【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種用于識別用于avp過程的avp機動車的方法、一種設備、一種機動車、一種計算機程序和一種機器可讀存儲介質以及一種用于識別用于avp過程的avp機動車的系統。
技術介紹
1、在基礎設施支持下的所謂的“automated?valet?parking(自動代客泊車)”(avp)中，一個或多個自動化的機動車由外部的基礎設施引導通過停車場。為了實現所述功能，基礎設施必須識別和定位其使用區域中的各個自動化的機動車。一旦識別成功，基礎設施環境傳感器就會定位被識別的車輛，并且在停車場內開始引導行駛。
2、簡稱“avp”代表“automated?valet?parking”并且可以在德語中翻譯為“automatischer?parkservice(自動代客泊車)“。avp過程例如包括至少高度自動化地將avp機動車從落客區(也稱為交車位置或送客區)引導到停車位置以及例如至少高度自動化地將機動車從停車位置引導到取車位置(也稱為送客區)。在交車位置、即落客區處，機動車的行駛員交出機動車用于avp過程。在取車位置、即接客區處，機動車在avp過程結束之后被取出。avp過程即特別是在落客區處開始。avp過程即特別是在接客區處結束。接客區可以與落客區相同或不同。
3、也就是說，avp機動車是可以參與avp過程的機動車。
4、對于avp過程識別機動車的一種可能性是通過光碼識別來識別機動車，其中，機動車的方向指示器用作光源。識別過程的細節如下所述。
5、avp車輛位于送客區或簡稱為“落客區”，并與基礎
技術實現思路
1、本專利技術的任務在于，提供一種用于識別用于avp過程的avp機動車的方案。
2、該任務借助獨立權利要求的相應主題來解決。本專利技術的有利的設計方案是相應的從屬權利要求的內容。
3、根據第一方面提供一種用于識別用于avp過程的avp機動車的方法，其包括以下步驟：
4、在基礎設施側接收駕駛行為數據，所述駕駛行為數據描述在停車場的通過所述基礎設施環境傳感器機構監測的區域內被手動引導的avp機動車的第一駕駛行為，
5、在基礎設施側接收基于通過基礎設施環境傳感器機構對所述區域的監測的監測數據，
6、在基礎設施側處理監測數據，以便基于所述監測數據在基礎設施側探測處于通過所述基礎設施環境傳感器機構監測的區域內的機動車，
7、在基于所述監測數據在基礎設施側探測處于所述區域內的機動車時，基于所述監測數據在基礎設施側確定在基礎設施側探測到的機動車的第二駕駛行為，
8、在基礎設施側將所述第一駕駛行為與所述第二駕駛行為進行比較，
9、基于所述比較在基礎設施側將所述avp機動車識別為在基礎設施側探測到的機動車。
10、根據第二方面，提供一種用于識別用于avp過程的avp機動車的方法，其包括以下步驟：
11、在機動車側確定駕駛行為數據，所述駕駛行為數據描述在停車場的通過所述基礎設施環境傳感器機構監測的區域內被手動引導的avp機動車的第一駕駛行為，
12、在機動車側接收基于通過所述基礎設施環境傳感器機構對所述區域的監測的監測數據，
13、在機動車側處理所述監測數據，以便基于所述監測數據在機動車側探測處于通過所述基礎設施環境傳感器機構監測的區域內的機動車，
14、在基于所述監測數據在機動車側探測處于所述區域內的機動車時，基于所述監測數據在機動車側確定在機動車側探測到的機動車的第二駕駛行為，
15、在機動車側將所述第一駕駛行為與所述第二駕駛行為進行比較，
16、基于所述比較在機動車側將所述avp機動車識別為在機動車側探測到的機動車。
17、根據第三方面提供一種設備，所述設備設置用于執行根據第一方面和/或根據第二方面的方法的所有步驟。
18、根據第四方面提供一種機動車，其包括根據第三方面的設備，所述設備設置用于執行根據第二方面的方法的所有步驟。
19、根據第五方面提供一種計算機程序，其包括下述指令，所述指令在通過計算機、例如根據第三方面的設備執行計算機程序時使所述計算機、例如根據第三方面的設備執行根據第一方面和/或按照第二方面的方法。
20、根據第六方面提供一種機器可讀存儲介質，根據第五方面的計算機程序存儲在所述機器可讀存儲介質上。
