遙感衛(wèi)星和所述低軌遙感衛(wèi)星，獲取所述位置信號(hào)，并標(biāo)記為對(duì)應(yīng)的高軌信息和低軌信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)處理器將所述高軌信息和所述低軌信息按采樣率進(jìn)行切割，形成采樣率為標(biāo)準(zhǔn)采樣率的若干預(yù)處理信息，并根據(jù)所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：賈春輝，周淼生，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京星箭長(zhǎng)空測(cè)控技術(shù)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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