【技術實現步驟摘要】
本申請涉及貨物運輸，尤其涉及一種無人運輸車與產線的對接方法、系統、以及無人運輸車。
技術介紹
1、隨著5g技術的深入應用，近年來興起的“黑燈工廠”逐漸席卷全國。現如今，無人運輸車逐步代替了人工叉車，用于承接企業生產車間與總裝車間/立體倉庫之間的貨物之間的轉運。
2、無人運輸車可以在生產車間的下貨口取貨，運輸到立體倉庫或總裝車間的產線的一側，并與產線進行位置對接。在位置精準地的對接完畢后，位于無人運輸車上的貨物才可以傳輸到產線上，或者產線上的貨物才可以運輸到無人運輸車上以完成貨物傳輸。
3、目前，無人運輸車的底部安裝有掃描模塊，在掃描模塊掃描到設置于地面的二維碼的情況下，確定與產線完成位置對接。然而，由于二維碼的面積通常較小，無人運輸車在行駛的過程中，容易出現路線偏差，導致掃描模塊與二維碼不能完全對齊，進而造成無法掃描到二維碼，造成出現位置對接故障的情況。再者，需要對地面進行平整，才能保證位于地面的二維碼被識別到，浪費時間成本和人力成本。
技術實現思路
1、本申請提供一種運輸車與產線的對接方法、系統、運輸車以及存儲介質，用于解決現有技術中無人運輸車與產線的對接方法、系統、以及無人運輸車的問題。
2、第一方面，本申請提供了一種無人運輸車與產線的對接方法，應用于無人運輸車，無人運輸車的車頭和車尾分別設置有光電開關，車頭和車尾的中間設置有距離傳感器，產線的兩側分別設置有第一反光板和第二反光板，本申請提供的方法包括：
3、響應于貨物運輸指令，沿
4、將無人運輸車的移動速度減速到預設的第一速度，第一速度低于設定的速度閾值，其中，無人運輸車的移動方向為第一反光板和第二反光板的連線方向；
5、在位于車頭的光電開關檢測到位于產線一側的第一反光板，且位于車尾的光電開關檢測到位于產線另一側的第二反光板的情況下，控制無人運輸車停止移動；
6、接收距離傳感器采集的無人運輸車與產線之間的距離；
7、在距離大于設定的距離閾值時，控制無人運輸車靠近產線運動，直到距離小于或等于設定的距離閾值，以完成與產線的對接。
8、在一種可能的實施方式中，第一反光板的光線反射面積大于設定的面積，在位于車頭的光電開關檢測到位于產線一側的第一反光板，且位于車尾的光電開關檢測到位于產線另一側的第二反光板的情況下，控制無人運輸車停止移動，包括：
9、在位于車頭的光電開關開始檢測到位于產線一側的第一反光板的時刻，將無人運輸車的移動速度再次減速到預設的第二速度，第二速度低于第一速度；
10、在位于車尾的光電開關檢測到位于產線另一側的第二反光板的情況下，控制無人運輸車停止移動。
11、在一種可能的實施方式中，響應于貨物運輸指令，沿貨物運輸指令攜帶的導航路徑移動至預設的貨物對接區域，包括：
12、響應于貨物運輸指令，沿貨物運輸指令攜帶的導航路徑移動至預設的運貨等待區域；
13、向產線發送通信連接請求；
14、在產線未與其他無人運輸車建立通信連接的情況下，接收產線反饋的確認指令而與產線連接通信連接；
15、在與產線連接通信連接的情況下，沿貨物運輸指令攜帶的導航路徑移動至預設的貨物對接區域。
16、在一種可能的實施方式中，無人運輸車設置有用于傳輸貨物的輥筒，產線也設置有用于傳輸貨物的輥筒，在完成與產線的對接之后，方法還包括：
17、控制無人運輸車的輥筒向產線傳送貨物，或者在檢測到獲取到來自產線的預設數量的貨物的情況下，離開預設的貨物對接區域。
18、在一種可能的實施方式中，在接收距離傳感器采集的無人運輸車與產線之間的距離之后，方法還包括：
19、在距離小于或等于設定的距離閾值時，控制無人運輸車的輥筒向產線傳送貨物，或者在檢測到獲取到來自產線的預設數量的貨物的情況下，離開預設的貨物對接區域。
20、在一種可能的實施方式中，在將無人運輸車的移動速度減速到預設的第一速度之后，方法還包括：
21、若在移動預設距離后，位于車頭的光電開關未檢測到位于產線一側的第一反光板，輸出故障提示信息。
22、第二方面，本申請還提供了一種無人運輸車與產線的對接系統，包括產線與如本申請第一方面提供的無人運輸車，產線的兩側分別設置有第一反光板和第二反光板。
23、在一種可能的實施方式中，產線的靠近無人運輸車的一端設置有檢測開關，產線包括驅動氣缸、用于傳輸貨物的輥筒以及分別設置于產線的輥筒兩側的第一夾持部和第二夾持部，其中，
24、產線用于在檢測開關檢測到貨物的情況下，控制驅動氣缸驅動第一夾持部和第二夾持部相向運動，以推動貨物到第一夾持部和第二夾持部之間的中間位置。
25、第三方面，本申請還提供了一種無人運輸車，包括處理器和存儲器，無人運輸車的車頭和車尾分別設置有光電開關，車頭和車尾的中間設置有距離傳感器，存儲器存儲有能夠被處理器執行的計算機程序指令，處理器執行計算機程序指令時，實現如本申請第一方面提供的方法的步驟。
26、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序指令，計算機程序指令被處理器執行時，促使處理器實現如本申請第一方面提供的方法的步驟。
27、第五方面，本申請還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被無人運輸車的處理器執行時實現如本申請第一方面提供的方法的步驟。
28、本申請提供一種運輸車與產線的對接方法、系統、運輸車以及存儲介質，無人運輸車可以響應于貨物運輸指令，沿貨物運輸指令攜帶的導航路徑移動至預設的貨物對接區域。進而，可以將無人運輸車的移動速度減速到預設的第一速度，第一速度低于設定的速度閾值，這樣一來，由于無人運輸車的移動速度較小，可以減小無人運輸車后續剎車因慣性而向前滑行的距離，提高停車位置的準確性。
