【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本公開(kāi)涉及激光探測(cè)，特別涉及一種激光雷達(dá)的轉(zhuǎn)鏡及其制造方法、制造設(shè)備和激光雷達(dá)。
技術(shù)介紹
1、激光雷達(dá)是一種常用的測(cè)距傳感器，具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、分辨率高、受環(huán)境干擾小等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于無(wú)人駕駛、智能機(jī)器人、無(wú)人機(jī)等領(lǐng)域。近年來(lái)，自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展迅速，激光雷達(dá)作為其距離感知的核心傳感器，已不可或缺。
2、在激光雷達(dá)中，通過(guò)掃描裝置的反射面反射光束，從而形成用于掃描的光束。用于激光雷達(dá)的掃描裝置一種是采用轉(zhuǎn)鏡，通過(guò)轉(zhuǎn)鏡的反射面的繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)掃描。
3、激光雷達(dá)所產(chǎn)生探測(cè)光經(jīng)所述轉(zhuǎn)鏡的反射面反射而出射，因此所述轉(zhuǎn)鏡的反射面的位姿對(duì)探測(cè)光的出射角度具有重要的影響，所述轉(zhuǎn)鏡制造過(guò)程中，如何提高鏡片垂直度即平面度，就成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本公開(kāi)解決的問(wèn)題是如何提高轉(zhuǎn)鏡的鏡片的垂直度和平面度，以提高激光雷達(dá)的光路精度。
2、為解決上述問(wèn)題，本公開(kāi)提供一種激光雷達(dá)的轉(zhuǎn)鏡，包括：
3、轉(zhuǎn)鏡支架，所述轉(zhuǎn)鏡支架包括：第一底壁和第二底壁；至少1個(gè)側(cè)壁，所述側(cè)壁連接于所述第一底壁和第二底壁之間，所述側(cè)壁的一個(gè)表面為安裝面；至少1個(gè)鏡片，所述鏡片固定于所述安裝面上；所述鏡片用于反射所述激光雷達(dá)的探測(cè)光束和/或反射所述激光雷達(dá)的回波光束；所述轉(zhuǎn)鏡在制動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以使所述鏡片將所述探測(cè)光束反射至激光雷達(dá)視場(chǎng)的不同位置和/或反射由激光雷達(dá)視場(chǎng)的不同位置入射的所述回波光束；所述安裝面包括凸起區(qū)和避讓區(qū)，沿垂直所述安裝面的方向上
4、可選的，所述鏡片通過(guò)膠水固定于所述安裝面上。
5、可選的，所述安裝面具有多個(gè)所述凸起區(qū)，所述避讓區(qū)至少位于兩個(gè)所述凸起區(qū)之間。
6、可選的，部分所述避讓區(qū)和所述鏡片之間通過(guò)膠水相連。
7、可選的，所述避讓區(qū)位于相鄰的所述凸起區(qū)之間。
8、可選的，所述凸起區(qū)與所述鏡片相接觸。
9、可選的，所述凸起區(qū)和所述避讓區(qū)之間的高度差小于或等于2mm。
10、可選的，至少部分所述凸起區(qū)與所述鏡片之間通過(guò)膠水相連。
11、可選的，所述避讓區(qū)位于相鄰的所述凸起區(qū)之間，所述避讓區(qū)還位于所述凸起區(qū)和所述側(cè)壁的邊緣之間。
12、可選的，所述避讓區(qū)的膠水與所述鏡片相分離。
13、可選的，所述凸起區(qū)和所述避讓區(qū)之間的高度差大于或等于0.5mm。
14、可選的，所述側(cè)壁還具有減重開(kāi)口，所述減重開(kāi)口沿所述側(cè)壁的厚度方向貫穿所述側(cè)壁。
15、可選的，沿所述第一底壁和第二底壁連線的方向，所述減重開(kāi)口從所述側(cè)壁的一側(cè)延伸至另一側(cè)。
16、可選的，所述減重開(kāi)口位于所述避讓區(qū)的范圍內(nèi)。
17、可選的，平行所述安裝面的平面內(nèi)，形成所述膠水的涂膠路徑相互平行。
18、可選的，所述第一底壁具有第一定位孔，所述第一定位孔位于所述轉(zhuǎn)鏡的轉(zhuǎn)軸相對(duì)應(yīng)的位置。
19、可選的，所述第一底壁還具有第二定位孔，所述第二定位孔偏離所述轉(zhuǎn)鏡的轉(zhuǎn)軸相對(duì)應(yīng)的位置。
20、相應(yīng)的，本公開(kāi)還提供一種激光雷達(dá)，包括：
21、收發(fā)模塊，所述收發(fā)模塊適宜于發(fā)射探測(cè)光束并接收回波光束；掃描模塊，所述掃描模塊包括：轉(zhuǎn)鏡，所述轉(zhuǎn)鏡包括：轉(zhuǎn)鏡支架，所述轉(zhuǎn)鏡支架包括：第一底壁和第二底壁；至少1個(gè)側(cè)壁，所述側(cè)壁連接于所述第一底壁和第二底壁之間，所述側(cè)壁的一個(gè)表面為安裝面；至少1個(gè)鏡片，所述鏡片通過(guò)所述安裝面與所述轉(zhuǎn)鏡支架固定連接；所述安裝面包括凸起區(qū)和避讓區(qū)，沿垂直所述安裝面的方向上，所述凸起區(qū)位于所述鏡片和所述避讓區(qū)之間；所述收發(fā)模塊發(fā)射的所述探測(cè)光束經(jīng)所述鏡片反射后出射至環(huán)境中，出射的所述探測(cè)光束經(jīng)環(huán)境中的物體反射形成所述回波光束，所述回波光束經(jīng)所述鏡片反射后入射至所述收發(fā)模塊。
22、此外，本公開(kāi)還提供一種激光雷達(dá)用轉(zhuǎn)鏡的制造方法，包括:
23、提供轉(zhuǎn)鏡支架，所述轉(zhuǎn)鏡支架具有安裝面；調(diào)整所述轉(zhuǎn)鏡支架的姿態(tài)以使所述安裝面平行于水平面；在所述安裝面上點(diǎn)膠；在點(diǎn)膠后的安裝面上安裝鏡片。
