【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種三自由度并聯平臺，特別是關于一種可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺。
技術介紹
1、在航空航天、海上作業、救護車醫療等工作過程中，為保證運載體上精密儀器的穩定工作，需要一種穩定平臺對周圍環境的多維擾動形式進行實時的反向補償。擾動形式按頻率段可分為高頻擾動、中頻擾動和低頻擾動，現有穩定平臺受限于驅動器的頻率帶寬，很難實現低-中-高頻的實時運動輸出。
2、專利cn107225562b提出了一種含高低頻雙驅動單元的兩轉一移三自由度調姿隔振平臺，該專利技術可以實現雙頻率段驅動的兩轉一移混合輸出，對高頻率的振動有良好的隔振效果，但其姿態調整范圍有限，限制了其應用范圍；專利cn104390755a提出了一種三自由度高低頻復合驅動并聯三自由度運動臺，該專利技術可根據不同應用需求，提供不同類型高低頻三自由度輸出形式，但受限于其雙驅動單元形式，無法實現三頻率段驅動的復合輸出；專利cn104308838a提出了一種高低頻復合驅動六自由度并聯運動臺，該專利技術需要添加十二個驅動，且對高頻振動的抑制能力較弱，沒有實現隔振資源的合理利用。故，如何解決姿態調整范圍受限，并實現三頻率段驅動的復合輸出及隔振，為目前亟需解決的技術問題。
技術實現思路
1、針對上述問題，本專利技術的目的是提供一種可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其能根據跨頻率段擾動隔離需求，基于低頻、中頻和高頻的復合驅動模式，實現三自由度混合頻率段運動輸出。
2、為實現上述目的，本專利
3、進一步，所述低-中-高頻復合驅動單元包括低頻驅動部件、中頻驅動部件、高頻驅動部件、復合輸出桿，和/或中頻傳動桿，和/或中高頻傳動桿，和/或低頻傳動桿。
4、進一步，所述低-中-高頻復合驅動單元的具體結構形式為：低頻驅動部件的兩端分別通過第一轉動副、第七轉動副與基座、復合輸出桿鉸接，中頻驅動部件和高頻驅動部件與基座固連，中頻傳動桿和中高頻傳動桿的一端分別通過第二轉動副、第三轉動副與中頻驅動部件、高頻驅動部件鉸接，中頻傳動桿的另一端與中高頻傳動桿的桿身部位通過第四轉動副連接，中高頻傳動桿的另一端通過第五轉動副與復合輸出桿鉸接。
5、進一步，所述低-中-高頻復合驅動單元的具體結構形式為：固連于基座的低頻驅動部件、中頻驅動部件和高頻驅動部件分別通過第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副與低頻傳動桿、中頻傳動桿和中高頻傳動桿鉸接，低頻傳動桿的另一端通過第七轉動副與復合輸出桿鉸接，中頻傳動桿的另一端與中高頻傳動桿的桿身部位通過第四轉動副鉸接，中高頻傳動桿的另一端通過第五轉動副與復合輸出桿鉸接。
6、進一步，所述低-中-高頻復合驅動單元的具體結構形式為：低頻驅動部件、中頻驅動部件和高頻驅動部件分別通過第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副與基座鉸接，低頻驅動部件的另一端通過第七轉動副與復合輸出桿鉸接，中頻驅動部件的另一端與高頻驅動部件的桿身部位通過第四轉動副鉸接，高頻驅動部件的另一端通過第五轉動副與復合輸出桿鉸接。
7、進一步，所述低-中-高頻復合驅動單元中，低頻驅動部件、高頻驅動部件、復合輸出桿、和/或中高頻傳動桿、和/或低頻傳動桿、第一轉動副、第三轉動副、第五轉動副和第七轉動副構成一個平面六桿閉環結構；中頻驅動部件、高頻驅動部件、和/或中頻傳動桿、和/或中高頻傳動桿、第二轉動副、第三轉動副和第四轉動副構成一個平面五桿子閉環結構；所述低-中-高頻復合驅動單元的整體結構形式為平面多閉環機構，具有三個自由度，能分別對應低頻驅動部件、中頻驅動部件和高頻驅動部件的三個頻率段的復合輸出運動。
8、進一步，低頻驅動部件、中頻驅動部件和高頻驅動部件根據實際需求選取液壓、電機或氣動的驅動形式；低頻驅動部件、中頻驅動部件和高頻驅動部件的傳動形式根據實際需求選取機械傳動、液壓傳動和/或電動傳動。
9、本專利技術由于采取以上技術方案，其具有以下優點：
10、1、本專利技術采用低中高頻混合驅動形式，通過三驅動多種輸入形式的有效組合，可以實現跨三個頻率段的擾動隔離，拓寬現有并聯穩定平臺的應用范圍。
11、2、本專利技術通過把各頻率驅動器均布置在靠近基座一側，保證各驅動之間不產生額外負載，最大化發揮平臺的承載能力。
12、3、本專利技術通過9個驅動實現3個自由度的穩定輸出，使得并聯平臺在實現一種運動時具有多種組合形式，可有效提升環境適應性。
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1.一種可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其特征在于，包括基座(1)、動平臺(9)以及均布于基座和動平臺之間的三條結構相同的低-中-高頻復合驅動支鏈：
2.如權利要求1所述的一種可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其特征在于，所述低-中-高頻復合驅動單元包括低頻驅動部件(2)、中頻驅動部件(3)、高頻驅動部件(4)、復合輸出桿(7)，和/或中頻傳動桿(5)，和/或中高頻傳動桿(6)，和/或低頻傳動桿(10)。
