【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及物料運(yùn)輸設(shè)備領(lǐng)域，具體地，涉及一種取料裝置、和一種包括該取料裝置的料箱搬運(yùn)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、料箱搬運(yùn)機(jī)器人通常包括取料裝置、門(mén)架和多個(gè)儲(chǔ)位，多個(gè)儲(chǔ)位沿門(mén)架的高度方向分布。取料裝置可以被提升至相應(yīng)的儲(chǔ)位處，從儲(chǔ)位上將物料取出、或者將物料轉(zhuǎn)移至儲(chǔ)位上。
2、如上所述，多個(gè)儲(chǔ)位分布在不同的高度處，取料裝置在轉(zhuǎn)移物料時(shí)，需要承載著物料沿高度方向移動(dòng)。物料的大小不一，在物料較小的情況下，使用儲(chǔ)物空間相對(duì)較大的取料裝置進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移，容易出現(xiàn)物料在取料裝置中晃動(dòng)導(dǎo)致料箱傾斜、或者卡料箱的情況。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)旨在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本技術(shù)提供了一種取料裝置和一種包括該取料裝置的料箱搬運(yùn)機(jī)器人，所述取料裝置能夠?qū)⑽锪舷鄬?duì)可靠地固定在該取料裝置中。
2、本技術(shù)提供一種取料裝置，所述取料裝置包括至少一個(gè)取料臂對(duì)和多個(gè)撥桿，所述取料臂對(duì)包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的取料臂，所述撥桿設(shè)置在相應(yīng)的所述取料臂的前端，且所述撥桿能夠在第一位置和第二位置之間切換，在所述第一位置，所述撥桿的自由端位于兩個(gè)所述取料臂之間，在所述第二位置，所述撥桿的自由端位于相應(yīng)的取料臂外側(cè)，其中，所述取料裝置還包括至少一個(gè)阻尼夾持件，至少一個(gè)所述取料臂的內(nèi)側(cè)設(shè)置有所述阻尼夾持件，所述阻尼夾持件能夠在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)之間切換，在所述第一狀態(tài)下，所述阻尼夾持件凸出于設(shè)置該阻尼夾持件的取料臂的內(nèi)側(cè)面，在所述第二狀態(tài)下，所述阻尼夾持件不凸出于設(shè)置該阻尼夾持件的取料臂的內(nèi)側(cè)面。
3、可選地，所述阻尼夾持件包括阻尼桿和電控伸縮組件，設(shè)置所述阻尼夾持件的取料臂的內(nèi)側(cè)面上設(shè)置有容納槽，所述阻尼桿與所述電控伸縮組件相連，所述電控伸縮組件的至少一部分設(shè)置在所述容納槽內(nèi)，所述電控伸縮組件能夠根據(jù)接收到的電信號(hào)的控制下伸長(zhǎng)或縮短，在所述電控伸縮組件伸長(zhǎng)的情況下，所述阻尼夾持件處于所述第一狀態(tài)，在所述電控伸縮組件縮短的情況下，所述阻尼夾持件處于所述第二狀態(tài)。
4、可選地，所述阻尼桿的第一端可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述容納槽中，所述電控伸縮組件與所述阻尼桿的第二端相連。
5、可選地，所述電控伸縮組件包括電磁鐵和彈性件，所述阻尼桿由鐵磁性材料制成，所述電磁鐵設(shè)置在所述容納槽內(nèi)，并與所述阻尼桿的第二端相對(duì)應(yīng)，所述彈性件的一端與所述阻尼桿的第二端相連，所述彈性件的另一端固定在所述容納槽內(nèi)，且在所述第二狀態(tài)中，所述彈性件處于壓縮狀態(tài)。
6、可選地，所述取料裝置還包括托板，所述取料臂對(duì)可滑動(dòng)地設(shè)置在所述托板上，所述取料臂對(duì)、與所述托板限定出儲(chǔ)料空間，所述取料臂的長(zhǎng)度方向與所述取料臂的滑動(dòng)方向一致。
7、可選地，所述托板上設(shè)置有一個(gè)所述取料臂對(duì)。
8、可選地，兩個(gè)所述取料臂的前端均設(shè)置有所述撥桿。
9、可選地，所述取料裝置還包括至少一個(gè)后推板，至少一個(gè)所述取料臂對(duì)中設(shè)置有所述后推板，且所述后推板位于相應(yīng)的取料臂對(duì)的后端。