24、可選的，提供轉(zhuǎn)鏡支架的步驟中，將所述轉(zhuǎn)鏡支架固定于組裝轉(zhuǎn)臺(tái)的臺(tái)面上；調(diào)整所述轉(zhuǎn)鏡支架的姿態(tài)的步驟中，調(diào)整所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)的臺(tái)面方向以調(diào)整所述轉(zhuǎn)鏡支架的姿態(tài)。
25、可選的，所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)具有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸平行所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)的臺(tái)面；調(diào)整所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)的臺(tái)面方向的步驟中，使所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)繞所述第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)以調(diào)整所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)的臺(tái)面方向。
26、可選的，在所述安裝面上點(diǎn)膠的步驟中，沿相互平行的涂膠路徑在所述安裝面上點(diǎn)膠。
27、另外，本公開(kāi)還提高一種激光雷達(dá)用轉(zhuǎn)鏡的制造設(shè)備，包括：
28、組裝轉(zhuǎn)臺(tái)，所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)適宜于固定所述轉(zhuǎn)鏡的轉(zhuǎn)鏡支架，所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)具有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸平行所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)的臺(tái)面；涂膠模塊，所述涂膠模塊適宜于在所述轉(zhuǎn)鏡支架的安裝面上點(diǎn)膠。
29、可選的，所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)還具有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸垂直所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)的臺(tái)面。
30、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本公開(kāi)的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：
31、本公開(kāi)技術(shù)方案中，所述安裝面包括凸起區(qū)和避讓區(qū)，沿垂直所述安裝面的方向上，所述凸起區(qū)位于所述鏡片和所述避讓區(qū)之間，即所述凸起區(qū)和所述避讓區(qū)不在同一平面內(nèi)，所述安裝面為具有凹凸起伏的表面。將鏡片固定于具有凹凸起伏的表面，能夠有效減小安裝面和鏡片之間的相連面積，能夠有效減小鏡片所受到的應(yīng)力，有利于安裝后所述鏡片平面度的提高，有利于激光雷達(dá)光路精度的提高。
32、本公開(kāi)可選方案中，所述鏡片通過(guò)膠水固定于所述安裝面上。所述鏡片通過(guò)膠水固定于具有凹凸起伏的安裝面上，在所述安裝面上，所述膠水具有足夠的流動(dòng)空間，能夠有效減小所述膠水和所述鏡片的接觸面積，能夠有效減少膠水固化過(guò)程中所產(chǎn)生的應(yīng)力對(duì)鏡片平面度的影響，有利于提高安裝后所述鏡片的平面度的提高，有利于激光雷達(dá)光路精度的提高。
33、本公開(kāi)可選方案中，平行所述安裝面的平面內(nèi)，形成所述膠水的涂膠路徑相互平行。采用相互平行的涂膠路徑形成膠水，能夠有效提高膠水厚度的均勻性，有利于提高所述鏡片的垂直度，有利于激光雷達(dá)光路精度的提高。
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1.一種激光雷達(dá)的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述鏡片通過(guò)膠水固定于所述安裝面上。
3.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述安裝面具有多個(gè)所述凸起區(qū)，所述避讓區(qū)至少位于兩個(gè)所述凸起區(qū)之間。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，部分所述避讓區(qū)和所述鏡片之間通過(guò)膠水相連。
5.如權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述避讓區(qū)位于相鄰的所述凸起區(qū)之間。
6.如權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述凸起區(qū)與所述鏡片相接觸。
7.如權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述凸起區(qū)和所述避讓區(qū)之間的高度差小于或等于2mm。
8.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，至少部分所述凸起區(qū)與所述鏡片之間通過(guò)膠水相連。
9.如權(quán)利要求8所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述避讓區(qū)位于相鄰的所述凸起區(qū)之間，所述避讓區(qū)還位于所述凸起區(qū)和所述側(cè)壁的邊緣之間。