21、根據第七方面提供一種用于識別用于avp過程的avp機動車的系統，其包括根據第三方面的設備和基礎設施環境傳感器機構，所述設備設置用執行于根據第一方面的方法的所有步驟，所述基礎設施環境傳感器機構設置用于監測停車場的區域并且將基于所述監測的監測數據輸出到設備。
22、本專利技術基于并且包括以下知識，通過如下方式實現上述任務，即將由avp機動車本身確定的駕駛行為(第一駕駛行為)與位于停車場機動車的相同區域的一個機動車或位于停車場的相同區域的多個機動車的在基礎設施側確定的駕駛行為(第二駕駛行為或另外的駕駛行為)進行比較來識別avp機動車。
23、因此，上述任務特別是通過將avp機動車記錄的相對運動(駕駛行為)與在基礎設施側確定的駕駛行為進行比較，該駕駛行為在基礎設施側基于監測數據被確定，其中，avp機動車所在的區域通過基礎設施環境傳感器監測，而駕駛員仍然手動控制avp機動車的運動?；谒霰O測，基礎設施環境傳感器輸出相應的監測數據。
24、車輛運動的特征尤其在于車輛位置和位置隨時間的變化。例如，avp機動車借助其內部里程計測量這種運動?；A設施借助基礎設施環境傳感器測量或檢測相同的運動。
25、例如，調整移動所需的數據通過基礎設施側或網絡傳輸。車輛的無線接口已被更換。avp車輛或基礎設施，或兩者兼而有之，分析各自的駕駛行為并嘗試協調。例如，一旦找到匹配，avp機動車就被識別為其基礎設施側確定的駕駛行為與avp機動車本身確定的駕駛行動一致的機動車。例如，在成功識別后，識別出的avp機動車被定位。
26、定位在說明書的框架內尤其是機動車在絕對或相對坐標系內的定位。這包括下述取向或定向，機動車以所述取向或定向停放(初始姿態)。所述定位由此特別是包括確定機動車的姿態。
27、在此所述的方案特別是具有下述優點：
28、機動車識別和特別是機動車定位能夠以有利的方式已經在手動引導地行駛通過停車場期間進行，也就是說，還在駕駛員已經離開avp機動車之前進行。因此，當駕駛員到達送客區時，avp機動車例如已經被識別。由此這消除了在落客區用于機動車識別的等待時間。這有利于駕駛員，并增加了用于avp過程的avp機動車的本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于識別用于AVP過程的AVP機動車(719)的方法，其包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，在基于所述監測數據在基礎設施側探測多個處于所述區域內的機動車(721)時，基于所述監測數據在基礎設施側確定在基礎設施側探測到的多個機動車(721)的相應的駕駛行為，其中，在基礎設施側將所述相應的駕駛行為分別與所述第一駕駛行為進行比較，其中，在基礎設施側基于相應的比較將所述AVP機動車(719)識別為所述多個在基礎設施側探測到的機動車(721)之一。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，基于在基礎設施側的比較在基礎設施側確定所述第一駕駛行為與在基礎設施側探測到的機動車的相應的駕駛行為之間的差異，其中，基于所述所確定的差異在基礎設施側將所述AVP機動車(719)識別為在基礎設施側探測到的機動車。
4.根據權利要求3所述的方法，其中，在基礎設施側確定所確定的差異的時間變化曲線，其中，基于所確定的差異的所確定的時間變化曲線在基礎設施側將所述AVP機動車(719)識別為在基礎設施側探測到的機動車。
5.根據權利要求4所述的方
6.根據權利要求3至5中任一項所述的方法，其中，如果所確定的差異小于或小于等于預定的差異閾值，則在基礎設施側將所述AVP機動車(719)識別為在基礎設施側探測到的機動車。
7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述駕駛行為通過下述駕駛行為參數中的至少一個駕駛行為參數描述：位置、速度、加速度、急動度、姿態、定向、機動車軌跡的曲率、所述位置的時間變化曲線、所述速度的時間變化曲線、所述加速度的時間變化曲線、所述急動度的時間變化曲線、所述姿態的時間變化曲線、所述定向的時間變化曲線、機動車軌跡的時間變化曲線。
8.根據權利要求7和權利要求3至6中任一項所述的方法，其中，在基礎設施側將對應的描述相應駕駛行為的駕駛行為參數之間的相應差異確定為差異。
