【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種用于至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車的方法、一種設(shè)備、一種機(jī)動(dòng)車、一種計(jì)算機(jī)程序和一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、公開(kāi)文獻(xiàn)de?10?2012?222?562?a1公開(kāi)了一種管理停車位系統(tǒng)，用于將車輛從起始位置移動(dòng)到目標(biāo)位置。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的任務(wù)在于，提供一種用于高效地至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車的方案。
2、該任務(wù)借助獨(dú)立權(quán)利要求的相應(yīng)主題來(lái)解決。本專利技術(shù)的有利的設(shè)計(jì)方案是相應(yīng)的從屬權(quán)利要求的內(nèi)容。
3、根據(jù)第一方面提供一種用于至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車的方法，其包括以下步驟：
4、接收在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)，所述環(huán)境數(shù)據(jù)描述機(jī)動(dòng)車的環(huán)境，
5、基于在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)決定，應(yīng)該使用三個(gè)行駛策略中的哪個(gè)策略用于至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車，
6、其中，所述三個(gè)行駛策略的第一行駛策略規(guī)定，對(duì)于機(jī)動(dòng)車的環(huán)境的下述表示，應(yīng)該僅僅使用在機(jī)動(dòng)車側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)而不應(yīng)該使用在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)，基于該表示，機(jī)動(dòng)車應(yīng)該至少半自動(dòng)化地被引導(dǎo)，
7、其中，所述三個(gè)行駛策略的第二行駛策略規(guī)定，對(duì)于機(jī)動(dòng)車的環(huán)境的下述表示，應(yīng)該使用在機(jī)動(dòng)車側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)和在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)，基于該表示，機(jī)動(dòng)車應(yīng)該至少半自動(dòng)化地被引導(dǎo)，
8、其中，所述三個(gè)行駛策略的第三行駛策略規(guī)定，對(duì)于機(jī)動(dòng)車的環(huán)境的下述表示，基于此機(jī)動(dòng)車應(yīng)該至少半自動(dòng)化地被引導(dǎo)，應(yīng)該僅僅使用在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)而不
9、基于所述決定產(chǎn)生控制信號(hào)用于至少半自動(dòng)化地控制機(jī)動(dòng)車的縱向和/或橫向引導(dǎo)，
10、輸出所產(chǎn)生的控制信號(hào)。
11、根據(jù)第二方面提供一種設(shè)備，所述設(shè)備設(shè)置用于執(zhí)行根據(jù)第一方面的方法的所有步驟。
12、根據(jù)第三方面提供一種機(jī)動(dòng)車，其包括根據(jù)第二方面所述的設(shè)備。
13、根據(jù)第四方面提供一種計(jì)算機(jī)程序，其包括下述指令，所述指令在通過(guò)計(jì)算機(jī)、例如根據(jù)第二方面所述的設(shè)備執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)使得所述計(jì)算機(jī)、例如根據(jù)第二方面所述的設(shè)備執(zhí)行根據(jù)第一方面所述的方法。
14、根據(jù)第五方面提供一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，根據(jù)第四方面所述的計(jì)算機(jī)程序存儲(chǔ)在所述機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上。
15、本專利技術(shù)基于并包括通過(guò)以下方式解決上述任務(wù)的知識(shí)，即在機(jī)動(dòng)車側(cè)接收環(huán)境數(shù)據(jù)，所述環(huán)境數(shù)據(jù)描述機(jī)動(dòng)車的環(huán)境。所述環(huán)境數(shù)據(jù)在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)、即在機(jī)動(dòng)車外部產(chǎn)生。這意味著，基礎(chǔ)設(shè)施已經(jīng)產(chǎn)生所述環(huán)境數(shù)據(jù)并且將所述環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送到機(jī)動(dòng)車。
16、在機(jī)動(dòng)車側(cè)基于在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)決定，應(yīng)該使用三個(gè)行駛策略中的哪個(gè)策略用于至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車。
17、在此，所述三個(gè)行駛策略的第一行駛策略規(guī)定，對(duì)于機(jī)動(dòng)車的環(huán)境的下述表示，基于此機(jī)動(dòng)車應(yīng)該至少半自動(dòng)化地被引導(dǎo)，應(yīng)該僅僅使用在機(jī)動(dòng)車側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)，即不使用基礎(chǔ)設(shè)施產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)。
