【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種無軌多路線騎乘系統及方法，屬于游樂園騎乘娛樂。
技術介紹
1、4d?darkride即4d黑暗騎乘，又稱4d軌道車電影、主題darkride。4d黑暗騎乘是指在一個環境可控的、經過主題包裝的室內，游客乘坐多自由度軌道小車、過山車、船等等，沿著既定故事路線，穿梭于由主題機模、動效、音樂、視覺特效組成的不同主題場景。現有的傳統黑暗乘騎通常有且僅有一條軌道，且單車單次游玩過程中某一特定場景僅經過一次。用戶體驗較為單一，游客在體驗過幾次之后，會對既定故事路線失去新鮮感，導致該項目的重復體驗率較低。傳統軌道式黑暗乘騎由于單次乘坐體驗無法回到已經過軌道路線，會在相同的軌道長度中，使用更多的建筑面積,增加項目的建設成本。
技術實現思路
1、本專利技術所要解決的技術問題是，克服現有技術的不足，提供一種無軌多路線騎乘系統及方法，增強項目的體驗度和神秘感，間接增強游客的多次入園率和回頭率。
2、為了解決上述技術問題，本專利技術的技術方案是：
3、本專利技術一方面提供一種無軌多路線騎乘系統，它包括：
4、無軌騎乘路徑，所述無軌騎乘路徑包括一個首尾相接的循環式路線，所述循環式路線包括n個相互連接的環島，每個所述環島上連接有m個分支路線，其中，n≥1，m≥3；
5、agv小車，每輛所述agv小車按照既定騎乘路線在無軌騎乘路徑中行駛；
6、車輛控制系統，所述車輛控制系統用于對每輛所述agv小車進行車輛控制。
7、進一步，
8、進一步，所述車輛控制系統包括：
9、車載控制系統，所述車載控制系統安裝在agv小車中，用于對agv小車進行激光全局定位導航、路徑規劃、路徑糾偏控制、運動控制、安全保護和智能調度；
10、slam應用軟件，所述slam應用軟件與車載控制系統進行無線通信，進行地圖構建、參數設置和設備調試；
11、離線仿真軟件，所述離線仿真軟件用于進行路徑規劃和運動仿真，向車載控制系統發送運動指令文件；所述路徑規劃包括在離線仿真軟件中導入場景地圖或者cad圖紙，在地圖中編輯行走路徑和行進速度，保存設定的路徑并生成agv小車的車輛運行指令代碼；
12、場景總控軟件，所述場景總控軟件用于管理整個系統的運行，對系統進行狀態監控和調度管理；
13、云端服務器，所述云端服務器用于對車載控制系統進行數據采集和遠程維護。
14、進一步，所述車載控制系統包括：
15、車輛中央控制模塊，所述車輛中央控制模塊用于進行場景總控軟件的指令接收、傳感及定位信息收集、行走路徑規劃和糾偏控制、電機運動控制以及實時安全防護；
16、激光全局定位模塊，用于獲取激光雷達、車載陀螺儀、里程計數據并進行融合計算，通過地圖匹配進行全局定位，然后將agv小車的車輛位置信息實時發送給車輛中央控制模塊并接收驅動電機的里程信息；
17、行走控制模塊，所述行走控制模塊用于解析路徑指令代碼，并驅動agv小車按照指令運動，實時計算agv小車的車輛位置偏差并進行糾偏控制；
18、智能調度模塊，所述智能調度模塊用于根據場景中各agv小車的車輛位置和狀態信息，結合當前agv小車所處的場景位置和狀態，自動規劃出最優路徑并根據場景中整體狀態的變動實時調整最優路徑；
19、運動控制模塊，所述運動控制模塊用于解析運動指令，進行姿態解算并采用s曲線和自然曲線進行運動擬合，規劃agv小車的電機的速度、加速度和加加速度；
20、安全控制模塊，所述安全控制模塊用于實時檢測系統中的所有設備的安全狀態，在檢測到危險時，則終止系統的運動并進行報警。
21、進一步，所述激光全局定位模塊包括：
22、激光雷達，所述激光雷達用于實時刷新agv小車的周邊環境；
23、車載陀螺儀，所述車載陀螺儀用于實時監測agv小車的車輛運動狀態；
24、導航定位模塊，所述導航定位模塊用于對激光雷達、車載陀螺儀和里程計數據進行融合計算，通過地圖匹配進行全局定位。
25、進一步，所述安全控制模塊在車載控制系統具有最高權限。