3.如權利要求2所述的一種可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其特征在于，所述低-中-高頻復合驅動單元的具體結構形式為：低頻驅動部件(2)的兩端分別通過第一轉動副(R1)、第七轉動副(R7)與基座(1)、復合輸出桿(7)鉸接，中頻驅動部件(3)和高頻驅動部件(4)與基座(1)固連，中頻傳動桿(5)和中高頻傳動桿(6)的一端分別通過第二轉動副(R2)、第三轉動副(R3)與中頻驅動部件(3)、高頻驅動部件(4)鉸接，中頻傳動桿(5)的另一端與中高頻傳動桿(6)的桿身部位通過第四轉動副(R4)連接，中高頻傳動桿(6)的另一端
4.如權利要求2所述的一種可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其特征在于，所述低-中-高頻復合驅動單元的具體結構形式為：固連于基座(1)的低頻驅動部件(2)、中頻驅動部件(3)和高頻驅動部件(4)分別通過第一轉動副(R1)、第二轉動副(R2)、第三轉動副(R3)與低頻傳動桿(10)、中頻傳動桿(5)和中高頻傳動桿(6)鉸接，低頻傳動桿(10)的另一端通過第七轉動副(R7)與復合輸出桿(7)鉸接，中頻傳動桿(5)的另一端與中高頻傳動桿(6)的桿身部位通過第四轉動副(R4)鉸接，中高頻傳動桿(6)的另一端通過第五轉動副(R5)與復合輸出桿(7)鉸接。
5.如權利要求2所述的一種可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其特征在于，所述低-中-高頻復合驅動單元的具體結構形式為：低頻驅動部件(2)、中頻驅動部件(3)和高頻驅動部件(4)分別通過第一轉動副(R1)、第二轉動副(R2)、第三轉動副(R3)與基座(1)鉸接，低頻驅動部件(2)的另一端通過第七轉動副(R7)與復合輸出桿(7)鉸接，中頻驅動部件(3)的另一端與高頻驅動部件(4)的桿身部位通過第四轉動副(R4)鉸接，高頻驅動部件(4)的另一端通過第五轉動副(R5)與復合輸出桿(7)鉸接。
6.如權利要求2至5任一項所述可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其特征在于，所述低-中-高頻復合驅動單元中，低頻驅動部件(2)、高頻驅動部件(4)、復合輸出桿(7)、和/或中高頻傳動桿(6)、和/或低頻傳動桿(10)、第一轉動副(R1)、第三轉動副(R3)、第五轉動副(R5)和第七轉動副(R7)構成一個平面六桿閉環結構；中頻驅動部件(3)、高頻驅動部件(4)、和/或中頻傳動桿(5)、和/或中高頻傳動桿(6)、第二轉動副(R2)、第三轉動副(R3)和第四轉動副(R4)構成一個平面五桿子閉環結構；所述低-中-高頻復合驅動單元的整體結構形式為平面多閉環機構，具有三個自由度，能分別對應低頻驅動部件(2)、中頻驅動部件(3)和高頻驅動部件(4)的三個頻率段的復合輸出運動。
7.如權利要求6所述可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其特征在于，低頻驅動部件(2)、中頻驅動部件(3)和高頻驅動部件(4)根據實際需求選取液壓、電機或氣動的驅動形式；低頻驅動部件(2)、中頻驅動部件(3)和高頻驅動部件(4)的傳動形式根據實際需求選取機械傳動、液壓傳動和/或電動傳動。
...【技術特征摘要】
1.一種可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其特征在于，包括基座(1)、動平臺(9)以及均布于基座和動平臺之間的三條結構相同的低-中-高頻復合驅動支鏈：
2.如權利要求1所述的一種可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其特征在于，所述低-中-高頻復合驅動單元包括低頻驅動部件(2)、中頻驅動部件(3)、高頻驅動部件(4)、復合輸出桿(7)，和/或中頻傳動桿(5)，和/或中高頻傳動桿(6)，和/或低頻傳動桿(10)。
3.如權利要求2所述的一種可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其特征在于，所述低-中-高頻復合驅動單元的具體結構形式為：低頻驅動部件(2)的兩端分別通過第一轉動副(r1)、第七轉動副(r7)與基座(1)、復合輸出桿(7)鉸接，中頻驅動部件(3)和高頻驅動部件(4)與基座(1)固連，中頻傳動桿(5)和中高頻傳動桿(6)的一端分別通過第二轉動副(r2)、第三轉動副(r3)與中頻驅動部件(3)、高頻驅動部件(4)鉸接，中頻傳動桿(5)的另一端與中高頻傳動桿(6)的桿身部位通過第四轉動副(r4)連接，中高頻傳動桿(6)的另一端通過第五轉動副(r5)與復合輸出桿(7)鉸接。
4.如權利要求2所述的一種可實現低-中-高頻復合驅動的三自由度并聯平臺，其特征在于，所述低-中-高頻復合驅動單元的具體結構形式為：固連于基座(1)的低頻驅動部件(2)、中頻驅動部件(3)和高頻驅動部件(4)分別通過第一轉動副(r1)、第二轉動副(r2)、第三轉動副(r3)與低頻傳動桿(10)、中頻傳動桿(5)和中高頻傳動桿(6)鉸接，低頻傳動桿(10)的另一端通過第七轉動副(r7)與復合輸出桿(7)鉸接，中頻傳動桿(5)的另一端與中高頻傳動桿(6)的桿身部位通過第四轉動副(r4)鉸接，中高頻傳動桿(6)的另一端...
【專利技術屬性】
技術研發人員：趙星宇，王莎莎，李樂鵬，李蒙雨，張恩澤，
申請(專利權)人：北京信息科技大學，
類型：發明
國別省市：
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