18、所述三個(gè)行駛策略的第二行駛策略規(guī)定，對(duì)于機(jī)動(dòng)車的環(huán)境的下述表示，應(yīng)該不僅使用在機(jī)動(dòng)車側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)而且使用在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)。
19、所述三個(gè)行駛策略的第三行駛策略規(guī)定，對(duì)于機(jī)動(dòng)車的環(huán)境的下述表示，應(yīng)該僅僅使用在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)，即不使用在機(jī)動(dòng)車側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)。
20、這意味著，在第一行駛策略的框架內(nèi)，機(jī)動(dòng)車的環(huán)境僅僅通過(guò)在機(jī)動(dòng)車側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)或者僅僅基于在機(jī)動(dòng)車側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)來(lái)表示，而不通過(guò)在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)。這意味著，在第二行駛策略的框架內(nèi)，機(jī)動(dòng)車的環(huán)境不僅通過(guò)在機(jī)動(dòng)車側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)而且通過(guò)在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)或者不僅基于在機(jī)動(dòng)車側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)而且基于在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)來(lái)表示。這意味著，在第三行駛策略的框架內(nèi)，機(jī)動(dòng)車的環(huán)境僅僅通過(guò)在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)或者僅僅基于在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)來(lái)表示，而不通過(guò)在機(jī)動(dòng)車側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)來(lái)表示。
21、基于所述決定、即基于應(yīng)該使用三個(gè)行駛策略中的哪個(gè)策略用于至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車，產(chǎn)生控制信號(hào)用于至少半自動(dòng)化地控制機(jī)動(dòng)車的縱向和/或橫向引導(dǎo)。這特別是指，控制信號(hào)基于與在車輛側(cè)已決定的行駛策略相對(duì)應(yīng)的環(huán)境表示而產(chǎn)生。
22、輸出所產(chǎn)生的控制信號(hào)，以便至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車。
23、由此尤其實(shí)現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)是，基礎(chǔ)設(shè)施根據(jù)所述決定對(duì)機(jī)動(dòng)車在至少半自動(dòng)化地行駛時(shí)或在至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)時(shí)進(jìn)行支持。由此機(jī)動(dòng)車可以例如以有利的方式安全地行駛通過(guò)基礎(chǔ)設(shè)施。因?yàn)橥ǔＥc機(jī)動(dòng)車自身可以確定的相比在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)能提供關(guān)于機(jī)動(dòng)車環(huán)境的更多信息。其中一個(gè)原因尤其是，在基礎(chǔ)設(shè)施內(nèi)可以布置多個(gè)環(huán)境傳感器用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車的環(huán)境，從而也可以在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)檢測(cè)在機(jī)動(dòng)車的環(huán)境內(nèi)的區(qū)域，所述區(qū)域不能由機(jī)動(dòng)車的環(huán)境傳感器檢測(cè)，因?yàn)樗鰴C(jī)動(dòng)車的環(huán)境傳感器例如具有受限的范圍或例如受限的檢測(cè)角度或者例如不能在拐角處檢測(cè)或者穿過(guò)墻壁檢測(cè)。
24、然而可能存在這樣的情況，有利的是，機(jī)動(dòng)車僅僅基于車輛自身的環(huán)境數(shù)據(jù)至少部分自動(dòng)化地行駛，而不是附加地或僅僅基于基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)至少部分自動(dòng)化地行駛。通過(guò)決定過(guò)程，機(jī)動(dòng)車能夠以有利的方式對(duì)具體情況做出有效反應(yīng)，從而機(jī)動(dòng)車可以根據(jù)情況始終做出最佳決定。
25、例如規(guī)定，機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)行駛，即處于在停車場(chǎng)內(nèi)。機(jī)動(dòng)車?yán)鐖?zhí)行或參與avp過(guò)程。
26、由此尤其實(shí)現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)是，提供用于高效地至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車的方案。