10.如權(quán)利要求8所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述避讓區(qū)的膠水與所述鏡片相分離。
12.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述側(cè)壁還具有減重開(kāi)口，所述減重開(kāi)口沿所述側(cè)壁的厚度方向貫穿所述側(cè)壁。
13.如權(quán)利要求12所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，沿所述第一底壁和第二底壁連線的方向，所述減重開(kāi)口從所述側(cè)壁的一側(cè)延伸至另一側(cè)。
14.如權(quán)利要求12所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述減重開(kāi)口位于所述避讓區(qū)的范圍內(nèi)。
15.如權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，平行所述安裝面的平面內(nèi)，形成所述膠水的涂膠路徑相互平行。
16.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述第一底壁具有第一定位孔，所述第一定位孔位于所述轉(zhuǎn)鏡的轉(zhuǎn)軸相對(duì)應(yīng)的位置。
17.如權(quán)利要求16所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述第一底壁還具有第二定位孔，所述第二定位孔偏離所述轉(zhuǎn)鏡的轉(zhuǎn)軸相對(duì)應(yīng)的位置。
18.一種激光雷達(dá)，其特征在于，包括：
19.一種激光雷達(dá)用轉(zhuǎn)鏡的制造方法，其特征在于，包括：
20.如權(quán)利要求19所述的制造方法，其特征在于，提供轉(zhuǎn)鏡支架的步驟中，將所述轉(zhuǎn)鏡支架固定于組裝轉(zhuǎn)臺(tái)的臺(tái)面上；
21.如權(quán)利要求20所述的制造方法，其特征在于，所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)具有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸平行所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)的臺(tái)面；
22.如權(quán)利要求19所述的制造方法，其特征在于，在所述安裝面上點(diǎn)膠的步驟中，沿相互平行的涂膠路徑在所述安裝面上點(diǎn)膠。
23.一種激光雷達(dá)用轉(zhuǎn)鏡的制造設(shè)備，其特征在于，包括：
24.如權(quán)利要求23所述的制造設(shè)備，其特征在于，所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)還具有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸垂直所述組裝轉(zhuǎn)臺(tái)的臺(tái)面。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種激光雷達(dá)的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述鏡片通過(guò)膠水固定于所述安裝面上。
3.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述安裝面具有多個(gè)所述凸起區(qū)，所述避讓區(qū)至少位于兩個(gè)所述凸起區(qū)之間。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，部分所述避讓區(qū)和所述鏡片之間通過(guò)膠水相連。
5.如權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述避讓區(qū)位于相鄰的所述凸起區(qū)之間。
6.如權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述凸起區(qū)與所述鏡片相接觸。
7.如權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述凸起區(qū)和所述避讓區(qū)之間的高度差小于或等于2mm。
8.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，至少部分所述凸起區(qū)與所述鏡片之間通過(guò)膠水相連。
9.如權(quán)利要求8所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述避讓區(qū)位于相鄰的所述凸起區(qū)之間，所述避讓區(qū)還位于所述凸起區(qū)和所述側(cè)壁的邊緣之間。
10.如權(quán)利要求8所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述避讓區(qū)的膠水與所述鏡片相分離。
11.如權(quán)利要求8所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述凸起區(qū)和所述避讓區(qū)之間的高度差大于或等于0.5mm。
12.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)鏡，其特征在于，所述側(cè)壁還具有減重開(kāi)口，所述減重開(kāi)口沿所述側(cè)壁的厚度方向貫穿所述側(cè)壁。
13.如權(quán)利要求12所述的...
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