【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及定位，具體涉及一種地圖更新方法、存儲介質(zhì)、電子設備及程序產(chǎn)品。
技術介紹
1、自移動設備在定位時普遍依賴于二維激光掃描與二維平面地圖的匹配來確定其位姿，然而，當工作環(huán)境中出現(xiàn)臨時障礙物時，激光雷達可能被遮擋，導致無法準確探測到障礙物信息。此外，如果工作環(huán)境變化較大，原有的地圖也不再準確，導致匹配效果不佳，無法確定自移動設備的位置是否正確。
2、目前，為了解決這些問題，通常的做法是引入額外的傳感器，如攝像頭，來提高定位精度，或者定期重構(gòu)地圖以減少定位時的差異，這些方法雖然有效，但同時，也增加了硬件成本和地圖維護成本。
技術實現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本申請實施例提供了一種地圖更新方法、存儲介質(zhì)、電子設備及程序產(chǎn)品。
2、第一方面，本申請一實施例提供了一種地圖更新方法，應用于部署有激光雷達的自移動設備，該方法包括：在自移動設備的移動過程中，確定自移動設備的第一位姿；獲取在第一位姿下激光雷達采集的第一掃描數(shù)據(jù)，并將第一掃描數(shù)據(jù)包含的激光信息映射至第一柵格地圖，激光信息包括激光發(fā)射點和激光點；基于激光發(fā)射點和激光點在第一柵格地圖中的位置，更新第一柵格地圖的柵格狀態(tài)，得到第二柵格地圖。
3、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，第一柵格地圖中的每個柵格預設有被激光束擊中的目標次數(shù)值；基于激光發(fā)射點和激光點在第一柵格地圖中的位置，更新第一柵格地圖的柵格狀態(tài)，得到第二柵格地圖，包括：對于第一柵格地圖中的每個柵格，該柵格每被激光發(fā)射點和激光點所在的直線
4、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，第一柵格地圖中的占用柵格對應的目標次數(shù)值大于第一柵格地圖中的未知柵格對應的目標次數(shù)值；第一柵格地圖中的未知柵格對應的目標次數(shù)值大于第一柵格地圖中的空閑柵格對應的目標次數(shù)值；第一預設閾值小于第一柵格地圖中的占用柵格對應的目標次數(shù)值，第二預設閾值小于或等于第一柵格地圖中的未知柵格對應的目標次數(shù)值。
5、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，確定自移動設備的第一位姿，包括：確定自移動設備在移動前的第二位姿；基于第二位姿和自移動設備在移動過程中的里程計數(shù)據(jù)，確定自移動設備的第三位姿；對第三位姿進行可靠性校驗，并基于校驗結(jié)果和第三位姿，確定自移動設備的第一位姿。
6、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，對第三位姿進行可靠性校驗，并基于校驗結(jié)果和第三位姿，確定自移動設備的第一位姿，包括：獲取在第三位姿下激光雷達采集的第二掃描數(shù)據(jù)；將第二掃描數(shù)據(jù)與第一柵格地圖進行匹配，以便對第三位姿進行可靠性校驗；若校驗結(jié)果表示第二掃描數(shù)據(jù)與第一柵格地圖匹配成功，則基于匹配成功時的變換參數(shù)，對第三位姿進行校準，得到自移動設備的第一位姿。
7、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，將第二掃描數(shù)據(jù)與第一柵格地圖進行匹配，包括：將第二掃描數(shù)據(jù)中的點云與第一柵格地圖進行匹配，得到匹配成功的點云的第一數(shù)量和落入第一柵格地圖中的未知柵格的點云的第二數(shù)量；將第二數(shù)量作為懲罰項，對第一數(shù)量進行調(diào)整，得到第三數(shù)量；計算第三數(shù)量與第二掃描數(shù)據(jù)包含的點云總數(shù)的比值，得到第二掃描數(shù)據(jù)與第一柵格地圖的匹配度；基于第二掃描數(shù)據(jù)與第一柵格地圖的匹配度，確定第二掃描數(shù)據(jù)與第一柵格地圖是否匹配成功。
8、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，基于第二掃描數(shù)據(jù)與第一柵格地圖的匹配度，確定第二掃描數(shù)據(jù)與第一柵格地圖是否匹配成功，包括：若第二掃描數(shù)據(jù)與第一柵格地圖的匹配度大于第三預設閾值，則獲取在第三位姿下、與第二掃描數(shù)據(jù)在時序上前后相關的多個掃描數(shù)據(jù)；若前后相關的多個掃描數(shù)據(jù)與第一柵格地圖的匹配度均大于第三預設閾值，則確定第二掃描數(shù)據(jù)與第一柵格地圖匹配成功。
9、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，確定自移動設備在移動前的第二位姿，包括：確定自移動設備在移動前的第四位姿，第四位姿表示自移動設備在移動前的初始估計位姿；以第四位姿為中心，在第一目標范圍內(nèi)進行搜索，得到多個第五位姿；對于每個第五位姿，計算第五位姿的位姿得分；對位姿得分最高的第五位姿進行校準，得到自移動設備在移動前的第二位姿。
10、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，計算第五位姿的位姿得分，包括：確定第一柵格地圖對應的梯度柵格地圖；獲取第五位姿下激光雷達采集的第三掃描數(shù)據(jù)，并將第三掃描數(shù)據(jù)中的點云映射至梯度柵格地圖，得到第三掃描數(shù)據(jù)中的點云在梯度柵格地圖中的目標距離值；基于目標距離值，以及距離值與得分的目標映射關系，確定第三掃描數(shù)據(jù)中的點云各自的得分；將第三掃描數(shù)據(jù)中的點云的得分總和確定為第五位姿的位姿得分。