27、停車場(chǎng)在說(shuō)明書(shū)的框架內(nèi)也可以稱為停車區(qū)并且用作車輛的停車位。停車場(chǎng)由此特別是構(gòu)成相連的區(qū)域，所述相連的區(qū)域具有多個(gè)停車位(在私人停車場(chǎng)中)或停車位(在公共停車場(chǎng)中)。停車場(chǎng)可以根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式被停車樓包括。停車場(chǎng)特別是被車庫(kù)包括。
28、簡(jiǎn)稱“avp”表示“automated?valet?parking”并且可以在德語(yǔ)中翻譯為“automatischer?parkservice(自動(dòng)代客泊車)“。avp過(guò)程例如包括至少高度自動(dòng)化地將avp機(jī)動(dòng)車從落客區(qū)(也稱為交車位置或送客區(qū))引導(dǎo)到停車位置以及例如至少高度自動(dòng)化地將機(jī)動(dòng)車從停車位置引導(dǎo)到取車位置(也稱為送客區(qū))。在交車位置、即落客區(qū)處，機(jī)動(dòng)車的駕駛員交出機(jī)動(dòng)車用于avp過(guò)程。在取車位置、即接客區(qū)處，機(jī)動(dòng)車在avp過(guò)程結(jié)束之后被取出。avp過(guò)程即特別是在落客區(qū)處開(kāi)始。avp過(guò)程即特別是在接客區(qū)處結(jié)束。接客區(qū)可以與落客區(qū)相同或不同。
29、也就是說(shuō)，avp機(jī)動(dòng)車是可以參與avp過(guò)程的機(jī)動(dòng)車。當(dāng)前面和后面描寫(xiě)機(jī)動(dòng)車時(shí)，即使沒(méi)有明確使用“avp”一詞，也應(yīng)始終解讀為這例如是avp機(jī)動(dòng)車，但未必是avp機(jī)動(dòng)車。
30、avp過(guò)程可以是avp過(guò)程按照下述avp類型之一：avp類型1、avp類型2和avp類型3。在avp過(guò)程內(nèi)然而也可以更換avp類型。這例如意味著，avp過(guò)程的一部分按照avp類型1執(zhí)行，并且avp過(guò)程的另一部分按照本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車(301，503)的方法，其包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，接收在機(jī)動(dòng)車側(cè)確定的環(huán)境數(shù)據(jù)，所述在機(jī)動(dòng)車側(cè)確定的環(huán)境數(shù)據(jù)描述所述機(jī)動(dòng)車(301，503)的環(huán)境，其中，所述決定基于所述在機(jī)動(dòng)車側(cè)確定的環(huán)境數(shù)據(jù)執(zhí)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，接收與被接收的環(huán)境數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)質(zhì)量屬性，其中，所述決定基于這個(gè)或這些質(zhì)量屬性執(zhí)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)質(zhì)量屬性分別從下組質(zhì)量屬性中選擇一個(gè)元素：環(huán)境數(shù)據(jù)的時(shí)效；環(huán)境數(shù)據(jù)的質(zhì)量；環(huán)境數(shù)據(jù)所符合的安全完整性級(jí)別的說(shuō)明，其中，所述安全完整性級(jí)別為以下之一：SIL-A、SIL-B、SIL-C、SIL-D、ASIL-A、ASIL-B、ASIL、C、ASIL-D；基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)或車輛側(cè)環(huán)境傳感器的用于確定環(huán)境數(shù)據(jù)的質(zhì)量；基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)或車輛側(cè)環(huán)境傳感器的用于確定環(huán)境數(shù)據(jù)的功能；通過(guò)使用一個(gè)或多個(gè)車輛側(cè)環(huán)境傳感器對(duì)機(jī)動(dòng)車本身能夠檢測(cè)到的環(huán)境的當(dāng)前估計(jì)，其中，所述估計(jì)特別是例如在車輛側(cè)和/或在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)確定環(huán)所述境的復(fù)雜度(作
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，接收在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)確定的、對(duì)于所述在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)的使用建議，所述使用建議建議，在機(jī)動(dòng)車側(cè)應(yīng)該如何使用所述在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)，其中，所述決定基于所述使用建議執(zhí)行。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，接收在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)確定的可用性說(shuō)明，所述可用性說(shuō)明給出用于在所述機(jī)動(dòng)車(301，503)的環(huán)境中的確定的區(qū)域內(nèi)至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)所述機(jī)動(dòng)車(301，503)的基礎(chǔ)設(shè)施支持的可用性，其中，所述決定基于所述可用性說(shuō)明執(zhí)行。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，在所述機(jī)動(dòng)車(301，503)處于在確定的區(qū)域內(nèi)期間，執(zhí)行所述方法的步驟，對(duì)于所述確定的區(qū)域，用于至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)所述機(jī)動(dòng)車(301，503)的基礎(chǔ)設(shè)施支持是可用的。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，只要滿足預(yù)定的運(yùn)行條件，所述方法的步驟就循環(huán)地執(zhí)行，或者所述方法的步驟循環(huán)地執(zhí)行，直至出現(xiàn)預(yù)定的終止條件。