26、本專利技術另一方面提供一種無軌多路線騎乘系統的控制方法，它包括如下步驟：
27、步驟s1、構建場景地圖；
28、步驟s2、規劃場景中agv小車的無軌騎乘路徑；
29、步驟s3、將所構建的場景地圖和無軌騎乘路徑導入車載控制系統；
30、步驟s4、操作人員通過場景總控軟件發送指令，車載控制系統解析預設指令文件并自動調度控制agv小車按照既定騎乘路線運行。
31、進一步，所述既定騎乘路線包括：
32、agv小車在不同的發車節拍中，agv小車經過環島后出入的分支路線順序也不同；
33、設第n個環島上有分支路線n、分支路線n+1和分支路線n+2，n≥1；
34、在第m個發車節拍，agv小車經過環島后出入的分支路線的順序依次為：分支路線n、分支路線n+1、分支路線n+2；
35、在第m+1個發車節拍，agv小車經過環島后出入的分支路線的順序依次為：分支路線n+1、分支路線n+2、分支路線n；
36、在第m+2個發車節拍，agv小車經過環島后出入的分支路線的順序依次為：分支路線n+2、分支路線n、分支路線n+1；
37、第m+3個發車節拍agv小車經過環島后出入的分支路線順序則與和第一個發車節拍相同；
38、其中，m≥1。
39、進一步，通過所述環島的agv小車統一順時針或逆時針運動。
40、進一步，每個所述發車節拍中agv小車經過環島的次數≥1次。
41、采用了上述技術方案，本專利技術采用多條既定路線衍生出多種游玩體驗，由于傳統黑暗乘騎的單一體驗路線，游客只乘坐一次便可了解此乘騎項目的體驗內容，而多條既定路線則可以讓游客多次乘坐且有多種體驗內容乘騎項目的全部內容，增強項目的體驗度和神秘感，間接增強游客的多次入園率和回頭率。環島設定的多次經過次數，可在相同的體驗時間內，不減少軌道長度的前提下，降低項目的建筑使用面積和建設成本。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種無軌多路線騎乘系統，其特征在于，它包括：
2.根據權利要求1所述的無軌多路線騎乘系統，其特征在于：所述環島由首尾相連的封閉式環形路線構成。
3.根據權利要求1所述的無軌多路線騎乘系統，其特征在于，所述車輛控制系統包括：
4.根據權利要求3所述的無軌多路線騎乘系統，其特征在于，所述車載控制系統包括：
5.根據權利要求4所述的無軌多路線騎乘系統，其特征在于，所述激光全局定位模塊包括：
6.根據權利要求4所述的無軌多路線騎乘系統，其特征在于：所述安全控制模塊在車載控制系統具有最高權限。
7.一種如權利要求1～6中任一項所述的無軌多路線騎乘系統的控制方法，其特征在于，它包括如下步驟：
8.根據權利要求7所述的無軌多路線騎乘系統的控制方法，其特征在于，所述既定騎乘路線包括：
9.根據權利要求8所述的無軌多路線騎乘系統的控制方法，其特征在于：通過所述環島的AGV小車統一順時針或逆時針運動。
10.根據權利要求8所述的無軌多路線騎乘系統的控制方法，其特征在于：每個所述發車節拍中A
...【技術特征摘要】
1.一種無軌多路線騎乘系統，其特征在于，它包括：
2.根據權利要求1所述的無軌多路線騎乘系統，其特征在于：所述環島由首尾相連的封閉式環形路線構成。
3.根據權利要求1所述的無軌多路線騎乘系統，其特征在于，所述車輛控制系統包括：
4.根據權利要求3所述的無軌多路線騎乘系統，其特征在于，所述車載控制系統包括：
5.根據權利要求4所述的無軌多路線騎乘系統，其特征在于，所述激光全局定位模塊包括：
6.根據權利要求4所述的無軌多路線騎乘系統，其特征在于：所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：谷容軍，菅坤杰，廖立波，
申請(專利權)人：江蘇博人文化科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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