11、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，確定第一柵格地圖對應的梯度柵格地圖，包括：把第一柵格地圖中的占用柵格放入待遍歷隊列，設置占用柵格的距離值為零；在待遍歷隊列不為空的情況下，執(zhí)行以下遍歷操作：從待遍歷隊列中取出隊首柵格，計算該隊首柵格的相鄰柵格與該隊首柵格的源點柵格的距離值，源點柵格表示與該隊首柵格距離最近的占用柵格；若距離值小于第四預設閾值，并且，距離值小于該相鄰柵格的當前距離值，則將該相鄰柵格的當前距離值更新為距離值，將該隊首柵格的源點柵格設置為相鄰柵格的源點柵格，將該相鄰柵格放入待遍歷隊列；否則，將隊首柵格從待遍歷隊列中剔除；重復遍歷操作，直至待遍歷隊列為空，得到第一柵格地圖中的每個柵格與各自的源點柵格的距離值；基于第一柵格地圖中的每個柵格與各自的源點柵格的距離值，生成第一柵格地圖對應的梯度柵格地圖。
12、第二方面，本申請一實施例提供了一種地圖更新裝置，應用于部署有激光雷達的自移動設備，該裝置包括：確定模塊，用于在自移動設備的移動過程中，確定自移動設備的第一位姿；映射模塊，用于獲取在第一位姿下激光雷達采集的第一掃描數(shù)據(jù)，并將第一掃描數(shù)據(jù)包含的激光信息映射至第一柵格地圖，激光信息包括激光發(fā)射點和激光點；更新模塊，用于基于激光發(fā)射點和激光點在第一柵格地圖中的位置，更新第一柵格地圖的柵格狀態(tài)，得到第二柵格地圖。
13、第三方面，本申請一實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，該計算機程序用于執(zhí)行第一方面所述的地圖更新方法。
14、第四方面，本申請一實施例提供了一種電子設備，該電子設備包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；該處理器用于執(zhí)行第一方面所述的地圖更新方法。
15、第五方面，本申請一實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，該計算機本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
1.一種地圖更新方法，其特征在于，應用于部署有激光雷達的自移動設備，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖更新方法，其特征在于，所述第一柵格地圖中的每個柵格預設有被激光束擊中的目標次數(shù)值；所述基于所述激光發(fā)射點和所述激光點在所述第一柵格地圖中的位置，更新所述第一柵格地圖的柵格狀態(tài)，得到第二柵格地圖，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地圖更新方法，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的地圖更新方法，其特征在于，所述確定所述自移動設備的第一位姿，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地圖更新方法，其特征在于，所述對所述第三位姿進行可靠性校驗，并基于校驗結(jié)果和所述第三位姿，確定所述自移動設備的第一位姿，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的地圖更新方法，其特征在于，所述將所述第二掃描數(shù)據(jù)與所述第一柵格地圖進行匹配，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的地圖更新方法，其特征在于，所述基于所述第二掃描數(shù)據(jù)與所述第一柵格地圖的匹配度，確定所述第二掃描數(shù)據(jù)與所述第一柵格地圖是否匹配成功，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求4所
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的地圖更新方法，其特征在于，所述計算所述第五位姿的位姿得分，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的地圖更新方法，其特征在于，所述確定所述第一柵格地圖對應的梯度柵格地圖，包括：
11.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1至10任一項所述的地圖更新方法。
12.一種電子設備，其特征在于，包括：
13.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品包括指令，所述指令在電子設備上執(zhí)行時使所述電子設備實現(xiàn)權(quán)利要求1至10中任一項所述的地圖更新方法。
...【技術特征摘要】
1.一種地圖更新方法，其特征在于，應用于部署有激光雷達的自移動設備，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖更新方法，其特征在于，所述第一柵格地圖中的每個柵格預設有被激光束擊中的目標次數(shù)值；所述基于所述激光發(fā)射點和所述激光點在所述第一柵格地圖中的位置，更新所述第一柵格地圖的柵格狀態(tài)，得到第二柵格地圖，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地圖更新方法，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的地圖更新方法，其特征在于，所述確定所述自移動設備的第一位姿，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地圖更新方法，其特征在于，所述對所述第三位姿進行可靠性校驗，并基于校驗結(jié)果和所述第三位姿，確定所述自移動設備的第一位姿，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的地圖更新方法，其特征在于，所述將所述第二掃描數(shù)據(jù)與所述第一柵格地圖進行匹配，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的地圖更新...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：請求不公布姓名，請求不公布姓名，
申請(專利權(quán))人：上海智元新創(chuàng)技術有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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