【技術實現步驟摘要】
所屬的技術人員知道，本專利技術可以實現為系統、方法或計算機程序產品，因此，本公開可以具體實現為以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的軟件(包括固件、駐留軟件、微代碼等)，還可以是硬件和軟件結合的形式，本文一般稱為“電路”、“模塊”或“系統”。此外，在一些實施例中，本專利技術還可以實現為在一個或多個計算機可讀介質中的計算機程序產品的形式，該計算機可讀介質中包含計算機可讀的程序代碼。可以采用一個或多個計算機可讀的介質的任意組合。計算機可讀介質可以是計算機可讀信號介質或者計算機可讀存儲介質。計算機可讀存儲介質例如可以是但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)，只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本申請中，計算機可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。盡管上面已經示出和描述了本專利技術的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本專利技術的限制，本領域的普通技術人員在本專利技術的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。
技術介紹
1、隨著航天技術的飛速發展，對月球等深空天體的探測任務日益增多。嫦娥六號作為中國探月工程的重要組成部分，實現了
2、因此，亟需提供一種技術方案解決上述問題。
技術實現思路
1、為解決上述技術問題，本專利技術提供了一種月球表面采樣地面控制方法、系統、電子設備和存儲介質。
2、第一方面，本專利技術提供一種月球表面采樣地面控制方法，該方法的技術方案如下：
3、獲取月球表面的數字高程地形數據，并計算用于月球表面采樣的圖像采集裝置所關聯的機械臂的位姿參數；
4、根據目標預報信息，生成用于月球表面采樣的目標規劃結果，并結合所述數字高程地形數據、用于月球表面采樣的活動機構的仿真模型、所述活動機構的機構參數與所述位姿參數，對所述目標規劃結果進行仿真驗證；
5、當所述目標規劃結果驗證通過時，根據所述目標規劃結果進行月球表面采樣控制。
6、本專利技術的一種月球表面采樣地面控制方法的有益效果如下：
7、本專利技術的方法能夠提高月球表面不確定復雜環境下的采樣任務的效率與精度。
8、在上述方案的基礎上，本專利技術的一種月球表面采樣地面控制方法還可以做如下改進。
9、在一種可選的方式中，獲取月球表面的數字高程地形數據的步驟，包括：
10、利用所述圖像采集裝置，獲取月球表面的原始圖像；
11、對所述原始圖像依次進行圖像預處理、圖像匹配、圖像三維解算與三維坐標轉換，得到所述數字高程地形數據。
12、在一種可選的方式中，所述目標規劃結果包括：采樣任務整體規劃結果、活動機構規劃結果和指令計劃規劃結果。
13、在一種可選的方式中，還包括：
14、對月球表面采樣控制的過程進行分析評估。
15、在一種可選的方式中，還包括：
16、對月球表面采樣控制的過程進行可視化展示。
17、第二方面，本專利技術提供一種月球表面采樣地面控制系統，該系統的技術方案如下：
18、包括：獲取模塊、處理模塊和控制模塊；
19、所述獲取模塊用于：獲取月球表面的數字高程地形數據，并計算用于月球表面采樣的圖像采集裝置所關聯的機械臂的位姿參數；
20、所述處理模塊用于：根據目標預報信息，生成用于月球表面采樣的目標規劃結果，并結合所述數字高程地形數據、用于月球表面采樣的活動機構的仿真模型、所述活動機構的機構參數與所述位姿參數，對所述目標規劃結果進行仿真驗證；
21、所述控制模塊用于：當所述目標規劃結果驗證通過時，根據所述目標規劃結果進行月球表面采樣控制。
22、本專利技術的一種月球表面采樣地面控制系統的有益效果如下：
23、本專利技術的系統能夠提高月球表面不確定復雜環境下的采樣任務的效率與精度。
24、在上述方案的基礎上，本專利技術的一種月球表面采樣地面控制系統還可以做如下改進。
25、在一種可選的方式中，所述獲取模塊具體用于：
26、利用所述圖像采集裝置，獲取月球表面的原始圖像；
27、對所述原始圖像依次進行圖像預處理、圖像匹配、圖像三維解算與三維坐標轉換，得到所述數字高程地形數據。
28、在一種可選的方式中，所述目標規劃結果包括：采樣任務整體規劃結果、活動機構規劃結果和指令計劃規劃結果。
29、第三方面，本專利技術的一種電子設備的技術方案如下：
30、包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并在所述處理器上運行的程序，所述處理器執行所述程序時實現如本專利技術的月球表面采樣地面控制方法的步驟。
31、第四方面，本專利技術提供的一種計算機可讀存儲介質的技術方案如下：
32、計算機可讀存儲介質中存儲有指令，當計算機可讀存儲介質讀取所述指令時，使所述計算機可讀存儲介質執行如本專利技術的月球表面采樣地面控制方法的步驟。
33、上述說明僅是本專利技術技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本專利技術的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本專利技術的上述和其它目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本專利技術的具體實施方式。
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1.一種月球表面采樣地面控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的月球表面采樣地面控制方法，其特征在于，獲取月球表面的數字高程地形數據的步驟，包括：
3.根據權利要求1所述的月球表面采樣地面控制方法，其特征在于，所述目標規劃結果包括：采樣任務整體規劃結果、活動機構規劃結果和指令計劃規劃結果。
4.根據權利要求1至3任一項所述的月球表面采樣地面控制方法，其特征在于，還包括：
5.根據權利要求1至3任一項所述的月球表面采樣地面控制方法，其特征在于，還包括：
6.一種月球表面采樣地面控制系統，其特征在于，包括：獲取模塊、處理模塊和控制模塊；
7.根據權利要求6所述的月球表面采樣地面控制系統，其特征在于，所述獲取模塊具體用于：
8.根據權利要求6所述的月球表面采樣地面控制系統，其特征在于，所述目標規劃結果包括：采樣任務整體規劃結果、活動機構規劃結果和指令計劃規劃結果。
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括處理器，所述處理器與存儲器耦合，所述存儲器中存儲有至少一條計算機程序
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有至少一條計算機程序，所述至少一條計算機程序由處理器加載并執行，以使計算機可讀存儲介質實現如權利要求1至5任一項所述的月球表面采樣地面控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種月球表面采樣地面控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的月球表面采樣地面控制方法，其特征在于，獲取月球表面的數字高程地形數據的步驟，包括：
3.根據權利要求1所述的月球表面采樣地面控制方法，其特征在于，所述目標規劃結果包括：采樣任務整體規劃結果、活動機構規劃結果和指令計劃規劃結果。
4.根據權利要求1至3任一項所述的月球表面采樣地面控制方法，其特征在于，還包括：
5.根據權利要求1至3任一項所述的月球表面采樣地面控制方法，其特征在于，還包括：
6.一種月球表面采樣地面控制系統，其特征在于，包括：獲取模塊、處理模塊和控制模塊；
7.根據權利要求6所述的月球表面采樣地面控制系...
【專利技術屬性】
技術研發人員：胡曉東，楊彥波，張寬，陳翔，廉聰叢，李冠哲，劉傳凱，
申請(專利權)人：北京航天飛行控制中心，
類型：發明
國別省市：
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