【技術實現步驟摘要】
本技術涉及零件定位抓取，更具體地說，本技術涉及一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置。
技術介紹
1、機器視覺檢測系統采用ccd照相機將被檢測的目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統，根據像素分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號，圖像處理系統對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，實現自動識別功能。
2、在大批量高精度金屬零件的生產過程中，采用機器視覺檢測方式可以大大提高生產效率和生產的自動化程度，主要操作包括先通過機器視覺檢測系統識別高精度金屬零件的坐標，再操控機械手按坐標定位抓取高精度金屬零件，最后機械手夾持高精度金屬零件放在工位或傳送帶上。
3、在將高精度金屬零件放在工位前，需要檢測高精度金屬零件的外觀形狀是否合格，現有技術通過在機械手上安裝外觀檢測器，在定位抓取高精度金屬零件前，機械手帶動外觀檢測器先環繞高精度金屬零件一周進行外觀形狀檢測，但是對于高精度金屬零件的底部無法進行檢測，因此，現有技術需要另設一組朝上設置的外觀檢測器，在定位抓取高精度金屬零件并抬起后，再移動至朝上設置的外觀檢測器處進行底部檢測，導致操作時間長且成本高。
技術實現思路
1、本技術提供的一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，所要解決的問題是：現有的基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，在定位抓取高精度金屬零件并抬起后，再移動至朝上設置的外觀檢測器處進行底部檢測，導致操作時間長且成本高。
2、為實現上述目的，本技術提供如下技術方
3、在一個優選的實施方式中，輸出軸的底端固定設有吸取頭，且吸取頭位于連接套的下方，吸取頭通過負壓吸取零件本體。
4、在一個優選的實施方式中，輸出軸的一側固定安裝有驅動電機一，驅動電機一的輸出端與連接套之間通過齒輪傳動連接。
5、在一個優選的實施方式中，直線驅動機構一遠離連接套的一端固定設有延伸柱，延伸柱遠離直線驅動機構一的一端固定安裝有限位開關，且限位開關位于擺動臂遠離驅動電機二的一端上方。
6、在一個優選的實施方式中，延伸柱上安裝有清潔機構，清潔機構位于吸取頭的一側，檢測相機與清潔機構接觸進行清潔。
7、在一個優選的實施方式中，清潔機構包括豎板，豎板的一側固定設有清潔棉，且清潔棉位于檢測相機的一側。
8、在一個優選的實施方式中，豎板的頂端固定設有安裝套，且安裝套與延伸柱之間固定連接，豎板遠離清潔棉的一側開設有凹槽，擺動臂活動設于該凹槽內。
9、在一個優選的實施方式中，豎板靠近清潔棉的一側固定設有空心盒，且空心盒位于清潔棉的上方，空心盒的一端底部固定設有吹氣板，且吹氣板靠近清潔棉的一側開設有氣孔，直線驅動機構一的上方固定安裝有風機，且風機與空心盒之間通過管道連通。
10、本技術的有益效果在于：
11、本技術通過在輸出軸上設置可調節的外觀檢測系統，對外周和底部的多角度外觀檢測，減少對零件本體的移動過程，從而縮短操作時間，降低成本。
12、本技術通過擺動臂帶動直線驅動機構二從橫向翻轉至豎向，使直線驅動機構二回到原始位置，此時直線驅動機構二帶動檢測相機向上移動，使檢測相機的檢測面與清潔棉接觸進行清潔，對檢測相機檢測面上的雜物進行清除，避免碎屑掉落在檢測相機上造成遮擋，保證檢測相機的檢測準確性。
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1.一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，包括工作臺(1)，所述工作臺(1)上安裝有機器視覺機構(2)，所述工作臺(1)上還安裝有機械手機構(3)，且機械手機構(3)位于機器視覺機構(2)的下方，所述機械手機構(3)的下方設有料板(4)，且料板(4)可拆卸安裝于工作臺(1)上，所述料板(4)上活動設有零件本體(41)，其特征在于：所述機械手機構(3)的輸出端安裝有夾取組件(31)，所述夾取組件(31)的輸出端連接有輸出軸(32)，所述輸出軸(32)上安裝有調節機構，所述調節機構上安裝有外觀檢測組件，所述調節機構帶動外觀檢測組件活動設于零件本體(41)的底部；