10、作為本技術(shù)的第二個(gè)方面，提供一種料箱搬運(yùn)機(jī)器人，所述料箱搬運(yùn)機(jī)器人包括取料裝置、門(mén)架和多個(gè)儲(chǔ)位，多個(gè)所述儲(chǔ)位設(shè)置在所述門(mén)架上，且沿所述門(mén)架的高度方向排列，所述取料裝置能夠沿所述門(mén)架的高度方向移動(dòng)，其中，所述取料裝置為本技術(shù)第一個(gè)方面所述的取料裝置，所述取料臂對(duì)能夠插入所述儲(chǔ)位所對(duì)應(yīng)的儲(chǔ)料空間。
11、可選地，所述料箱搬運(yùn)機(jī)器人還包括提升裝置，所述取料裝置設(shè)置在所述提升裝置上，以使得所述取料裝置能夠在所述提升裝置的帶動(dòng)下沿所述門(mén)架的高度方向移動(dòng)。
12、在轉(zhuǎn)移物料時(shí)，將物料設(shè)置在取料臂對(duì)的兩個(gè)取料臂之間，并控制阻尼夾持件處在第一狀態(tài)下，并抵靠在物料上，通過(guò)夾持物料所產(chǎn)生的摩擦力，可以將物料較為穩(wěn)定地固定在取料裝置中，很大程度上避免了料箱傾翻、卡料箱等的出現(xiàn)，提高了物料運(yùn)輸過(guò)程的安全性和可靠性。
13、在對(duì)尺寸規(guī)格與取料口尺寸匹配的物料進(jìn)行取放時(shí)，可以控制阻尼夾持件處于第二狀態(tài)；在對(duì)尺寸規(guī)格小于取料口尺寸的物料進(jìn)行取放時(shí)，可以控制阻尼夾持件處于第一狀態(tài)。因此，通過(guò)本技術(shù)實(shí)施例所提供的取料裝置可以穩(wěn)定可靠地對(duì)至少兩種不同規(guī)格的物料進(jìn)行取放，降低了物料運(yùn)輸?shù)恼w成本。
本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種取料裝置，所述取料裝置包括至少一個(gè)取料臂對(duì)，所述取料臂對(duì)包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的取料臂，其特征在于，所述取料裝置還包括至少一個(gè)阻尼夾持件，至少一個(gè)所述取料臂的內(nèi)側(cè)設(shè)置有所述阻尼夾持件，所述阻尼夾持件能夠在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)之間切換，在所述第一狀態(tài)下，所述阻尼夾持件凸出于設(shè)置該阻尼夾持件的取料臂的內(nèi)側(cè)面，在所述第二狀態(tài)下，所述阻尼夾持件不凸出于設(shè)置該阻尼夾持件的取料臂的內(nèi)側(cè)面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取料裝置，其特征在于，所述阻尼夾持件包括阻尼桿和電控伸縮組件，設(shè)置所述阻尼夾持件的取料臂的內(nèi)側(cè)面上設(shè)置有容納槽，所述阻尼桿與所述電控伸縮組件相連，所述電控伸縮組件的至少一部分設(shè)置在所述容納槽內(nèi)，所述電控伸縮組件能夠根據(jù)接收到的電信號(hào)的控制下伸長(zhǎng)或縮短，在所述電控伸縮組件伸長(zhǎng)的情況下，所述阻尼夾持件處于所述第一狀態(tài)，在所述電控伸縮組件縮短的情況下，所述阻尼夾持件處于所述第二狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的取料裝置，其特征在于，所述阻尼桿的第一端可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述容納槽中，所述電控伸縮組件與所述阻尼桿的第二端相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的取料裝置，
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的取料裝置，其特征在于，所述取料臂對(duì)的兩個(gè)所述取料臂的內(nèi)側(cè)面上均設(shè)置有所述阻尼夾持件。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的取料裝置，其特征在于，在所述第一狀態(tài)下，相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)所述取料臂上的阻尼夾持件從相應(yīng)的取料臂上的內(nèi)側(cè)面凸出的距離相同。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的取料裝置，其特征在于，所述取料裝置還包括至少一個(gè)撥桿，所述撥桿設(shè)置在相應(yīng)的所述取料臂的前端，且所述撥桿能夠在第一位置和第二位置之間切換，在所述第一位置，所述撥桿的自由端位于兩個(gè)所述取料臂之間，在所述第二位置，所述撥桿的自由端位于相應(yīng)的取料臂外側(cè)或前端。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的取料裝置，其特征在于，所述取料裝置還包括至少一個(gè)后推板，至少一個(gè)所述取料臂對(duì)中設(shè)置有所述后推板，且所述后推板位于相應(yīng)的取料臂對(duì)的后端。
