【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于地圖構建，具體涉及一種停車場地圖構建方法、裝置、車輛及可讀存儲介質。
技術介紹
1、目前的記憶泊車技術依賴于錨點對各記憶元素進行定位從而實現記憶泊車，因此需要在進入地庫之后一次性記憶，無法實現多次記憶的融合，更無法實現同一停車場多個入口處的記憶地圖的融合。
2、隨著多源融合建圖的發展，現有技術中存在將每個駕駛員在同一停車場停車時的每次建圖融合為停車場地圖的技術，但是由于汽車在進入地下停車場之后定位強度較弱，定位信息不準確，該停車場地圖構建方式結果并不準確。
技術實現思路
1、鑒于以上所述的現有技術的缺點，本專利技術提供一種停車場地圖構建方法、裝置、車輛及可讀存儲介質，解決了停車場地圖構建不準確，汽車停車時受信號限制等問題。
2、為實現上述目的，本專利技術采用如下技術方案。
3、本專利技術第一方面提供一種停車場地圖構建方法，包括：
4、建立停車場局部坐標系；
5、實時推算車輛坐標，根據車輛坐標和停車場局部坐標系的位置得到車輛坐標系向停車場局部坐標系轉換的轉換矩陣；
6、獲取車輛坐標系下的特征點坐標，并基于所述轉換矩陣獲取停車場局部坐標系下的特征點坐標，即局部特征點坐標；
7、通過停車場局部坐標系原點的經緯高，對局部特征點坐標進行坐標變換得到特征點在全局坐標系下的對應坐標，即全局特征點坐標；
8、獲取來自不同入口的停車場局部坐標系下的車輛坐標，將所述車輛坐標和全局特征點坐標匹配
9、作為本專利技術的一種實施方式，所述建立停車場局部坐標系，包括：
10、獲取車輛進入停車場入口的臨界點；
11、以該臨界點作為原點，以東北天方向作為坐標軸方向建立停車場局部坐標系。
12、作為本專利技術的一種實施方式，所述獲取車輛進入停車場入口的臨界點，包括：
13、獲取車輛gps信號信噪比；
14、當車輛gps信號信噪比低于預設閾值，且車輛滿足第一預設行坡狀態時，判斷車輛已經處于停車場；
15、獲取車輛緩存的預設長度的定位數據，并基于車輛位于停車場的點和該點之前記憶的行駛軌跡，將滿足第二預設行坡狀態的最后一個點作為車輛進入停車場入口時的臨界點。
16、作為本專利技術的一種實施方式，特征點至少包括停車場內的柱子、墻、車位和路面標識。
17、作為本專利技術的一種實施方式，所述實時推算車輛坐標，包括：
18、基于車輛的輪速數據、imu數據實時推算車輛坐標。
19、作為本專利技術的一種實施方式，在獲取來自不同入口的停車場局部坐標系下的車輛坐標，將所述車輛坐標和全局特征點坐標匹配之后，包括：
20、若車輛坐標與坡道數據銜接，則更新停車場地圖。
21、本專利技術第二方面提供一種停車場地圖構建裝置，包括：
22、車輛定位航跡推算單元，至少用于實時推算車輛坐標；
23、局部坐標系構建單元，至少用于建立停車場局部坐標系；
24、轉化矩陣構建單元，至少用于根據車輛坐標和停車場局部坐標系的位置得到車輛坐標系向停車場局部坐標系轉換的轉換矩陣；
25、局部特征點坐標獲取單元，至少用于獲取車輛坐標系下的特征點坐標，并基于所述轉換矩陣獲取停車場局部坐標系下的特征點坐標，即局部特征點坐標；
26、全局特征點坐標獲取單元，至少用于通過停車場局部坐標系原點的經緯高，對局部特征點坐標進行坐標變換得到特征點在全局坐標系下的對應坐標，即全局特征點坐標；
27、停車場地圖構建單元，至少用于獲取來自不同入口的停車場局部坐標系下的車輛坐標，將所述車輛坐標和全局特征點坐標匹配，生成或更新停車場地圖。
28、作為本專利技術的一種實施方式，所述局部坐標系構建單元至少還用于獲取車輛進入停車場入口的臨界點；
29、以該臨界點作為原點，以東北天方向作為坐標軸方向建立停車場局部坐標系。
30、本專利技術第三方面提供一種車輛，該車輛能夠執行如本專利技術第一方面所述的停車場地圖構建方法的步驟。
31、本專利技術第四方面提供一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與所述處理器通信連接的至少一個存儲器，其中：所述存儲器存儲有可被所述處理器執行的程序指令，所述處理器調用所述程序指令能夠執行如本專利技術第一方面所述的方法的步驟。
32、本專利技術第五方面提供一種可讀存儲介質，存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行如本專利技術第一方面所述的方法的步驟。
33、綜上所述，與現有技術相比，本專利技術包括以下至少一種有益技術效果：
34、1.本專利技術通過建立的停車場局部坐標系，可以將特征點元素以全局坐標系的形式體現；
35、2.本專利技術可以實現從不同停車場入口進入同一停車場時建立的停車場地圖之間的融合；
36、3.本專利技術可以改善現有技術中由于汽車進入地下停車場之后產生的定位強度較弱，定位不準的問題，因此，該方式相比進入停車場之后的初始化定位更準確。
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1.一種停車場地圖構建方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于，所述建立停車場局部坐標系，包括：
3.根據權利要求2所述的停車場地圖構建方法，其特征在于，所述獲取車輛進入停車場入口的臨界點，包括：
4.根據權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于，特征點至少包括停車場內的柱子、墻、車位和路面標識。
5.根據權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于，所述實時推算車輛坐標，包括：
6.根據權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于，在獲取來自不同入口的停車場局部坐標系下的車輛坐標，將所述車輛坐標和全局特征點坐標匹配之后，包括：
7.一種停車場地圖構建裝置，其特征在于，包括：
8.根據權利要求7所述的停車場地圖構建裝置，其特征在于，所述局部坐標系構建單元至少還用于獲取車輛進入停車場入口的臨界點；
9.一種車輛，其特征在于，該車輛能夠執行如權利要求1-6任一項所述的停車場地圖構建方法的步驟。
10.一種電子設備，其特征在于，包
11.一種可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行如權利要求1-6任一項所述的停車場地圖構建方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種停車場地圖構建方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于，所述建立停車場局部坐標系，包括：
3.根據權利要求2所述的停車場地圖構建方法，其特征在于，所述獲取車輛進入停車場入口的臨界點，包括：
4.根據權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于，特征點至少包括停車場內的柱子、墻、車位和路面標識。
5.根據權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于，所述實時推算車輛坐標，包括：
6.根據權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于，在獲取來自不同入口的停車場局部坐標系下的車輛坐標，將所述車輛坐標和全局特征點坐標匹配之后，包括：
7.一種停車場...
【專利技術屬性】
技術研發人員：曹卓，賀錦鵬，楊毅，連桂有，鐘鴻敏，付守財，馬磊，
申請(專利權)人：智己汽車科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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