9.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在基礎設施側將所述AVP機動車(719)識別為在基礎設施側探測到的機動車時，在基礎設施側確定所述識別的置信度，其中，基于所確定的置信度在基礎設施側執行另外的識別方法，以便將所述AVP機動車(719)重新識別為在基礎設施側探測到的機動車。
10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述駕駛行為數據在基礎設施側通過與所述AVP機動車(719)的無線電連接由所述AVP機動車(719)接收，和/或其中，所述駕駛行為數據在基礎設施側由后臺接收。
11.一種用于識別用于AVP過程的AVP機動車(719)的方法，其包括以下步驟：
12.一種設備(301)，其設置用于執行根據前述權利要求中任一項所述的方法的所有步驟。
13.一種機動車(719)，其包括根據權利要求12所述的設備(301)，所述設備設置用于執行根據權利要求11所述的方法的所有步驟。
14.一種計算機程序(403)，其包括下述指令，所述指令在通過計算機執行所述計算機程序(403)時使所述計算機執行根據權利要求1至11中任一項所述的方法。
15.一種機器可讀存儲介質(401)，根據權利要求14所述的計算機程序(403)存儲在所述機器可讀存儲介質上。
16.一種用于識別用于AVP過程的AVP機動車(719)的系統(500)，其包括根據權利要求12所述的設備(301)和基礎設施環境傳感器機構(507)，所述設備設置用于執行根據權利要求1至10中任一項所述的方法的所有步驟，所述基礎設施環境傳感器機構設置用于監測停車場(701)的區域并且將基于所述監測的監測數據輸出到所述設備(301)。
...【技術特征摘要】
1.一種用于識別用于avp過程的avp機動車(719)的方法，其包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其中，在基于所述監測數據在基礎設施側探測多個處于所述區域內的機動車(721)時，基于所述監測數據在基礎設施側確定在基礎設施側探測到的多個機動車(721)的相應的駕駛行為，其中，在基礎設施側將所述相應的駕駛行為分別與所述第一駕駛行為進行比較，其中，在基礎設施側基于相應的比較將所述avp機動車(719)識別為所述多個在基礎設施側探測到的機動車(721)之一。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，基于在基礎設施側的比較在基礎設施側確定所述第一駕駛行為與在基礎設施側探測到的機動車的相應的駕駛行為之間的差異，其中，基于所述所確定的差異在基礎設施側將所述avp機動車(719)識別為在基礎設施側探測到的機動車。
4.根據權利要求3所述的方法，其中，在基礎設施側確定所確定的差異的時間變化曲線，其中，基于所確定的差異的所確定的時間變化曲線在基礎設施側將所述avp機動車(719)識別為在基礎設施側探測到的機動車。
5.根據權利要求4所述的方法，其中，如果所確定的差異的時間變化曲線在預定的時間(813)內保持在預定的公差區間(811)內，則在基礎設施側將所述avp機動車(719)識別為在基礎設施側探測到的機動車。
6.根據權利要求3至5中任一項所述的方法，其中，如果所確定的差異小于或小于等于預定的差異閾值，則在基礎設施側將所述avp機動車(719)識別為在基礎設施側探測到的機動車。
7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述駕駛行為通過下述駕駛行為參數中的至少一個駕駛行為參數描述：位置、速度、加速度、急動度、姿態、定向、機動車軌跡的曲率、所述位置的時間變化曲線、所述速度的時間變化曲線、所述加速度的時間變化曲線、所述急動度的時間變化曲線、所述姿態的時間變化曲線、所述定向的時間變化曲...
【專利技術屬性】
技術研發人員：帕特里克·哈克，薩沙·穆爾布蘭特，塞巴斯蒂安·海恩，萊奧尼·西奧博爾德，海德倫·舒馬徹，穆罕默德·索里曼，
申請(專利權)人：羅伯特博希股份公司，
類型：發明
國別省市：
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