2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，其特征在于：所述輸出軸(32)的底端固定設有吸取頭(33)，且吸取頭(33)位于連接套(5)的下方，所述吸取頭(33)通過負壓吸取零件本體(41)。
3.根據權利要求2所述的一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，其特征在于：所述輸出軸(32)的一側固定安裝有驅動電機一(51)，所述驅動電機一(51)的輸出
4.根據權利要求3所述的一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，其特征在于：所述直線驅動機構一(6)遠離連接套(5)的一端固定設有延伸柱(9)，所述延伸柱(9)遠離直線驅動機構一(6)的一端固定安裝有限位開關(93)，且限位開關(93)位于擺動臂(7)遠離驅動電機二(71)的一端上方。
5.根據權利要求4所述的一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，其特征在于：所述延伸柱(9)上安裝有清潔機構，所述清潔機構位于吸取頭(33)的一側，所述檢測相機(81)與清潔機構接觸進行清潔。
6.根據權利要求5所述的一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，其特征在于：所述清潔機構包括豎板(92)，所述豎板(92)的一側固定設有清潔棉(96)，且清潔棉(96)位于檢測相機(81)的一側。
7.根據權利要求6所述的一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，其特征在于：所述豎板(92)的頂端固定設有安裝套(91)，且安裝套(91)與延伸柱(9)之間固定連接，所述豎板(92)遠離清潔棉(96)的一側開設有凹槽，所述擺動臂(7)活動設于該凹槽內。
8.根據權利要求7所述的一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，其特征在于：所述豎板(92)靠近清潔棉(96)的一側固定設有空心盒(94)，且空心盒(94)位于清潔棉(96)的上方，所述空心盒(94)的一端底部固定設有吹氣板(95)，且吹氣板(95)靠近清潔棉(96)的一側開設有氣孔，所述直線驅動機構一(6)的上方固定安裝有風機(61)，且風機(61)與空心盒(94)之間通過管道連通。
...【技術特征摘要】
1.一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，包括工作臺(1)，所述工作臺(1)上安裝有機器視覺機構(2)，所述工作臺(1)上還安裝有機械手機構(3)，且機械手機構(3)位于機器視覺機構(2)的下方，所述機械手機構(3)的下方設有料板(4)，且料板(4)可拆卸安裝于工作臺(1)上，所述料板(4)上活動設有零件本體(41)，其特征在于：所述機械手機構(3)的輸出端安裝有夾取組件(31)，所述夾取組件(31)的輸出端連接有輸出軸(32)，所述輸出軸(32)上安裝有調節機構，所述調節機構上安裝有外觀檢測組件，所述調節機構帶動外觀檢測組件活動設于零件本體(41)的底部；
2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，其特征在于：所述輸出軸(32)的底端固定設有吸取頭(33)，且吸取頭(33)位于連接套(5)的下方，所述吸取頭(33)通過負壓吸取零件本體(41)。
3.根據權利要求2所述的一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，其特征在于：所述輸出軸(32)的一側固定安裝有驅動電機一(51)，所述驅動電機一(51)的輸出端與連接套(5)之間通過齒輪傳動連接。
4.根據權利要求3所述的一種基于機器視覺方式的高精度金屬零件定位抓取裝置，其特征在于：所述直線驅動機構一(6)遠離連接套(5)的一端固定設有延伸柱(9)，所述延伸柱(9)遠離直線驅動機構一...
【專利技術屬性】
技術研發人員：趙長金，鞠楊，蔣威，何博，
申請(專利權)人：常州長宣光電科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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