9.一種料箱搬運(yùn)機(jī)器人，所述料箱搬運(yùn)機(jī)器人包括取料裝置、門(mén)架和多個(gè)儲(chǔ)位，多個(gè)所述儲(chǔ)位設(shè)置在所述門(mén)架上，且沿所述門(mén)架的高度方向排列，所述取料裝置能夠沿所述門(mén)架的高度方向移動(dòng)，其特征在于，所述取料裝置為權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的取料裝置，所述取料臂對(duì)能夠插入所述儲(chǔ)位所對(duì)應(yīng)的儲(chǔ)料空間。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的料箱搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述料箱搬運(yùn)機(jī)器人還包括提升裝置，所述取料裝置設(shè)置在所述提升裝置上，以使得所述取料裝置能夠在所述提升裝置的帶動(dòng)下沿所述門(mén)架的高度方向移動(dòng)。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種取料裝置，所述取料裝置包括至少一個(gè)取料臂對(duì)，所述取料臂對(duì)包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的取料臂，其特征在于，所述取料裝置還包括至少一個(gè)阻尼夾持件，至少一個(gè)所述取料臂的內(nèi)側(cè)設(shè)置有所述阻尼夾持件，所述阻尼夾持件能夠在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)之間切換，在所述第一狀態(tài)下，所述阻尼夾持件凸出于設(shè)置該阻尼夾持件的取料臂的內(nèi)側(cè)面，在所述第二狀態(tài)下，所述阻尼夾持件不凸出于設(shè)置該阻尼夾持件的取料臂的內(nèi)側(cè)面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取料裝置，其特征在于，所述阻尼夾持件包括阻尼桿和電控伸縮組件，設(shè)置所述阻尼夾持件的取料臂的內(nèi)側(cè)面上設(shè)置有容納槽，所述阻尼桿與所述電控伸縮組件相連，所述電控伸縮組件的至少一部分設(shè)置在所述容納槽內(nèi)，所述電控伸縮組件能夠根據(jù)接收到的電信號(hào)的控制下伸長(zhǎng)或縮短，在所述電控伸縮組件伸長(zhǎng)的情況下，所述阻尼夾持件處于所述第一狀態(tài)，在所述電控伸縮組件縮短的情況下，所述阻尼夾持件處于所述第二狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的取料裝置，其特征在于，所述阻尼桿的第一端可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述容納槽中，所述電控伸縮組件與所述阻尼桿的第二端相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的取料裝置，其特征在于，所述電控伸縮組件包括電磁鐵和彈性件，所述阻尼桿由鐵磁性材料制成，所述電磁鐵設(shè)置在所述容納槽內(nèi)，并與所述阻尼桿的第二端相對(duì)應(yīng)，所述彈性件的一端與所述阻尼桿的第二端相連，所述彈性件的另一端固定在所述容納槽內(nèi)，且在所述第二狀態(tài)中，所述彈性件處于壓縮狀態(tài)。
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【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：董世豪，繆松華，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：杭州海康機(jī)器人股份有限公司，
類(lèi)型：新型
國(guó)別省市：
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