29、在位于車頭的光電開關檢測到位于產線一側的第一反光板，且位于車尾的光電開關檢測到位于產線另一側的第二反光板的情況下，控制無人運輸車停止移動。可以理解地，位于車頭的光電開關和位于車尾的第二反光板可以均發出光線，當無人運輸車在移動方向上與產線對齊的情況下，第一反光板可以將位于車頭的光電開關發出的光線反射回來，而且第二反光板也可以將位于車尾的光電開關發出的光線反射回來，這時位于車頭的光電開關可以檢測到第一反光板反射的光線，而且位于車尾的光電開關可以檢測到第二反光板反射的光線，這時可以確定無人運輸車在移動方向上與產線對齊，第一反光板反射的光線容易被位于車頭的光電開關檢測到，且第二反光板反射的光線容易被位于車尾的光電開關檢測到，且無人運輸車的移動速度較小，因而可以精準地使得無人運輸車在移動方向上與產線對齊。
30、再者，可以接收距離傳感器采集的無人運輸車與產線之間的距離；在距離大于設定的距離閾值時，說明無人運輸車與產線之間本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種無人運輸車與產線的對接方法，其特征在于，應用于無人運輸車，所述無人運輸車的車頭和車尾分別設置有光電開關，所述車頭和所述車尾的中間設置有距離傳感器，所述產線的兩側分別設置有第一反光板和第二反光板，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一反光板的光線反射面積大于設定的面積，所述在位于車頭的光電開關檢測到位于產線一側的第一反光板，且位于車尾的光電開關檢測到位于產線另一側的第二反光板的情況下，控制所述無人運輸車停止移動，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于貨物運輸指令，沿所述貨物運輸指令攜帶的導航路徑移動至預設的貨物對接區域，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人運輸車設置有用于傳輸貨物的輥筒，所述產線也設置有用于傳輸貨物的輥筒，在所述完成與產線的對接之后，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人運輸車設置有用于傳輸貨物的輥筒，所述產線也設置有用于傳輸貨物的輥筒，在所述接收所述距離傳感器采集的所述無人運輸車與所述產線之間的距離之后，所述
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述無人運輸車的移動速度減速到預設的第一速度之后，所述方法還包括：
7.一種無人運輸車與產線的對接系統，包括產線與權利要求1-6任一所述無人運輸車，所述產線的兩側分別設置有第一反光板和第二反光板。
8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述產線的靠近所述無人運輸車的一端設置有檢測開關，所述產線包括驅動氣缸、用于傳輸貨物的輥筒以及分別設置于所述產線的輥筒兩側的第一夾持部和第二夾持部，其中，
9.一種無人運輸車，包括處理器和存儲器，其特征在于，所述無人運輸車的車頭和車尾分別設置有光電開關，所述車頭和所述車尾的中間設置有距離傳感器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的計算機程序指令，所述處理器執行所述計算機程序指令時，實現如權利要求1至6中任一所述的方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執行時，促使所述處理器實現如權利要求1至6任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種無人運輸車與產線的對接方法，其特征在于，應用于無人運輸車，所述無人運輸車的車頭和車尾分別設置有光電開關，所述車頭和所述車尾的中間設置有距離傳感器，所述產線的兩側分別設置有第一反光板和第二反光板，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一反光板的光線反射面積大于設定的面積，所述在位于車頭的光電開關檢測到位于產線一側的第一反光板，且位于車尾的光電開關檢測到位于產線另一側的第二反光板的情況下，控制所述無人運輸車停止移動，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于貨物運輸指令，沿所述貨物運輸指令攜帶的導航路徑移動至預設的貨物對接區域，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人運輸車設置有用于傳輸貨物的輥筒，所述產線也設置有用于傳輸貨物的輥筒，在所述完成與產線的對接之后，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人運輸車設置有用于傳輸貨物的輥筒，所述產線也設置有用于傳輸貨物的輥筒，在所述接收所述距離傳感器采集的所述無人運輸車與所述產線之間的距離...
【專利技術屬性】
技術研發人員：何川，蘇利杰，王維，宋少波，
申請(專利權)人：中車長江運輸設備集團有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。