9.根據(jù)權(quán)利要求7和8中任一項(xiàng)方法，其中，所述預(yù)定的終止條件是所述機(jī)動(dòng)車(301，503)離開(kāi)所述確定的區(qū)域或者所述機(jī)動(dòng)車(301，503)到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置。
10.一種設(shè)備(201)，所述設(shè)備設(shè)置用于執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法的所有步驟。
11.一種機(jī)動(dòng)車(301，503)，其包括根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備。
12.一種計(jì)算機(jī)程序(403)，其包括下述指令，所述指令在通過(guò)計(jì)算機(jī)執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序(403)時(shí)使得所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法。
13.一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)(401)，根據(jù)權(quán)利要求12所述的計(jì)算機(jī)程序(403)存儲(chǔ)在所述機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于至少半自動(dòng)化地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車(301，503)的方法，其包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，接收在機(jī)動(dòng)車側(cè)確定的環(huán)境數(shù)據(jù)，所述在機(jī)動(dòng)車側(cè)確定的環(huán)境數(shù)據(jù)描述所述機(jī)動(dòng)車(301，503)的環(huán)境，其中，所述決定基于所述在機(jī)動(dòng)車側(cè)確定的環(huán)境數(shù)據(jù)執(zhí)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，接收與被接收的環(huán)境數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)質(zhì)量屬性，其中，所述決定基于這個(gè)或這些質(zhì)量屬性執(zhí)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)質(zhì)量屬性分別從下組質(zhì)量屬性中選擇一個(gè)元素：環(huán)境數(shù)據(jù)的時(shí)效；環(huán)境數(shù)據(jù)的質(zhì)量；環(huán)境數(shù)據(jù)所符合的安全完整性級(jí)別的說(shuō)明，其中，所述安全完整性級(jí)別為以下之一：sil-a、sil-b、sil-c、sil-d、asil-a、asil-b、asil、c、asil-d；基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)或車輛側(cè)環(huán)境傳感器的用于確定環(huán)境數(shù)據(jù)的質(zhì)量；基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)或車輛側(cè)環(huán)境傳感器的用于確定環(huán)境數(shù)據(jù)的功能；通過(guò)使用一個(gè)或多個(gè)車輛側(cè)環(huán)境傳感器對(duì)機(jī)動(dòng)車本身能夠檢測(cè)到的環(huán)境的當(dāng)前估計(jì)，其中，所述估計(jì)特別是例如在車輛側(cè)和/或在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)確定環(huán)所述境的復(fù)雜度(作為“固定值”)，其中，特別是所述復(fù)雜度例如被存儲(chǔ)在數(shù)字路線圖中和/或例如在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)被提供；環(huán)境的當(dāng)前確定的復(fù)雜度；與事故事件相關(guān)的歷史數(shù)據(jù)和/或環(huán)境的復(fù)雜度。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，接收在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)確定的、對(duì)于所述在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)的使用建議，所述使用建議建議，在機(jī)動(dòng)車側(cè)應(yīng)該如何使用所述在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)產(chǎn)生的環(huán)境數(shù)據(jù)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：斯特凡·諾德布魯奇，尼科·拉齊，費(fèi)利克斯·赫斯，邁克爾·加布，卡斯滕·哈默林，薩沙·穆?tīng)柌继m特，塞巴斯蒂安·海恩，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：羅伯特博希股份公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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